fischertechnik ROBO Explorer Bedienungsanleitung Seite 44

R O B O E R O B O E
R O B O E R O B O E R O B O E
F
Le robot doit trouver une ligne noire sur un fond blanc et longer cette ligne. Pour ce faire, vous avez monté
le dépisteur IR dans votre maquette. L'élément de construction émet une lumière infrarouge sur la voie.
Cette lumière est réfléchie selon le revêtement respectif de la voie et mesurée par des phototransistors.
Répercussions sur votre programmation : les revêtements clairs/blancs réfléchissent la lumière et vous
obtenez la valeur 1. Un revêtement noir ne réfléchit pas la lumière, ce qui donne la valeur 0. Votre robot
a trouvé la voie (ligne noire) et peut la suivre du moment que les deux transistors signalent la valeur 0.
Ramifié
Programme final : Dépisteur_1.rpp
Sortie moteur
soit évident que le robot longe la piste sur un petit trajet. Sauf que vous ne pouvez pas le réajuster, qu'il
de la sonnerie
quittera la piste marquée avant de s'immobiliser et de vous signaler son arrêt.
C'est déjà nettement mieux. Votre robot longe la piste voulue avec précision. D'autres robots assumeront
le chargement à transporter en fin de piste ou rechargeront le robot, si nous reprenons l'exemple d'un
hall industriel. La charge nouvellement assumée pourra être transportée en retour jusqu'au point de
départ.
Programme final : Dépisteur_2.rpp
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X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R X P L O R E R A N U E L A N U E L A N U E L A N U E L A N U E L
Comment la maquette devra-t-elle fonctionner ?
Tâche 1 – ROBO PRO niveau 2 :
Votre véhicule à chenilles doit être placé sur une piste noire droite et la longer.
Un signal acoustique d'une durée d'une seconde doit retentir dès qu'il dévie de la
piste ou que la fin de la piste est atteinte.
Veuillez diviser le programme en un programme principal d'interrogation des capteurs et
un sous-programme pour le déplacement tout droit, le signal de la sonnerie et l'arrêt.
Encore quelques petites astuces :
Vérifiez la détection de la piste du capteur au moyen du test de l'interface. Une détection erronée
du noir et blanc pourrait trouver son origine dans des sources lumineuses perturbatrices (p. ex. le
soleil). Il se pourrait qu'il soit requis de positionner le capteur plus près de la piste ou de le
protéger au moyen d'un panneau.
Nous sommes convaincus que votre première solution ne vous donnera pas satisfaction – bien qu'il
Tâche 2 – ROBO PRO niveau 2 :
Vous devez étendre les ramifications d'interrogation du phototransistor du programme
principal, de façon à ce que le robot puisse détecter qu'il ne suit plus la piste avec
exactitude. Ensuite, il devrait corriger son sens de marche en conséquence. Une
petite astuce à ce sujet vous est donnée dans l'extrait du programme à gauche.
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D D D D D A C C O M P A G N E M E N T A C C O M P A C C O M P A C C O M P A C C O M P A G N E M E N T A G N E M E N T A G N E M E N T A G N E M E N T