Controle De Pulsos; Subprogramas - fischertechnik ROBO Explorer Bedienungsanleitung

R O B O R O B O
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P

Controle de pulsos

Contador de pulsos

Subprogramas

Gerar novo subprograma
Copiar o subprograma corrente
Apagar o subprograma corrente
Solução
E E
E E E
X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R
O modelo básico já possui 2 sensores (apalpadores) para a medição de percurso, assim como
respectivamente, uma roda de pulsos, que está ligada com o eixo do motor. Esta roda de pulsos aciona o
interruptor quatro vezes quando de cada rotação. Testa o modelo com „Testar a Interface" quanto à
capacidade de funcionamento.
Tarefa 2 - ROBO Pro, nível 1:
O teu veículo de lagarta deve movimentar-se 50 pulsos para a frente. A seguir, deve
movimentar-se 11 pulsos para a esquerda e, então, parar. As informações sobre o
contador de pulsos podem ser encontradas no manual, no capítulo 3.6.3.
Solução
Liga, primeiramente, os dois motores. Adiciona, a seguir, o contador de pulsos. Modifica, na propriedades,
a quantidade de pulsos para 50. Insere, novamente 2 símbolos de motores. Continua a girar M1 para „à
esquerda", comuta M2 para „à direita". Este giro deve durar 11 pulsos. Para encerrar, deverás, novamente,
inserir dois símbolos de motores e comprovar com „Stop". Transfere o programa e testa-o no teu veículo.
Se ajustares na janela de propriedades do contador de pulsos, o tipo de pulso „0->1" ou „1->0", irás
receber oito pulsos ao invés de quatro por rotação da roda de pulsos. Isto significa que a quantidade dos
pulsos por percurso percorrido duplica e a exatidão da medição de percurso aumenta.
Irás encontrar o programa pronto em:
C:\Programas\Robopro\Programas de exemplo\Robo_Explorer\modelo_básico_2.rpp
Certamente, determinaste que, quando da elaboração do programa, deve-se empregar os motores a
cada vez para cada modificação de direção ou Stop (parada). Os grandes programas ficam, então,
rapidamente pouco claros e a busca de erros se torna frequentemente um jogo de paciência.
Aqui, o ROBO Pro oferece, como solução elegante, o trabalho com „Subprogramas". Lê, adicionalmente,
no manual, o capítulo 4.1. O importante é que comutes no ROBO Pro para o Nível 2 .
Tarefa 3 - ROBO Pro, nível 2:
O teu veículo de lagarta deve movimentar-se num trajeto quadrado. Utiliza, como na 1a.
tarefa, os parâmetros 50 e 11. Cria um subprograma para cada direção de movimentação
e para o comando Stop.
Cria primeiramente o subprograma „Para a frente" (vide o manual do ROBO Pro, capítulo 4). Marca a parte
do programa e copia-o para a memória intermediária. A seguir, cria o subprograma „à esquerda" e „Stop".
Em ambos insere, a partir da memória intermediária, a parte de programa para „Para a frente" e modifica
os parâmetros de maneira correspondente. Para a rotação, utiliza uma velocidade de rotação baixa. Como
auxílio, destacamos uma secção parcial da tarefa.
A tabela seguinte deve te mostrar numa visão geral, como deves programar os motores para as direções
de movimentação.
88
F F F F F
O L H E T O O L H E T O O L H E T O O L H E T O O L H E T O