Impulssteuerung; Unterprogramme - fischertechnik ROBO Explorer Bedienungsanleitung

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Impulssteuerung

Impulszähler

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Lösung
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X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R
Das Basismodell enthält bereits 2 Sensoren (Taster) zur Wegmessung sowie jeweils ein Impulsrad, das
mit der Motorachse verbunden ist. Dieses Impulsrad betätigt den Schalter bei jeder Umdrehung vier Mal.
Prüfe das Modell mit „Interface testen" auf Funktionsfähigkeit.
Aufgabe 2 - ROBO Pro Level 1:
Dein Raupenfahrzeug soll 50 Impulse vorwärts fahren. Anschließend soll es 11 Impulse
nach links fahren und dann stoppen. Informationen zum Impulszähler findest du im Hand-
buch im Kapitel 3.6.3.
L ö s u n g
Schalte zuerst beide Motoren ein. Füge anschließend den Impulszähler hinzu. Ändere in den Eigenschaf-
ten die Anzahl der Impulse auf 50 um. Füge nochmals 2 Motorensymbole ein. M1 dreht weiter nach „Links",
M2 schaltest du auf „Rechts". Dieses Drehen soll 11 Impulse lang dauern. Zum Schluss musst du nochmals
2 Motorensymbole einfügen und mit „Stopp" belegen. Übertrage das Programm und teste es an deinem
Fahrzeug.
Wenn du im Eigenschaftsfenster des Impulszählers den Impulstyp „0->1" oder „1->0" einstellst, erhälst du
acht anstelle von vier Impulsen pro Umdrehung des Impulsrades. D. h. die Anzahl der Impulse pro zurückge-
legter Wegstrecke verdoppelt sich und die Genauigkeit der Wegmessung steigt.
Das fertige Programm findest du unter:
C:\Programme\Robopro\Beispielprogramme\Robo_Explorer\Basismodell_2.rpp
Sicher hast du beim Erstellen des Progamms festgestellt, dass man für jeden Richtungswechsel oder Stopp
jedesmal die Motoren setzen muss. Große Programme werden dann sehr schnell unübersichtlich und die
Fehlersuche wird oft zu einem Geduldsspiel.
Hier bietet dir ROBO Pro als elegante Lösung das Arbeiten mit „Unterprogrammen" an. Lese dazu im
Handbuch das Kapitel 4.1 durch. Wichtig ist, dass du in ROBO Pro auf Level 2 umschaltest.
Aufgabe 3 - ROBO Pro Level 2:
Dein Raupenfahrzeug soll ein Quadrat abfahren. Verwende wie in der 1. Aufgabe die
Parameter 50 und 11. Erstelle für jede Fahrtrichtung und für den Stopp-Befehl ein Unter-
programm.
Erstelle zuerst das Unterprogramm „Vorwärts" (siehe ROBO Pro Handbuch Kapitel 4). Markiere die Programm-
teile und kopiere sie in den Zwischenspeicher. Anschließend erstellt du das Unterprogramm „Links" und
„Stopp". In beide fügst du aus dem Zwischenspeicher die Programmteile für „Vorwärts" ein und änderst
die Parameter entsprechend. Für das Drehen verwendest du eine geringere Umdrehungsgeschwindigkeit.
Als kleine Hilfe haben wir dir einen Teilausschnitt aus der Aufgabe aufgezeigt.
Die nachfolgende Tabelle soll dir auf einen Blick zeigen, wie du die Motoren für die Fahrtrichtungen
progammieren musst.
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