Impulsbesturing; Subprogramma's - fischertechnik ROBO Explorer Bedienungsanleitung

R O B O E R O B O E
R O B O E R O B O E R O B O E
NL

Impulsbesturing

Impulsteller

Subprogramma's

Nieuw subprogramma maken
Het actuele subprogramma
kopiëren
Het actuele subprogramma
wissen
Oplossing
B B B B B
X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R
Het basismodel heeft al 2 sensoren (voelers) voor de trajectmeting en steeds een impulswiel, die met
de motoras is verbonden. Dit impulswiel bedient de schakelaar bij elke omwenteling vier maal. Controleer
het model met „Interface testen" op een correcte werking.
Taak 2 - ROBO Pro Niveau 1:
Jouw rupsvoertuig moet 50 impulsen vooruit rijden. Daarna moet het 11 impulsen naar
links rijden en vervolgens stoppen. Informatie over de impulsteller vindt je in het
handboek in het hoofdstuk 3.6.3.
Oplossing
Schakel eerst beide motoren in. Voeg aansluitend de impulsteller toe. Verander in de eigenschappen het
aantal impulsen in 50. Voeg nogmaals 2 motorsymbolen in. M1 draait verder naar „Links", met M2
schakel je om naar „Rechts". Dit draaien moet 11 impulsen duren. Tot slot moet je nogmaals 2 motorsymbolen
invoegen en hieraan „Stop" toekennen. Draag het programma over en test het bij je eigen voertuig.
Wanneer je in het eigenschappenvenster van de impulsteller het impulstype op „0->1" of „1->0" instelt,
krijg je acht in plaats van vier impulsen per omwenteling van het impulswiel. D.w.z. dat het aantal
impulsen per afgelegd traject wordt verdubbeld en de nauwkeurigheid van de trajectmeting stijgt.
Het kant-en-klare programma vindt je onder:
C:\Programmas Files\Robopro\Voorbeldprogrammas\Robo_Explorer\Basismodel_2.rpp
Natuurlijk heb je bij het maken van het programma al gezien dat je voor iedere verandering van richting
of om te stoppen steeds de motoren moet instellen. Grote programma's worden dan al heel snel goed
overzichtelijk en voor het opsporen van fouten heb je veel geduld nodig.
Hiervoor heeft de ROBO Pro echter als elegante oplossing het werken met „Subprogramma's". Lees
daarvoor in het handboek hoofdstuk 4.1 door. Het is belangrijk dat je in ROBO Pro omschakelt naar Niveau 2.
Taak 3 - ROBO Pro Niveau 2:
Jouw rupsvoertuig moet een vierkant rijden. Gebruik net als in de 1e taak de parameters
50 en 11. Maak nu voor iedere rijrichting en voor het stopcommando een subprogramma.
Maak eerst het subprogramma „Vooruit" (zie het ROBO Pro handboek hoofdstuk 4). Markeer de
programmaonderdelen en kopieer deze naar het klembord. Vervolgens maak je het subprogramma
„Links" en „Stop". Aan beide voeg je van het klembord de programmaonderdelen voor „Vooruit" toe en
wijzigt de parameters dienovereenkomstig. Voor het draaien gebruik je een lagere omwentelsnelheid.
Om je te helpen, laten we je alsvast een deel van de opdracht zien.
In de tabel hieronder kun je al direct zien, hoe je de motoren voor de rijrichtingen moet programmeren.
56
E G E L E I D E N D E G E L E I D E N D E G E L E I D E N D E G E L E I D E N D E G E L E I D E N D B O E K J E B O E K J E B O E K J E B O E K J E B O E K J E