fischertechnik ROBO Explorer Bedienungsanleitung Seite 12

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Der Roboter soll auf einem weißen Untergrund eine schwarze Linie finden und dieser dann folgen. Um dies
zu ermöglichen, hast du in deinem Modell den IR-Spursensor eingebaut. Der Baustein sendet ein Licht im
Infrarot-Bereich auf den Fahrbahnuntergrund. Dieses wird, je nach Untergrund reflektiert und von Foto-
transistoren gemessen. Für deine Programmierung bedeutet das: Heller/weißer Untergrund reflektiert das
Licht und du erhälst den Wert 1. Bei einem schwarzen Untergrund wird das Licht nicht reflektiert und du
bekommst den Wert 0. Haben beide Tranistoren den Wert 0 hat dein Roboter den Fahrweg (schwarze Linie)
gefunden und muss nun diesem folgen.
Verzweigung
Fertiges Programm: Spursucher_1.rpp
Motorausgang
Summer
kleine Strecke entlang der Linie. Da er aber noch nicht nachjustieren kann, verlässt er die Markierung,
bleibt stehen und signalisiert dir dies.
Jetzt sieht es schon besser aus. Dein Roboter bleibt genau auf der vorgegebenen Spur. In einer Industrie-
halle würden jetzt andere Roboter am Ende der Spur die transportierte Ladung entnehmen oder den Robo-
ter mit einer neuen Ladung versehen. Diese könnte dann zum Ausgangspunkt der Fahrt zurückbefördert
werden.
Fertiges Programm: Spursucher_2.rpp
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E E E B B B B B
E E
X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R
Wie soll nun das Modell funtionieren?
Aufgabe 1 - ROBO Pro Level 2:
Dein Raupenfahrzeug soll auf eine gerade schwarze Spur gestellt werden und daran
entlangfahren. Verliert es die Spur oder ist diese zu Ende soll es stehen bleiben und ein
akustisches Signal eine Sekunde lang abgeben.
Gliedere das Gesamtprogamm in ein Hauptprogramm für die Sensorabfrage und jeweils
ein Unterprogrogramm für die Fahrt geradeaus, das Summersignal und für Stopp.
Ein paar kleine Tipps:
Prüfe mit dem Interfacetest die Spurerkennung des Sensors. Sollte die schwarz-weiß-Erkennung
nicht richtig funktionieren, können störende Lichtquellen (z. B. Sonne) die Ursache sein. Gegebe-
nenfalls muss der Sensor etwas näher an die Spur positioniert oder mit einer Bauplatte abge-
schirmt werden.
Sicherlich wirst du mit deiner ersten Lösung nicht zufrieden sein – denn dein Roboter fährt zwar eine
Aufgabe 2 - ROBO Pro Level 2:
Erweitere dein Hauptprogramm in den Abfragezweigen der Fototransistoren so, dass
der Roboter erkennt, wenn er nicht mehr exakt auf der Spur fährt. Dann soll er
seine Fahrtrichtung entsprechend korrigieren. Einen Tipp findest du im linken
Programmausschnitt.
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