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ABB IRB 390 Produkthandbuch
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Verwandte Anleitungen für ABB IRB 390

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 390

  • Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch IRB 390...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace 21A version a12 Checked in 2021-03-25 Skribenta version 5.4.005...
  • Seite 3 Produkthandbuch IRB 390 - 15/1300 IRB 390 - 10/1300 IRC5 Dokumentnr: 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Wartungsplan ..................4.2.3 Erwartete Lebensdauer der Komponente ............. Überprüfungsaktivitäten ..................4.3.1 Inspektion der Teleskopwellen ..............4.3.2 Überprüfen der Informationsschilder ............4.3.3 Inspektion der Unterarme ................. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Reference Calibration ................Überprüfung der Kalibrierungen ................Überprüfen der Synchronisierungsposition ............Fehlerbehebung Fehlerbehebung – Einleitung ................Öl- oder Schmiermittelrückstände an den Motoren und Getrieben ......Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 7 Umweltinformationen ..................Einen Roboter aussondern .................. Referenzinformation Einleitung ......................Geltende Normen ....................Einheitenumrechnung ..................Gewicht ......................Standardwerkzeugsatz ..................Spezialwerkzeuge ..................... Hebevorrichtungen und Hebeanleitungen .............. Index Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Produkthandbuch – Bereich Das Handbuch deckt alle Varianten und Designs von IRB 390 ab. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich.
  • Seite 10 Abbildungen zum Wiedereinbau Vorstufe der Getriebeeinheit Achse-4 aktualisiert. • Abbildungen, die die Schraube an der Deltaeinheit von Achse-5 zeigen, wegen der Menge der Befestigungsschrauben aktualisiert. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 11: Produktdokumentation

    Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB.
  • Seite 12 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 13: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Produktmodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Produktmodell abweichen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 14 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 15: Sicherheit

    Installation und/oder Verwendung nicht originaler Ersatzteile und Ausrüstung kann die Sicherheit, Funktion, Leistung und strukturelle Eigenschaften des Roboters negativ beeinträchtigen. ABB haftet nicht für Schäden, die durch die Verwendung von nicht originalen Ersatzteilen und Geräten entstehen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B ©...

  • Seite 16: Anforderungen An Das Personal

    Der Anlagenverantwortliche muss sicherstellen, dass das Personal am Roboter und in der Reaktion auf Notfälle oder Ausnahmesituationen geschult ist. Persönliche Schutzausrüstung Verwenden Sie persönliche Schutzausrüstung gemäß den Angaben im Produkthandbuch. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 17: Sicherheitssignale Und -Symbole

    (ESD) schwerwiegen Schäden am Produkt führen könnte. HINWEIS Das Signalwort zeigt wichtige Fakten und Bedingun- gen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 18 1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch Fortsetzung Symbol Bezeichnung Bedeutung TIPP Das Signalwort verweist auf zusätzliche Informatio- nen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimm- ten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 19: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern

    Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Verbot Wird in Kombination mit anderen Symbolen verwendet. xx0900000839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 20 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 21 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 22 Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 23 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 24 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 25: Roboter-Haltefunktionen

    Sicherheitshalt und Not-Halt Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Halt werden im Produkthandbuch für die Steuerung beschrieben. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - IRC5 Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 26: Installation Und Inbetriebnahme

    Befestigen des Roboters am Fundament Der Roboter muss ordnungsgemäß an seinem Fundament bzw. seiner Halterung befestigt sein, wie im Produkthandbuch beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 27 Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 28 Vor der Inbetriebnahme des Robotersystems ist zu überprüfen, ob die Sicherheitsfunktionen bestimmungsgemäß funktionieren und ob alle in der Risikobewertung identifizierten verbleibenden Gefahren auf ein akzeptables Maß reduziert werden. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 29: Betrieb

    Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 30: Wartung Und Reparatur

    Umgang mit bis zu 90 °C mer Schutzausrüstung wie heißem Schmiermittel erforder- Schutzbrillen und Handschuhe lich sein. getragen wird. Heißes Öl oder Fett Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 31: Wartung Und Reparatur

    Entladung erzwingen, keinen Temperaturen über dem angegebenen Betriebstemperaturbereich des Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsgefahr. Betriebstemperaturen siehe Liste unter Betriebsbedingungen, Roboter auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 32 Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Betrieb. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 33: Testen Der Bremsen

    ändert, ist die Funktion der Bremse zufriedenstellend. Hinweis Für Roboter mit der Option SafeMove wird die Routine Cyclic Brake Check empfohlen. Siehe das Handbuch für SafeMove in Referenzen auf Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Fehlerbehebung

    Der Manipulator kann jederzeit eine beliebige Bewegung machen. GEFAHR Die Fehlersuche an der Steuerung beim Einschalten muss von Personal, das von ABB geschult wurde, oder von ABB-Feldtechnikern durchgeführt werden. Es muss eine Risikobewertung durchgeführt werden, um sowohl die roboter- als auch die systemspezifischen Gefahren zu erfassen.

  • Seite 35: Stilllegung

    Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 36 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 37: Technische Daten

    Diese Kräfte und Drehmomente sind Extremwerte, die während des Betriebs selten erreicht werden. Außerdem werden die Maximalwerte niemals gleichzeitig erreicht! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 38: Abgehängt Im Roboterrahmen

    Dämpfung durch die Servosteuerung stattfindet. Dies kann je nach den Anwendungsanforderungen ein Problem darstellen. In diesem Fall muss der Roboter von der Umgebung isoliert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 39 Leistung läuft. Schutzklassen, Roboter Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden Schutzklassen an. Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Standard IP67 Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 40: Arbeitsbereich

    Messung b Messung c Messung d Messung e 1 463 mm 1 274 mm 1 063 mm 475 mm 650 mm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 41 Abmessungen Messung a Messung b Messung c Messung d Messung e 1 518 mm 1 329 mm 1 118 mm 380 mm 650 mm Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 42: Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Die Matte muss über einen Strombegrenzungswiderstand geerdet sein. • Verwenden Sie eine dissipative Tischmatte. Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 43: Roboter-Spezifische Schilder (Leistungsschild, Kalibrierschild Und Ul-Schild)

    Zusätzlich zu den in der vorstehenden Abbildung gezeigten am Roboter befestigten Schildern liegen der Roboterlieferung ein zusätzliches Leistungs- und ein Kalibrierschild bei. Diese Schilder können am Roboter befestigt oder eingelagert werden. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 44 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 45: Installation Und Inbetriebnahme

    Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 390 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, sicherstellen, dass er mit der Schutzerde und einem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbunden ist, bevor Installationsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 46: Vor Der Installation

    Neuinstallation des Roboters. Anforderungen an das Installationspersonal Installationspersonal, das an einem ABB-Produkt arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-, Wartungs- und Reparaturarbeiten besitzen. • alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften beachten.

  • Seite 47: Vor-Ort-Installation

    Wenn der Manipulator nach der Installation auf dem Roboterrahmen transportiert werden muss, sollte er zuvor demontiert auswerden. Trennen Sie die Deltaeinheit, die Unterarme und die Teleskopwelle von der Basiseinheit. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 48: Kurzes Installationsverfahren

    Einleitung Diese Vorgehensweise ist eine kurze Anleitung für die erstmalige Installation des Roboters. Siehe auch Vor der Installation auf Seite Erstinstallation Nutzen Sie dieses Verfahren, um IRB 390 zu installieren. Aktion Hinweis Transportieren Sie den Manipulator an seinen vorgesehenen Standort.

  • Seite 49: Erforderlicher Freier Mindestplatz Über Dem Roboter

    Wenn eine Plattform nicht möglich ist, muss es möglich sein, dass das Servicepersonal außerhalb des Roboters stehen kann (wie in der Abbildung gezeigt). xx2000000671 Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 50: Befestigung Des Roboterrahmens

    Installation und Befestigung des auf Seite Rahmens am Boden/dem Fundament bündig aus- Siehe Abbildung - Nivellierung gerichtet sind. des Roboterrahmens auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 51 Werte an die Fundamentanforderungen erfüllen, sodass der Roboter sicher betrieben werden kann. Siehe Anforderungen, Fundament auf Seite xx2000000601 Wasserwaage Befestigungsbolzen, die für die Anforderungen des aktuellen Fundaments aus- gelegt sind Distanzblech Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 52: Ausrichten, Montieren Und Befestigen Des Manipulators

    3 Installation und Inbetriebnahme 3.3.5 Ausrichten, Montieren und Befestigen des Manipulators 3.3.5 Ausrichten, Montieren und Befestigen des Manipulators Übersicht über die Montagereihenfolge Der IRB 390 wird in Unterbaugruppen geliefert, die in der folgenden Reihenfolge montiert werden: Montagereihenfolge Abbildung Installieren Sie die Basisein- heit.
  • Seite 53 IRB 390 - 15/1300: 133 kg IRB 390 - 10/1300: 148 kg Alle verwendeten Hebevorrichtun- gen müssen entsprechend dimen- sioniert sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 54 Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 342 beschrieben. Erforderliches Material Produkt Artikelnummer Hinweis Anti-Seize-Paste 3HAC070875-002 Molykote P1900 Reinigungsmittel Isopropanol Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 55 Verwenden Sie gegebenenfalls Ausgleichkeile. Siehe Spezifikation in Anforderungen, Fundament auf Seite Montage und Installation Der IRB 390 wird in Unterbaugruppen geliefert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 56 Stellen Sie sicher, dass die Rundschlingen nicht an scharfen Kanten reiben. WARNUNG Es darf sich unter keinen Umständen Personal unter hängenden Lasten aufhalten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 57 Befestigungsschrauben: M16 rostfreier Stahl. Mindestlänge Einschraubtiefe: 24 mm, Minimum quality: A4-80 (3 St.) Unterlegscheiben: 17x15x3 rostfreier Stahl (3HAC060866-005). Anzugsdrehmoment: 250 Nm. xx2000000469 xx2000000470 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 58 Synchronisierungsposition. Siehe Synchronisierungsmarkierun- gen und Synchronisierungsposition für Achsen auf Seite 304. xx2000000676 Trennen Sie die 24-V-Versorgung vom R1.MP -Anschluss. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 59 Stellen Sie sicher, dass die Dichtscheibe vorhan- den ist. Hinweis Der Unterarm kann in jede Richtung gedreht werden; die Ausrichtung ist unwichtig. xx1900001796 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 60 Schmieren Sie das Unterarmgewinde mit Fett. Anti-Seize-Paste: 3HAC070875-002 (Molykote P1900) Hinweis Die Fläche unter dem Gewindekopf muss trocken und frei von Fett sein. xx2000000684 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 61 Befestigung Sie alle Unterarme an der Deltaein- Dichtungsscheibe: 3HAC062123- heit. 001. Stellen Sie sicher, dass die Dichtscheiben vorhan- den sind. xx2000001063 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 62 Die Teleskopwelle muss richtig ausgerichtet sein, sonst wird sie beschädigt. Montieren Sie das schmale Teil der Welle immer an der Basiseinheit. xx2000001109 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 63 Material für den Stift, damit die Oberfläche der Gelenke nicht beschädigt wird. xx2000000688 VORSICHT Lassen Sie Vorsicht walten, sonst besteht die Gefahr der Beschädigung des Gelenks. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 64 Sie die Teleskopwelle an ihre Po- sition. VORSICHT Halten Sie die Teleskopeinheit vorsichtig, weil Rohr herausrutschen und beschädigt werden kann. xx2000001111 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 65 Material für den Stift, damit die Oberfläche der Gelenke nicht beschädigt wird. xx2000001104 VORSICHT Lassen Sie Vorsicht walten, sonst besteht die Gefahr der Beschädigung des Gelenks. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 66 3 Installation und Inbetriebnahme 3.3.5 Ausrichten, Montieren und Befestigen des Manipulators Fortsetzung Kalibrierung Aktion Hinweis Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler. Siehe Aktualisierung der Umdre- hungszähler auf Seite 306. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 67: Erster Testlauf Kann Schäden Oder Verletzungen Verursachen

    Funktion des Teils, an dem die Wartung durchgeführt wurde. Kollisionsrisiken VORSICHT Identifizieren Sie beim Programmieren der Roboterbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie den ersten Testlauf ausführen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 68: Manuelles Lösen Der Bremsen

    Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 69 Vertauschen Sie nicht die Kontakte für 24 V und 0 V. Durch eine Vertauschung können die internen elektrischen Komponenten beschädigt werden. (12) xx2000000686 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 70 3 Installation und Inbetriebnahme 3.3.7 Manuelles Lösen der Bremsen Fortsetzung Aktion Hinweis Verwenden Sie die Bremsenlösetaste gemäß der Beschreibung in Lösen der Bremsen auf Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 71: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege

    Die Leistung der Motorbremse hängt davon ab, ob Lasten am Roboter befestigt sind. Siehe Product specification - Robot stopping distances according to ISO 10218-1. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 72: Signallampe (Option)

    Funktion Die Lampe leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. Weitere Informationen Weitere Informationen über den Betriebszustand MOTORS ON/MOTORS OFF finden Sie im Produkthandbuch der Steuerung. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 73: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter (Roboterabmessungen)

    Die Ansicht A-A wird gezeigt in Befestigungsbohrungen für Zusatzlasten an der Deltaeinheit. auf Seite IRB 390 - 15/1300 1463 xx2000001845 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 74 IRB 390 - 10/1300 Z = 0 1615 xx2000001839 Die Ansicht A-A wird gezeigt in Befestigungsbohrungen für Zusatzlasten an der Deltaeinheit. auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 75: Mechanische Schnittstelle Des Werkzeugflanschs

    Mechanische Schnittstelle des Werkzeugflanschs 8 H8 6 H8 6x M8 8x M8 40 H8 56 H8 100 h8 IRB 390-10/1300 IRB 390-15/1300 xx2000002064 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 76 Schwerkraft für Zusatzlasten an den Ober- und Unterarmen xx2000002341 Zulässige Schwerkraft für Zusatzlasten an den Oberarmen. Zulässige Schwerkraft für Zusatzlasten an den Unterarmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 77 Oben auf jedem Oberarm ist ein Satz mit zwei M6-Bohrungen angebracht, die für die Befestigung von Ausrüstung verwendet werden können. Maximale Zusatzlast: 0,5 kg/Oberarm. VIEW D xx2000001847 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 78 Gefahr, dass der Lack beschädigt wird. Verwenden Sie Metall nicht direkt an den Unterarmen Max. Zusatzlast 0,15 kg/Unterarm. xx2000001849 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 79 Befestigung der Zusatzausrüstung verwendet werden. Max. Zusatzlast an der Deltaeinheit: 0,5 kg. 3x M6 xx2000001848 Güte der Befestigungen Verwenden Sie passende Schrauben und Anzugsdrehmomente für Ihre Anwendung. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 80: Elektrische Anschlüsse

    Mess- systemplatine mit Strom. Roboterkabel, Strom Netzkabellänge Artikelnummer Stromkabel 3 m 3HAC040503-007 Stromkabel 7 m 3HAC040503-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 81 Signalkabel, abgeschirmt: 30 m 3HAC2566-1 Biegeradius für statische Bodenkabel Der Mindestbiegeradius beträgt das 10-Fache des Kabeldurchmessers von statischen Bodenkabeln. xx1600002016 Durchmesser Durchmesser x10 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 82 Installation am Roboter montiert werden. Geräte Artikelnummer Hinweis O-Ring, Nitrilgummi 3HAB3772-19 54,5x3 Wird verwendet, um den Bereich zwischen dem Hauptstromkabel und dem Steckverbinder abzu- dichten. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 83: Wartung

    4 Wartung 4.1 Einleitung Aufbau dieses Kapitels In diesem Kapitel werden alle Wartungsarbeiten beschrieben, die für den IRB 390 empfohlen werden. Die Angaben basieren auf dem Wartungsplan am Anfang des Kapitels. Der Plan enthält Informationen zu allen erforderlichen Wartungsarbeiten, einschließlich der Häufigkeit, mit der sie durchzuführen sind, und verweist auf Prozeduren für die...

  • Seite 84: Wartungspläne Und Erwartete Lebenslänge Der Komponenten

    4.2 Wartungspläne und erwartete Lebenslänge der Komponenten 4.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRB 390: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.

  • Seite 85: Wartungsplan

    Seite 101 Inspektion der Inspektion der Teleskopwellen Teleskopwellen auf Seite 88 Überprüfen der Überprüfen der Informationsschilder auf Informationsschilder Seite 90 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 86 SMB-Batterie auf Seite 110 SMB-Batteriesatzes Betriebsstunden gezählt von DTC = Betriebsstundenzähler Die Batterie muss im vorgeschriebenen Wartungsintervall oder bei Alarm für niedrigen Batteriestand ausgetauscht werden. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 87: Erwartete Lebensdauer Der Komponente

    Beanspruchung stark variieren. Erwartete Lebensdauer der Komponente Komponente Erwartete Lebensdauer Hinweis Getriebe 40 000 Stunden Universal Joints 10 000 Stunden Telescopic Shaft 10 000 Stunden Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 88: Überprüfungsaktivitäten

    Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 89 Überprüfen Sie die Universalgelenke auf Schäden Siehe Austausch des Universalge- oder Risse. lenks auf Seite 215. Wenn Schäden oder Risse erkannt werden, muss das gesamte Gelenk ausgetauscht werden. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 90: Überprüfen Der Informationsschilder

    Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 390 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Diese Abbildungen zeigen die Lage der zu überprüfenden Informationsschilder. Die Beschreibung der Symbole finden Sie in Abschnitt...
  • Seite 91 Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder Die Artikelnummern der Etiketten aus. und des Rahmensatzes finden Sie unter Überprüfen der Informations- schilder auf Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 92: Inspektion Der Unterarme

    Verwendet mit einem Drehmo- mentschlüssel mit Wechselköp- fen (nicht in der Lieferung enthal- ten). Schnittstelle: 14x18 mm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 93 Überprüfen Sie die Unterarme auf Schäden oder Siehe Austauschen des Unterarms Risse. auf Seite 197. Wenn Schäden oder Risse erkannt werden, muss der gesamte Unterarm ausgetauscht werden. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 94: Austausch-/Auswechselarbeiten

    Getrieben, verfügbar für registrierte Benutzer im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Sitz der Getriebe Die Abbildung zeigt die Positionen der Getriebe. xx1900000303 Getriebe Achse-1 Getriebe Achse-2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 95 4 Wartung 4.4.1 Art der Schmierung in Getrieben Fortsetzung Getriebe Achse-3 Getriebe-Vorstufe Achse -4 Getriebe Achse-4 Getriebe-Vorstufe Achse -5 Getriebe Achse-5 Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 96: Ölwechsel, Getriebe Achse-1, Achse-2 Und Achse

    Schmierung in Getrieben auf Seite 94 (Ölsorte, Getriebe). Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 342 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 97 Das Getriebe weist möglicherweise einen Über- druck auf, der gefährlich sein kann. Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck ab- zulassen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 98 Altöl ist ein Gefahrstoff, der auf sichere Weise entsorgt werden muss. Weitere Informationen finden Sie unter Stilllegung auf Seite 333. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 99 Ölstopfenöffnung ein. Ziehen Sie den Ventilationsstopfen fest. Anzugsdrehmoment: 10 Nm xx1900000309 Setzen Sie die Kappen und die Dichtungsringe ein. xx2000001591 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 100 4.4.2 Ölwechsel, Getriebe Achse-1, Achse-2 und Achse-3 Fortsetzung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 101: Ölwechsel, Getriebe Achse-4 Und Achse-5

    Schmierung in Getrieben auf Seite 94 (Ölsorte, Getriebe). Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 342 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 102 Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. WARNUNG Handhabung von Getriebeöl birgt mehrere Sicher- heitsrisiken, siehe Getriebeschmiermittel (Öl oder Schmierfett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 103 Öffnen Sie den Ölstopfen an der Getriebeeinheit. IRB 390 - 15/1300 (4-Achs-Robo- ter): xx2000001632 IRB 390 - 10/1300 (5-Achs-Robo- ter): xx2000001633 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 104 Füllen Sie das Öl an der Öleinfüllöffnung ein, bis das Öl aus den Bohrungen Achse-4- und Achse- 5 tropft. xx2000000268 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 105 Ziehen Sie den Ventilationsstopfen fest. Anzugsdrehmoment: 10 Nm. Stellen Sie sicher, dass die Dichtung nicht beschä- digt wird. xx1900000314 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 106 IRB 390 - 10/1300 (5-Achs-Robo- ter): xx1900000313 GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 107: Ölwechsel, Achse-4 Und Achse-5 Getriebeeinheit Vorstufe

    4 Montieren Sie den Motor. 5 Montieren Sie den Motor und die Getriebeeinheiten der Achsen 4 und 5 an der Basiseinheit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 108 Informationen zum Öl finden Sie in Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben. Siehe Öltyp und -menge in den Getrieben auf Sei- Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 109 Montieren Sie die Getriebeeinheit-Vorstufe folgen- dermaßen in der Basiseinheit: • Austauschen der Vorstufe Getriebe Achse- 4 auf Seite 267 • Austauschen der Getriebeeinheit-Vorstufe 5 auf Seite 284 Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 110: Austauschen Der Smb-Batterie

    Der Sitz der SMB-Einheit wird in der Abbildung angezeigt. xx1900000406 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 390 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B...
  • Seite 111 Vor dem Öffnen die Abdeckung von Metallrück- ständen befreien. Metallrückstände können Platinenfehler verursa- chen, was zu gefährlichen Ausfällen führen kann. xx1900000407 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 112 Hinweis Schließen Sie die Batteriekabel an. • Batteriekabel-Steckverbinder R2.G. Ziehen Sie die Batterie nach unten in den Batte- riehalter. xx1900000408 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 113 Zwecke aus.) Anti-Seize-Paste: 3HAC070875-002 (Molykote P1900) xx1900000407 GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 114: Schmieren Und Fetten

    Fettmenge: 2,5 ml Erforderliche Werkzeuge und Geräte Geräte Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 342 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 115 Vergewissern Sie sich, dass das Teleskop nicht mit zu viel Fett geschmiert wurde. Bewegen Sie das Teleskop dafür zur vollständig komprimierten Position. Bei zu viel Fett tritt ein Überlastfehler auf. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 116: Reinigungsarbeiten

    4.6 Reinigungsarbeiten 4.6.1 Reinigen des IRB 390 Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 390 regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters Je nach Schutzart des IRB 390 sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
  • Seite 117 Entfernen Sie Abfallstoffe, zum Beispiel Sand, Staub und Späne, wenn diese die Kabelfreiheit behindern. • Reinigen Sie die Kabel, wenn sich auf diesen Verkrustungen, zum Beispiel von Trockentrennmitteln, abgelagert haben. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 118 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 119: Reparatur

    ABB durchgeführt werden. Ersatz von Teilen melden Hinweis Wenn ein Teil am IRB 390 ausgetauscht wird, melden Sie die Seriennummer, die Artikelnummer und die Version der ausgetauschten und der Austauscheinheit bitte Ihrer örtlichen ABB-Vertretung. Dies ist insbesondere für die Sicherheitsrüstung wichtig, um die Sicherheit der Installation nicht zu beeinträchtigen.

  • Seite 120: Definition Der Ersatzteilebenen

    5 Reparatur 5.2 Definition der Ersatzteilebenen 5.2 Definition der Ersatzteilebenen Ersatzteilkategorie Die Ersatzteile von ABB fallen in zwei Kategorien, L1 und L2. Überprüfen Sie immer die Teilekategorie, bevor Sie Servicearbeiten an einem Ersatzteil durchführen. • L1 Ersatzteile Die L1-Teile können im Feld ausgetauscht werden. Die Wartungs- und Austauschanweisungen in den jeweiligen Produkthandbüchern müssen strikt...

  • Seite 121: Allgemeine Prozeduren

    Leckerkennungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe- ben. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 122: Montageanweisungen Für Dichtungen

    Undichtigkeiten führen. Versuchen Sie nicht, die Welle zu schleifen oder zu polieren, um einen Defekt zu beseitigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 123 Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Monta- gewerkzeug sachgerecht ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung: Das kann zu Undichtigkeiten führen. xx2000000072 A Lücke Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 124 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.

  • Seite 125: Schraubverbindungen

    5 Reparatur 5.3.3 Schraubverbindungen 5.3.3 Schraubverbindungen Allgemeines Dieser Abschnitt erläutert, wie die verschiedenen Schraubverbindungen an ABB Robotern gesichert werden können. Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. Edelstahl-Schrauben Edelstahl-Schrauben sollten vor dem Einsatz eines elektrischen Schraubendrehers mindestens mit 2 Umdrehungen von Hand festgedreht werden.

  • Seite 126: Basis

    7 Montieren Sie die Oberarme. 8 Bringen Sie die Unterarme und die Deltaeinheit wieder an. 9 Bauen Sie die Teleskopwelle/Wellen wieder ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 127 5 Reparatur 5.4.1 Austauschen der Basiseinheit Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 390 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Schwel- Basiseinheit 3HAC060564-003 Das Ersatzteil enthält die folgen-...
  • Seite 128 (nicht in der Liefe- rung enthalten) für das Lösen und Anziehen des Universalgelenks und der Teleskopwellenschrau- ben. Bohrungsschnittstelle: 1/4 Zoll Quadrat. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 129 Ausbauen der Teleskopwelle/Wellen, einschließlich der Universalgelenke Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 130 Roboter) oder durch das Gelenk und gegen das Gussteil halten. Wählen Sie geeignetes Material für den Stift, damit die Oberfläche der Gelenke nicht beschädigt wird. xx2000000688 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 131 Ausbauen von Unterarmen und Deltaeinheit Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 132 Bewahren Sie die Dichtscheibe für die spätere Montage auf bzw. tauschen Sie sie aus, wenn sie beschädigt ist. xx1900001796 xx1900001801 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 133 Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. VORSICHT Das Gewicht der Basiseinheit beträgt 125 kg Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 134 Kanten reiben. xx2000000920 Heben Sie den Traversenkran an, um das Gewicht des Roboters aufzunehmen. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben. xx2000000469 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 135: Bewegung Der Ausrüstung Der Alten Basis Zum Neuen Ersatzteil

    VORSICHT Das Gewicht der kompletten Basiseinheit. und der Oberarme beträgt 136 kg. Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 136 Es darf sich unter keinen Umständen Personal unter hängenden Lasten aufhalten. Befestigen Sie Dichtringe und die Distanzscheiben Distanzscheibe (3HAC070543-001). an den drei Befestigungspunkten. Dichtring (3HAC074660-001) xx2000000260 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 137: Wiedereinbau Der Oberarme

    Anzugsdrehmoment: 250 Nm. xx2000000469 xx2000000470 Wiedereinbau der Oberarme Aktion Hinweis Reinigen und montieren Sie den Dichtring. Dichtring: 3HAC062067-001. Bei Beschädigung austauschen. xx1900001821 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 138 Bringen Sie die Oberarmabdeckung einschließlich Anzugsdrehmoment: circa 45 Nm. der Dichtung wieder an. Festziehen, bis die Abdeckung un- ten auf dem Oberarm sitzt. xx1900001799 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 139 Stellen Sie sicher, dass die Dichtscheibe vorhan- den ist. Hinweis Der Unterarm kann in jede Richtung gedreht werden; die Ausrichtung ist unwichtig. xx1900001796 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 140: Wiedereinbau Der Deltaeinheit

    Schmieren Sie das Unterarmgewinde mit Fett. Anti-Seize-Paste: 3HAC070875-002 (Molykote P1900) Hinweis Die Fläche unter dem Gewindekopf muss trocken und frei von Fett sein. xx2000000684 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 141 Befestigung Sie alle Unterarme an der Deltaein- Dichtungsscheibe: 3HAC062123- heit. 001. Stellen Sie sicher, dass die Dichtscheiben vorhan- den sind. xx2000001063 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 142 Die Teleskopwelle muss richtig ausgerichtet sein, sonst wird sie beschädigt. Montieren Sie das schmale Teil der Welle immer an der Basiseinheit. xx2000001109 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 143 Material für den Stift, damit die Oberfläche der Gelenke nicht beschädigt wird. xx2000000688 VORSICHT Lassen Sie Vorsicht walten, sonst besteht die Gefahr der Beschädigung des Gelenks. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 144 Sie die Teleskopwelle an ihre Po- sition. VORSICHT Halten Sie die Teleskopeinheit vorsichtig, weil Rohr herausrutschen und beschädigt werden kann. xx2000001111 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 145 Material für den Stift, damit die Oberfläche der Gelenke nicht beschädigt wird. xx2000001104 VORSICHT Lassen Sie Vorsicht walten, sonst besteht die Gefahr der Beschädigung des Gelenks. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 146 Kalibrieren Sie den Roboter. Siehe Kalibrierung auf Seite 301. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 147: Austauschen Der Kassettendichtung

    Die Position der Kassettendichtung wird in der Abbildung gezeigt. xx2000000110 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 390 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 148 Als ein Set von Kalibrierwerkzeu- libration gen geliefert. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 342 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 149 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 150 Verwenden Sie einen Drehmomentschlüssel mit Drehmomentschlüssel, Gabelein- austauschbarem Kopf und Gabeleinsatz. satz: 3HAC073854-001 xx1900002152 Trennen Sie die Unterarme vom Oberarm. xx1900001802 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 151: Ausbauen Des Oberarms

    Nehmen Sie den Oberarm von der Basiseinheit Hinweis Bewahren Sie den Dichtring für die Wiedermonta- ge auf. xx1900001820 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 152 Herausdrücken (B) zugänglich sind xx2000000290 (sichtbar durch die Bohrungen der Befestigungs- schrauben). A Befestigungsschraubenboh- rungen B Öffnungen zum Heraus- drücken xx2000000113 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 153 VORSICHT Achten Sie darauf, die Außen- und Innenfläche des Dichtungshalters nicht zu beschädigen; siehe Kennzeichnung in der Abbildung. xx2000001112 xx2000000291 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 154 Schmieren Sie den O-Ring und befestigen Sie ihn O-Ring: 3HAB3772-110. am Kassettendichtungshalter. Anti-Seize-Paste: 3HAC070875-002 Bei Beschädigung austauschen. (Molykote P1900) xx2000000928 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 155 Bei Beschädigung austauschen. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- dus S2) xx2000000930 Ziehen Sie die Schrauben und Unterlegscheiben Anzugsdrehmoment: 10 Nm. xx2000000112 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 156 Montieren Sie die Gewindewelle. xx2000001825 Schmieren Sie den Außen- und Innendurchmesser Montageschmierstoff: der Kassettendichtung sparsam mit Monta- 3HAC074427-001 (P-80 THIX IFC) geschmierstoff. xx2000001827 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 157: Montieren Des Oberarms

    Ort und Stelle bevor Sie es entfernen. xx2000001829 Montieren des Oberarms Aktion Hinweis Reinigen und montieren Sie den Dichtring. Dichtring: 3HAC062067-001. Bei Beschädigung austauschen. xx1900001821 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 158 Bringen Sie die Oberarmabdeckung einschließlich Anzugsdrehmoment: circa 45 Nm. der Dichtung wieder an. Festziehen, bis die Abdeckung un- ten auf dem Oberarm sitzt. xx1900001799 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 159: Wiedereinbau Der Unterarmwellen

    Sichern Sie die Unterarme, einschließlich der Unterarm / Parallelschiene: Dichtringe am Oberarm. 3HAC060138-001. Stellen Sie sicher, dass die Dichtscheiben vorhan- den sind. xx1900001802 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 160 Kalibrieren Sie den Roboter. Siehe Kalibrierung auf Seite 301. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 161: Austauschen Der Smb-Einheit

    Weitere Informationen zu Zugänglichkeit finden Sie in Erforderlicher freier Mindestplatz über dem Roboter auf Seite Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 390 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Schwel-...
  • Seite 162 Umdrehungszählers. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 163 Abdeckung sichtbar ist. xx1900000407 Entfernen Sie die Abdeckung durch Lösen der Schrauben und Unterlegescheiben. Entfernen Sie auch die Dichtung. xx1900000469 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 164: Entfernen Der Smb-Einheit

    Lippe des R2.G-Steckverbinders nach unten drücken, um die Sicherung zu lösen, und ziehen Sie gleichzeitig den Steckverbinder nach oben. xx1900000754 xx1700000993 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 165: Einbauen Der Smb-Einheit

    Sie sie mit vier Schrauben. xx2000001051 Schließen Sie die Steckverbinder an: • R2.FB1-4, R2.FB5 (IRB 390 - 10/1300) • Batteriekabel-Steckverbinder R2.G. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 166 Sie die Unterlegscheibe gegen eine neue für hygienische Zwecke aus., 15 St.) Anti-Seize-Paste: Molykote P1900 (3HAC070875-002) Anzugsdrehmoment: 21 Nm. xx1900000469 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 167 Siehe Aktualisierung der Umdre- hungszähler auf Seite 306. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 168: Austausch Des Kabelbaums

    4 Entfernen Sie den Motor und die Getriebeeinheiten der Achsen 4 und 5. 5 Tauschen Sie den Kabelbaum aus 6 Montieren Sie die ausgebauten Teile in umgekehrter Reihenfolge. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 169 5 Reparatur 5.4.4 Austausch des Kabelbaums Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 390 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Schwel- Kabelbaum 3HAC060469-001...
  • Seite 170 Umdrehungszählers. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 171 5 Reparatur 5.4.4 Austausch des Kabelbaums Fortsetzung Lösen der Teleskopwelle/Wellen Für IRB 390 - 10/1300 (5-Achs-Roboter): beide Wellen lösen. Aktion Hinweis Entfernen Sie die oberen Schrauben und Muttern Drehmomentschlüssel, geschlosse- der Teleskopwelle mit einem speziellen Drehmo- nes Ende: 3HAC063379-001. mentschlüssel.
  • Seite 172 Abdeckung sichtbar ist. xx1900000407 Entfernen Sie die Abdeckung durch Lösen der Schrauben und Unterlegescheiben. Entfernen Sie auch die Dichtung. xx1900000469 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 173 Lösen Sie die Halterung vom Motor. xx2000002199 Ziehen Sie die Halterung heraus und schneiden Sie die restlichen Kabelbinder durch. xx2000002200 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 174: Fotografieren

    Durchtrennen Sie den Kabelbinder an der Batterie. Lösen Sie die Schrauben mit denen die Halterung Schrauben (3 St.) der SMB befestigt ist. xx1900000753 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 175 Durchtrennen Sie die Kabelbinder durch und zie- hen Sie die Motorsteckverbinder aus den Halte- rungen ab. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben der Getriebeeinheit. xx1900001843 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 176 Ziehen Sie die Steckverbinder aus der Steckver- binderhalterung ab und trennen Sie die Motoran- schlüsse. xx1900001845 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben der Getriebeeinheit. xx1900002171 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 177: Ausbauen Des Kabelbaums

    Achsen 1, 2 und 3 in das Fach in der Basisein- heit und entfernen Sie die den Kabelbaum. xx2000001029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 178 Flansch und Getriebeeinheit eingeklemmt wird. xx2000001025 Schließen Sie die Signallampensteckverbinder H1 und H2 wieder an. xx2000002211 Schließen Sie den Bremslöse-Steckverbinder wieder an. xx2000001023 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 179 Heben Sie die Getriebeeinheit auf den Sockel. VORSICHT Einklemmrisiko! Klemmen Sie die Kabel nicht ein, die neben dem Flansch der Getriebeeinheit ge- führt werden. xx1900002167 xx2000001025 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 180 Oberseite unterschiedlich ausgerichtet. Überprüfen Sie, dass der Motor für jede Achse gemäß der Abbildung ausgerichtet ist, bevor Sie die Einheit befestigen. xx2000001032 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 181 Sichern Sie die Einheit mit Befestigungsschrauben Innensechskantschraube: M8x25 und Unterlegscheiben. 8.8-A3F (4 St.). Einfache Unterlegscheibe: 8,4x16x1,6 stahl-A2F (4 St.). Anzugsdrehmoment: 24 Nm. xx1900002171 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 Batteriehalterung an den Steckverbindern R2.FB1-4, R2.FB5 (IRB 390 - 10/1300). Schließen Sie die Steckverbinder an: • R2.FB1-4, R2.FB5 (IRB 390 - 10/1300) xx2000002201 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 183 Reinigen Sie die Reibscheibe, den Dichtungsring Reinigungsmittel: Isopropanol. und die Kontaktflächen mit Isopropanol. Prüfen Reibscheibe: 3HAC060200-001. Sie auf Schäden. Dichtring: 3HAC060263-001 Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 184 Die Teleskopwelle muss richtig ausgerichtet sein, sonst wird sie beschädigt. Montieren Sie das schmale Teil der Welle immer an der Basiseinheit. xx1900001825 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 185 Material für den Stift, damit die Oberfläche der Gelenke nicht beschädigt wird. xx2000000688 VORSICHT Lassen Sie Vorsicht walten, sonst besteht die Gefahr der Beschädigung des Gelenks. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 186 Ziehen Sie sie nicht zu fest an, um zu vermeiden, Anti-Seize-Paste: 3HAC070875-002 dass die Dichtung beschädigt wird. (Molykote P1900) xx1900000407 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 187 Kabelbindern an der Kabelhalterung. xx2000002200 Montieren Sie die Kabelhalterung wieder mit den Torx-Flachkopfschraube: M6x16 ggf. entfernten Befestigungsschrauben. 8.8-A2F (3 St.). xx1900001837 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 188 Siehe Aktualisierung der Umdre- hungszähler auf Seite 306. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 189: Austausch Der Bremslöseeinheit

    Weitere Informationen zu Zugänglichkeit finden Sie in Erforderlicher freier Mindestplatz über dem Roboter auf Seite Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 390 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Schwel- Bremslöseeinheit...
  • Seite 190 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 191 Abdeckung sichtbar ist. xx1900000407 Entfernen Sie die Abdeckung durch Lösen der Schrauben und Unterlegescheiben. Entfernen Sie auch die Dichtung. xx1900000469 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 192 Lippe des R2.G-Steckverbinders nach unten drücken, um die Sicherung zu lösen, und ziehen Sie gleichzeitig den Steckverbinder nach oben. xx1900000754 xx1700000993 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 193: Entfernen Der Bremslösetaste

    Hinweis Montieren Sie die Bremslösetaste mit der Dich- Bremslöseeinheit: tung (A) unter dem Sockel am Roboter. 1SFA616105R4006. Dichtung: 3HAC059429-003. xx2000001060 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 194 R2.FB1-4, R2.FB5 (IRB 390 - 10/1300) • Batteriekabel-Steckverbinder R2.G. Sichern Sie die SMB-Halterung mit den Schrau- M6x16 8.8-A2F (3 St.) ben. xx1900000753 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 195 Ziehen Sie sie nicht zu fest an, um zu vermeiden, Anti-Seize-Paste: 3HAC070875-002 dass die Dichtung beschädigt wird. (Molykote P1900) xx1900000407 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 196 Manuelles Lösen der Brem- te durch. sen auf Seite GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 197: Ober- Und Unterarme

    Der Sitz der Unterarme wird in der Abbildung gezeigt. xx1900001427 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 390 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 198 Austauschs des Unterarms nicht. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 199 Austauschbarer Drehmoment- Mutter von der Deltaeinheit. schlüssel Verwenden Sie einen Drehmomentschlüssel mit Drehmomentschlüssel, Gabelein- austauschbarem Kopf und Gabeleinsatz. satz: 3HAC073854-001 xx1900002150 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 200 001. Bewahren Sie die Dichtscheibe für die spätere Montage auf bzw. tauschen Sie sie aus, wenn sie beschädigt ist. xx1900001796 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 201 Stellen Sie sicher, dass die Dichtscheibe vorhan- den ist. Hinweis Der Unterarm kann in jede Richtung gedreht werden; die Ausrichtung ist unwichtig. xx1900001796 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 202 Schmieren Sie das Unterarmgewinde. Anti-Seize-Paste: 3HAC070875-002 (Molykote P1900) Hinweis Die Fläche unter dem Gewindekopf muss trocken und frei von Fett sein. xx2000000684 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 203 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Entfernen Sie ggf. den Zurrgurt. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 204: Austausch Des Oberarms

    Der Sitz der Oberarme wird in der Abbildung gezeigt. xx1900001426 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 390 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 205 Als ein Set von Kalibrierwerkzeu- libration gen geliefert. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 342 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 206 Entfernen Sie an der Drehscheibe befestigte Lasten oder Werkzeuge. Lösen der Unterarmwellen Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 207 Verwenden Sie einen Drehmomentschlüssel mit Drehmomentschlüssel, Gabelein- austauschbarem Kopf und Gabeleinsatz. satz: 3HAC073854-001 xx1900002152 Trennen Sie die Unterarme vom Oberarm. xx1900001802 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 Nehmen Sie den Oberarm von der Basiseinheit Hinweis Bewahren Sie den Dichtring für die Wiedermonta- ge auf. xx1900001820 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 209 Bei Beschädigung austauschen. xx1900001822 Schmieren Sie das Gewinde der Oberarmabde- Anti-Seize-Paste: 3HAC070875-002 ckung und die Dichtung mit Fett. (Molykote P1900) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 210 Schmieren Sie das Unterarmgewinde mit Fett. Anti-Seize-Paste: 3HAC070875-002 (Molykote P1900) Hinweis Die Fläche unter dem Gewindekopf muss trocken und frei von Fett sein. xx2000000684 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 211 Kalibrieren Sie den Roboter. Siehe Kalibrierung auf Seite 301. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 212: Austauschen Von Teleskopwellen Und Universalgelenken

    Der Sitz der Teleskopwellen wird in der Abbildung gezeigt. Die Abbildung zeigt eine 5-Achse IRB 390. xx1900000253 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 390 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Schwel-...
  • Seite 213 Bauen Sie die Teleskopwelle wie folgt aus. Vorbereitungen vor dem Entfernen der Teleskopwelle Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter in Synchronisierungspo- sition. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 214: Ausbauen Der Teleskopwelle

    Lösen Sie das untere Ende der Teleskopwelle. Hinweis Bewahren Sie den Dichtring und die Reibscheibe für die spätere Montage auf. xx1900001831 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 215 Ende: 3HAC063379-001. speziellen Drehmomentschlüssel lösen. Hinweis Bewahren Sie den Dichtring und die Reibscheibe für die spätere Montage auf. xx1900001832 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 216 Wenn der Gummi beschädigt ist, tauschen Sie die Unterlegscheiben gegen eine neue aus, die für Hygienezwecke geeignet sind. xx1900001827 xx2000001061 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 217 Die Teleskopwelle muss richtig ausgerichtet sein, sonst wird sie beschädigt. Montieren Sie das schmale Teil der Welle immer an der Basiseinheit. xx1900001825 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 Material für den Stift, damit die Oberfläche der Gelenke nicht beschädigt wird. xx2000000688 VORSICHT Lassen Sie Vorsicht walten, sonst besteht die Gefahr der Beschädigung des Gelenks. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 219 Sie die Teleskopwelle an ihre Po- sition. VORSICHT Halten Sie die Teleskopeinheit vorsichtig, weil Rohr herausrutschen und beschädigt werden kann. xx1900001826 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 220 Material für den Stift, damit die Oberfläche der Gelenke nicht beschädigt wird. xx2000001104 VORSICHT Lassen Sie Vorsicht walten, sonst besteht die Gefahr der Beschädigung des Gelenks. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 221 5.5.3 Austauschen von Teleskopwellen und Universalgelenken Fortsetzung Abschließende Verfahren Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 222: Austauschen Der Deltaeinheit

    Die Lage der Deltaeinheit ist in der Abbildung dargestellt. Die Abbildung zeigt eine 5-Achse IRB 390. xx1900001428 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 390 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Schwel-...
  • Seite 223 Verwendet mit einem Drehmo- mentschlüssel mit Wechselköp- fen (nicht in der Lieferung enthal- ten). Schnittstelle: 14x18 mm. Austauschbarer Drehmoment- schlüssel Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 224 Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Entfernen Sie an der Drehscheibe befestigte Lasten oder Werkzeuge. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 225 Sichern Sie die Teleskopwelle durch die Univer- Zurrgurt salgelenke am nächsten zur Teleskopwelle (kurzer Weg) mit einem Zurrgurt. Für IRB 390 - 10/1300 müssen beide Wellen gesi- chert werden. VORSICHT Die Teleskopwelle verlängert sich, wenn sie während des Ausbaus der Deltaeinheit nicht mit dem Zurrgurt gesichert wird.
  • Seite 226 Sie die Deltaeinheit. Bewahren Sie die Dichtscheibe für die spätere Montage auf bzw. tauschen Sie sie aus, wenn sie beschädigt ist. xx1900001801 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 227 Schmieren Sie das Unterarmgewinde mit Fett. Anti-Seize-Paste: 3HAC070875-002 (Molykote P1900) Hinweis Die Fläche unter dem Gewindekopf muss trocken und frei von Fett sein. xx2000000684 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 228 Befestigung Sie alle Unterarme an der Deltaein- Dichtungsscheibe: 3HAC062123- heit. 001. Stellen Sie sicher, dass die Dichtscheiben vorhan- den sind. xx2000001063 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 229 Reinigungsmittel: Reinigungsmittel. chen mit Isopropanol. Reibscheibe: 3HAC060200-001. Überprüfen Sie die Reibscheibe. Bei Beschädi- gung austauschen. Montieren Sie die Reibscheibe. xx1900001829 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 230 Material für den Stift, damit die Oberfläche der Gelenke nicht beschädigt wird. xx2000001104 VORSICHT Lassen Sie Vorsicht walten, sonst besteht die Gefahr der Beschädigung des Gelenks. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 231 Kalibrieren Sie den Roboter. Siehe Kalibrierung auf Seite 301. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 232: Austauschen Des Gelenkarms

    In der Abbildung ist die Position des Gelenkarms dargestellt. xx2000000037 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 390 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 233 Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Entfernen des Gelenkarms Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 234 Gehen Sie folgendermaßen vor, um den Gelenkarm wieder einzubauen. Wiedereinbau des Gelenkarms Aktion Hinweis Überprüfen Sie die beiden Dichtringe. Dichtring: 3HAC061399-001 Bei Beschädigung austauschen. xx2000000038 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 235 Federscheibe, konisch: 9ADA334- Hinweis 9 (2 St.) Verwenden Sie die Schrauben nicht wieder. Anzugsdrehmoment: 80 Nm +90° ± 10°. xx2000000042 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 236 Kalibrieren Sie den Roboter. Siehe Kalibrierung auf Seite 301. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 237: Motoren Und Getriebe

    5.6.1 Austauschen des Motors Achse-1, Achse 2 and Achse-3 Motor Sitz der Motoren Der Sitz der Motoren wird in der Abbildung gezeigt. xx1900000758 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 238 Öffnen Sie keinesfalls die Abdeckung der Getriebe der Achsen 1, 2 und 3! Es ist strengstens untersagt, Reparaturarbeiten an den Getrieben vorzunehmen. xx2000001263 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 390 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Schwel-...
  • Seite 239 Als ein Set von Kalibrierwerkzeu- libration gen geliefert. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 342 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 240 Entfernen des Motors Achse 1, Achse 2 oder Achse 3 Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 241 DC-Stromversorgung an. Schließen Sie ihn an den Steckverbinder R3.MP1/R3.MP2/R3.MP3 an: • + = Stift 2 • - = Stift 5 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 242 Kraft angewendet wird. Entfernen Sie den Motor, indem Sie ihn auf den Führungsstiften herausschieben und dann abhe- ben. xx1900001834 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 243: Einbauen Des Motors

    Drehwerkzeug: 3HAB7887-1 in das Getriebe einzupassen. Lassen Sie das Drehwerkzeug und das 24-VDC- Netzteil für die Anpassung des Spiels angeschlos- sen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 244 Bewahren Sie die Dichtscheibe für die spätere Montage auf bzw. tauschen Sie sie aus, wenn sie beschädigt ist. xx1900002150 xx1900001801 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 245 Befestigung Sie alle Unterarme an der Deltaein- Dichtungsscheibe: 3HAC062123- heit. 001. Stellen Sie sicher, dass die Dichtscheiben vorhan- den sind. xx2000001063 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 246 Kabelbindern an der Kabelhalterung. xx2000002200 Montieren Sie die Kabelhalterung wieder mit den Torx-Flachkopfschraube: M6x16 ggf. entfernten Befestigungsschrauben. 8.8-A2F (3 St.). xx1900001837 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 247 Kalibrieren Sie den Roboter. Siehe Kalibrierung auf Seite 301. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 248: Austauschen Des Motors Von Achse

    Mindestplatz über dem Roboter auf Seite Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 390 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B ©...
  • Seite 249 Als ein Set von Kalibrierwerkzeu- libration gen geliefert. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 342 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 250 Tipp Die Batterieabdeckung wird abgenommen, so dass die Lage der Batterie während der Montage der oberen Abdeckung sichtbar ist. xx1900000407 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 251 + = Stift 2 • - = Stift 5 Entfernen Sie die verbleibenden Befestigungs- schrauben und Unterlegscheiben vom Motor. xx2000001082 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 252 Heben Sie den Motor vorsichtig gerade nach oben, um das Ritzel vom Getriebe zu trennen. xx2000001083 Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 253 24-V-DC-Stromversorgung DC-Stromversorgung an. Schließen Sie ihn an den Steckverbinder R3.MP4 • + = Stift 2 • - = Stift 5 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 254 Sichern Sie die Einheit mit Befestigungsschrauben Innensechskantschraube: M6x25 und Unterlegscheiben. Stahl 8,8-A2F (4 St.). Einfache Unterlegscheibe: 6,4x12x1,6 stahl-A2F (4 St.). Anzugsdrehmoment: 10 Nm. xx2000001082 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 255 Verbinden Sie die Motoranschlüsse und befesti- gen Sie die Steckverbinder an der Halterung, in- dem Sie sie einrasten lassen. xx1900001845 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 256 Ziehen Sie sie nicht zu fest an, um zu vermeiden, Anti-Seize-Paste: 3HAC070875-002 dass die Dichtung beschädigt wird. (Molykote P1900) xx1900000407 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 257 Kalibrieren Sie den Roboter. Siehe Kalibrierung auf Seite 301. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 258: Austauschen Des Motors Von Achse

    Mindestplatz über dem Roboter auf Seite Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 390 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B ©...
  • Seite 259 Als ein Set von Kalibrierwerkzeu- libration gen geliefert. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 342 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 260 Tipp Die Batterieabdeckung wird abgenommen, so dass die Lage der Batterie während der Montage der oberen Abdeckung sichtbar ist. xx1900000407 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 261 + = Stift 2 • - = Stift 5 Entfernen Sie die verbleibenden Befestigungs- schrauben und Unterlegscheiben vom Motor. xx2000001089 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 262 Befolgen Sie diese Verfahren, um den Motor Achse 5 wieder einzubauen. Wiedereinbau von Motor Achse 5 Aktion Hinweis Überprüfen Sie den O-Ring. O-Ring: 3HAB3772-163. Bei Beschädigung austauschen. xx2000001087 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 263 AC-Drehstrommotor M104 mit Rit- zel: 3HAC058581-003. Verwenden Sie das Drehwerkzeug, um das Ritzel in das Getriebe einzupassen. Drehwerkzeug: 3HAB7887-1 xx2000001091 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 264 Verbinden Sie die Motoranschlüsse und befesti- gen Sie die Steckverbinder an der Halterung, in- dem Sie sie einrasten lassen. xx1900001845 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 265 Ziehen Sie sie nicht zu fest an, um zu vermeiden, Anti-Seize-Paste: 3HAC070875-002 dass die Dichtung beschädigt wird. (Molykote P1900) xx1900000407 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 266 Kalibrieren Sie den Roboter. Siehe Kalibrierung auf Seite 301. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 267: Austauschen Der Vorstufe Getriebe Achse

    Weitere Informationen zu Zugänglichkeit finden Sie in Erforderlicher freier Mindestplatz über dem Roboter auf Seite Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 390 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Schwel-...
  • Seite 268 Unterlegscheibe 3HAC058626-003 M6 hygienisch. Wenn der Gummi beschädigt ist, tauschen Sie die Unterlegscheibe gegen eine neue für hygienische Zwecke aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 269 Umdrehungszählers. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 270 Abdeckung sichtbar ist. xx1900000407 Entfernen Sie die Abdeckung durch Lösen der Schrauben und Unterlegescheiben. Entfernen Sie auch die Dichtung. xx1900000469 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 271 Kratzern usw. zu schützen. Hinweis Bewahren Sie den Dichtring und die Reibscheibe für die spätere Montage auf. xx2000001022 xx1900001825 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 272 Unterlegscheiben vom Motor. xx2000001082 Setzen Sie Führungsstifte in die sich gegenüber- Führungsstift, M6x150 liegenden Bohrungen ein. Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000001084 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 273 R1.MP1 und legen Sie ihn zur Seite, damit Sie auf die Befestigungsschrauben der Getriebeeinheit zugreifen können. xx2000001274 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben der Getriebeeinheit. xx2000001275 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 274 Drehmomentschlüssel lösen. Hinweis Bewahren Sie den Dichtring und die Reibscheibe für die spätere Montage auf. xx2000000335 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 275 Überprüfen Sie den Dichtring im Sockel und stel- Dichtring: 3HAC059017-002. len Sie sicher, dass er richtig auf der Lasche sitzt. Bei Beschädigung austauschen. xx2000000049 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 276 Menge im jeweiligen Getriebe fin- den Sie unter Technisches Refe- renzhandbuch - Schmierung von Getrieben, verfügbar für registrierte Benutzer im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 277 Überprüfen Sie, dass der Motor für jede Achse gemäß der Abbildung ausgerichtet ist, bevor Sie die Einheit befestigen. xx2000001032 • 4: Motor Achse-4 • 5: Motor Achse-5 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 278 Bringen Sie die Kabelhalterung wieder mit den Torx-Flachkopfschraube: M6x12 vier Schrauben am Motor an. Stahl 8,8-A2F (4 St.) xx2000001031 Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 279 Die Teleskopwelle muss richtig ausgerichtet sein, sonst wird sie beschädigt. Montieren Sie das schmale Teil der Welle immer an der Basiseinheit. xx1900001825 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 280 Material für den Stift, damit die Oberfläche der Gelenke nicht beschädigt wird. xx2000000688 VORSICHT Lassen Sie Vorsicht walten, sonst besteht die Gefahr der Beschädigung des Gelenks. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 281 Sie sie einrasten lassen. xx1900001845 Befestigen Sie die Kabel und die Steckverbinder mit Kabelbindern. Montieren Sie den Halter für den Anschluss R1.MP1. xx1900001842 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 282 Ziehen Sie sie nicht zu fest an, um zu vermeiden, Anti-Seize-Paste: 3HAC070875-002 dass die Dichtung beschädigt wird. (Molykote P1900) xx1900000407 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 283 Kalibrieren Sie den Roboter. Siehe Kalibrierung auf Seite 301. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 284: Austauschen Der Getriebeeinheit-Vorstufe

    Weitere Informationen zu Zugänglichkeit finden Sie in Erforderlicher freier Mindestplatz über dem Roboter auf Seite Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 390 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Schwel-...
  • Seite 285 Unterlegscheibe 3HAC058626-003 M6 hygienisch. Wenn der Gummi beschädigt ist, tauschen Sie die Unterlegscheibe gegen eine neue für hygienische Zwecke aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 286 Umdrehungszählers. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 287 Abdeckung sichtbar ist. xx1900000407 Entfernen Sie die Abdeckung durch Lösen der Schrauben und Unterlegescheiben. Entfernen Sie auch die Dichtung. xx1900000469 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 288: Lösen Der Teleskopwelle

    Kratzern usw. zu schützen. Hinweis Bewahren Sie den Dichtring und die Reibscheibe für die spätere Montage auf. xx2000001022 xx1900001825 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 289 VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft angewendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 290: Ausbauen Der Getriebeeinheit-Vorstufe Achse

    Ausbauen der Getriebeeinheit-Vorstufe Achse-5 Aktion Hinweis Entfernen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben der Getriebeeinheit. xx2000001272 Heben Sie die Getriebeeinheit vom Sockel. xx2000001273 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 291 Reinigen Sie die Reibscheibe, den Dichtungsring Reinigungsmittel: Isopropanol. und die Kontaktflächen mit Isopropanol. Prüfen Reibscheibe: 3HAC060200-001. Sie auf Schäden. Dichtring: 3HAC060263-001. Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 292 Überprüfen Sie den Dichtring im Sockel und stel- Dichtring: 3HAC059017-002. len Sie sicher, dass er richtig auf der Lasche sitzt. Bei Beschädigung austauschen. xx2000000055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 293 Menge im jeweiligen Getriebe fin- den Sie unter Technisches Refe- renzhandbuch - Schmierung von Getrieben, verfügbar für registrierte Benutzer im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 294 Überprüfen Sie, dass der Motor für jede Achse gemäß der Abbildung ausgerichtet ist, bevor Sie die Einheit befestigen. xx2000001032 • 4: Motor Achse-4 • 5: Motor Achse-5 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 295 Reinigen Sie die Reibscheibe, den Dichtungsring Reinigungsmittel: Isopropanol. und die Kontaktflächen mit Isopropanol. Prüfen Reibscheibe: 3HAC060200-001. Sie auf Schäden. Dichtring: 3HAC060263-001 Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 296 Die Teleskopwelle muss richtig ausgerichtet sein, sonst wird sie beschädigt. Montieren Sie das schmale Teil der Welle immer an der Basiseinheit. xx1900001825 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 297 Material für den Stift, damit die Oberfläche der Gelenke nicht beschädigt wird. xx2000000688 VORSICHT Lassen Sie Vorsicht walten, sonst besteht die Gefahr der Beschädigung des Gelenks. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 298 Sie die Unterlegscheibe gegen eine neue für hygienische Zwecke aus., 15 St.) Anti-Seize-Paste: Molykote P1900 (3HAC070875-002) Anzugsdrehmoment: 21 Nm. xx1900000469 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 299 Kalibrieren Sie den Roboter. Siehe Kalibrierung auf Seite 301. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 300 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 301: Kalibrierung

    Eine Kalibrierroutine zur groben Kalibrierung jeder zähler Manipulatorachse. Synchronisierungsmarkierung Visuelle Markierungen auf den Roboterachsen. Wenn Markierungen ausgerichtet sind, befindet sich der Roboter in der Synchronisierungsposition. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 302: Kalibriermethoden

    Roboters an. Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden Axis Calibration-Methode Die Axis Calibration ist ein Standardverfahren zur Kalibrierung von IRB 390. Es ist das exakteste und das für gute Leistungseigenschaften empfohlene Standard-Kalibrierverfahren. Die folgenden Routinen sind für die Axis Calibration verfügbar: •...

  • Seite 303: Wann Wird Kalibriert

    Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolver-Werte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter gemäß den Informationen in diesem Handbuch sorgfältig mit der Standardkalibrierung.

  • Seite 304: Synchronisierungsmarkierungen Und Richtungen Der Achsenbewegung

    6.2.1 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen Einleitung Dieser Abschnitt zeigt die Position der Synchronisierungsmarkierungen und die Synchronisierungsposition für jede Achse. Synchronisierungsmarkierungen, IRB 390 xx2000000004 Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 305: Richtungen Der Kalibrierbewegungen

    Kalibrierbewegung und Bewegungsrichtungen Die Abbildung unten zeigt die positiven und negativen Richtungen für jede Achse und die linearen Bewegungsrichtungen des Roboters im Basis-Koordinatensystem. xx2000000006 Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 306: Aktualisierung Der Umdrehungszähler

    Gehen Sie wie folgt vor, um den Umdrehungszähler über das FlexPendant (IRC5) zu aktualisieren. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. xx1500000942 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 307 Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit. xx1500000943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 308 Kalibrierungsmethode, die bei der letzten Kalibrierung vor Ort verwendet wurde. Tippen Sie auf Manuelles Verfahren (Erweitert). xx1500000944 Ein Bildschirm wird angezeigt. Tippen Sie auf Umdr.zähler. en0400000771 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 309 Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig. Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 326. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 310: Kalibrierung Mit Axis Calibration-Methode

    Anweisungen unter FlexPendant in eine Kalibrierbuchse auf der für die Kalibrierung ausgewählten Achse eingefügt. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. WARNUNG Das Kalibrierwerkzeug muss vollständig in die Kalibrierbuchse eingeführt...
  • Seite 311 Achsen, Drehmomente der Achsen und technische Daten der installierten Werkzeuge. Der Vorteil der Referenzkalibrierung ist, dass der aktuelle Zustand des Roboters und nicht der Zustand des Roboters beim Verlassen des ABB-Werks gespeichert wird. Der Referenzwert wird je nach Werkzeugname, Datum usw.
  • Seite 312 Unrestricted (uneingeschränkt). Sie dürfen diese Achse in eine von null (0) ver- schiedene Position bewegen. Diese Achse muss sich an der Position null (0) befinden. Besondere Anforderung Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 313: Kalibrierwerkzeuge Für Axis Calibration

    Kalibrierwerkzeug nicht auseinanderbricht, besteht jedoch keine Gefahr einer falsch ausgeführten Kalibrierung. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. Ausrüstung usw. Artikelnummer...
  • Seite 314 Identifizierung der Kalibrierwerkzeuge Es ist möglich, das Kalibrierungswerkzeug z. B. mit einem RFID-Chip identifizierbar zu machen. Das Verfahren zur Installation eines RFID-Chips wird unten beschrieben. Hinweis Der Werkzeugbezeichner wird NICHT von ABB mitgeliefert, er ist eine benutzerdefinierte Lösung. Aktion Hinweis Es ist möglich, jede RFID-Lösung mit den richtigen...
  • Seite 315 Kalibrierwerkzeugs, in den der RFID-Chip einge- setzt werden kann. Installieren Sie den RFID-Chip gemäß den Herstel- leranweisungen. Installieren Sie den Chip bündig mit dem Werkzeu- gende. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 316: Installationsorte Der Kalibrierungswerkzeuge

    Kalibrierstift zu installieren, ist die Achse stattdessen mit zwei Buchsen für die Installation von zwei Kalibrierwerkzeugen ausgestattet, wenn die Kalibrierung durchgeführt wird. Dies wird in der Abbildung gezeigt. xx2000000025 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 317 Buchse angebracht sein. Ersetzen Sie beschädigte Teile durch neue. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Schutzabdeckung und Stopfenset 3HAC056806-001 Enthält Abdeckungen für den Austauschkalibrierstift und Schutzstecker für die Buchse. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 318: Axis Calibration - Ausführen Der Kalibrierung

    Anforderungen an Kalibrierleistung, Lebensdauer und Sicherheit im Falle eines versehentlichen Schadens entworfen worden. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert bestimmte Kalibrierwerkzeuge von ABB. Durch Verwendung von anderen Stiften in den Kalibrierlöchern kann erheblicher Schaden an Roboter und/oder Personal verursacht werden. Ausrüstung usw.
  • Seite 319 Wischen Sie das Kalibrierwerkzeug sauber. Verwenden Sie ein sauberes Tuch. Hinweis Die Kalibriermethode ist genau. Staub, Schmutz oder Farbtupfer beeinflussen den Kalibrierwert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 320 Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibrierstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Ein- heit. xx1500000943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 321 Für die Ausführung der Axis Calibration darf SafeMove nicht synchronisiert sein. Die Axis Calibration-Routine erkennt, ob der Roboter mit SafeMove ausgestattet ist und führt dazu, dass SafeMove automatisch entsynchronisiert wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 322 Sie sich, dass die Dichtung nicht beschädigt wurde. Ersetzen Sie einen fehlenden oder beschädigten Stecker samt Dichtung durch das neue Ersatzteil. xx1500000952 Schutzabdeckung und Stopfenset: 3HAC056806-001. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 323: Reference Calibration

    12 Für ein System, das SafeMove oder EPS enthält). Synchronisieren Sie SafeMove, um SafeMove zu aktivieren. 13 Testdurchlauf durchführen. 14 Aktualisieren Sie das Schild für Resolverwerte mit neuen Kalibrierungswerten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 324 10 Prüfen Sie die Überprüfungsposition erneut. 11 Wiederholen Sie gegebenenfalls die manuelle Abstimmung. 12 Erstellen Sie eine neue Referenz, wenn die Referenz zukünftig verwendet werden soll. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 325: Überprüfung Der Kalibrierungen

    304. Tragen Sie die Werte auf einem neuen Schild ein und kleben Sie dieses auf das vorhandene Kalibrierschild. Dieses Schild befindet sich am xx. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 326: Überprüfen Der Synchronisierungsposition

    Synchronisierungsposition für Achsen auf tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite 304 Aktualisierung der Umdre- zähler, falls dies nicht der Fall ist. hungszähler auf Seite 306. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 327: Fehlerbehebung

    • die Konfigurationsdateien • Anschlüsse • Optionen und ihre Konfiguration • Änderungen im Arbeitsbereich/bei den Bewegungen des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 328 Der Roboter wurde vor Überprüfen: kurzem von einem Standort • Anschlüsse zu einem anderen verlegt • Softwareversionen (ein bereits im Einsatz be- findlicher Roboter) Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 329: Öl- Oder Schmiermittelrückstände An Den Motoren Und Getrieben

    Ihrem lokalen ABB-Vertre- mieren. ter erworben werden. • Im Getriebe entsteht ein Überdruck. Inspizieren Sie alle Dichtungen zwischen Motor und Getriebe. Ersetzen Sie beschädigte Teile. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 330: Mechanische Geräusche Oder Dissonanzen

    Vergewissern Sie sich, dass die Lager kor- rekt montiert sind. Ziehen Sie die Schrauben fest, wenn sich ein Kühlkörper, Lüfter oder Metallblech lo- ckert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 331 Ihrem lokalen ABB-Vertreter Stellen Sie fest, ob es möglich ist, erworben werden. kurze „Abkühlungsperioden“ in die Anwendung mit einzuprogrammieren. • Im Getriebe entsteht ein Überdruck. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 332: Manipulator Bricht Beim Abschalten Zusammen

    Nehmen Sie den Motor aus dem Getriebe, Wird ein Defekt festgestellt, muss der um ihn von der Antriebsseite her untersu- Motor als komplette Einheit ausgetauscht chen zu können. werden. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 333: Stilllegung

    Öl, Fett Getriebe, Teleskopwelle Rostfreier Stahl Flanschbolzen, Abdeckungen, Unterlegscheiben und Kassettendichtungen Stahl Getriebe, Ritzel, Lager, Wellen, Halterungen, Moto- ren, Schrauben, Unterlegscheiben Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 334 Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 335: Einen Roboter Aussondern

    Schweißbrenner, fängt es an zu brennen. • Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 336 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 337: Referenzinformation

    9 Referenzinformation 9.1 Einleitung 9 Referenzinformation 9.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 338: Geltende Normen

    Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion nomenclatures IEC 61000-6-2 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic stan- dards – Immunity standard for industrial environments Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 339 Degrees of protection provided by enclosures (IP code) Gilt nur für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Ersetzt IEC 61000-6-4 für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Nur Roboter mit Schutzart Clean Room. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 340: Einheitenumrechnung

    2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 341: Gewicht

    Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.

  • Seite 342: Standardwerkzeugsatz

    Schrauben und Unter- legscheiben, die während des Einbaus von Ersatztei- len aus dem Sockel heraus- fallen. Schlagwerkzeug Wird zum Herausschlagen der Kassettendichtung verwendet. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 343: Spezialwerkzeuge

    Abschnitt zusammengestellt sind. Spezialwerkzeuge Hinweis Wenn das Austauschverfahren nicht in der Tabelle unten aufgeführt wird, werden dafür nur Standardwerkzeuge benötigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 344 3HAC073854-001 Gabeleinsatz xx1900002148 Eingeschlossen in der Roboterlieferung. Hebewerkzeuge Huböse 3HAC16131-1 xx2000000261 Rundschlinge, 2 m Presswerkzeug Presswerkzeug, 3HAC069723-010 Kassettenabdichtung Andere Werkzeuge Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 345 (Diese Werkzeuge können bei ABB bestellt werden.) 24-V-DC-Stromversorgung Kalibrierwerkzeugkasten, 3HAC055412-001 Axis Calibration Blindbohrung-Lagerabzieher Zurrgurt xx2000001117 Dichtigkeitstester Ölauffangbehälter Ölgeber Traversenkran Drehwerkzeug 3HAB7887-1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 346: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen

    Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte daher unbedingt aufbewahrt werden. Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 347: Index

    Roboterrahmen, 51 Motor Achse-2, 237 Getriebe Motor Achse-1, 237 Getriebepositionen, 94 serielle Messkarteneinheit, 161 Gewicht, 37 Teleskopwelle, 212 Basiseinheit, 56, 132–133, 135 Universalgelenk, 212 Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 348 Lieferpaket, 47 Symbole, 19 Lithium Technische Daten, 37 entsorgung, 333 Roboter am Fundament befestigen, Lösen der Bremsen, 68 Befestigungsschrauben, 52 Luftfeuchtigkeit Roboterrahmen, 50 Betrieb, 39 Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 349 Stromversorgung der Bremse, fehlerhaft, 332 Achse-2 Getriebe, 96 Symbole Achse-1 Getriebe, 96 Sicherheit, 17 Wechsel Öl Synchr.-Markierungen, 304 Achse-4 Getriebeeinheit Vorstufe, 107 Synchronisierungsposition, 306 Zusatzausrüstung, 73 Produkthandbuch - IRB 390 3HAC066566-003 Revision: B © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 352 Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2020 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

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