Stober POSIDYN SDS 4011 Montage- Und Inbetriebnahme Anleitung Seite 40

POSIDYN ® SDS 4000
10. Positioniersteuerung
Beispiel 1: I30=0:Ref.Schalter, I31=0:positiv
Referenzschalter
schnell (I32)
Nullimpuls
Inkremental-
geber
Der Referenzschalter teilt den ganzen Verfahrbereich in zwei
Hälften. Es ist daher kein weiterer Schalter erforderlich.
Beispiel 3: I30=0:Ref.Schalter, I31=0:positiv
Endschalter +
Referenzschalter
Nullimpuls
Inkremental-
geber
Der Referenzschalter (Nocke) spricht nur kurz an. Ein End-
schalter dient der Reversierung.
10.7 Lageregler
Beschreibung
Blockschaltbild
38
langsam (I33)
schnell (I32)
Ohne Absolutwertgeber geht beim Verlust der Netz- bzw. externen 24 V Spannung die
Information über die Referenzposition verloren. Mit I37=1 wird die Referenzfahrt
automatisch nach Netz-Ein mit dem ersten Startbefehl (Posi.Start oder Posi.Step)
ausgelöst.
Nach dem Beenden einer Referenzfahrt besteht die Möglichkeit, automatisch eine
beliebige Ausgangsstellung anzufahren. Hierzu ist in Parameter I38 die gewünschte
Fahrsatznummer einzutragen.
Zur Minimierung der Schleppabweichung (Differenz zw. Soll- und Istposition) arbeitet der
SDS mit Drehzahlvorsteuerung. Die in I21 spezifizierte max. zulässige Schleppabweich-
ung wird laufend überwacht. Der Lageregler arbeitet kontinuierlich während der ganzen
Bewegung.
Sollwertgenerator
v
x
S-Rampe
I16
x-soll
Schlepp-
I84
abstand
Posi-
Offset
-
X20-Getr
Faktor
+
I23
H23
Totband Kv-Faktor
x-ist
* H23 (X20-Getriebefaktor): Beispiel für Lageregelung über X20.
Die Verstärkung des Lagereglers I20, d.h. die "Steifigkeit" der Regelung wird "Kv-Faktor"
genannt.
Mit Parameter I16 (S-Rampe) können ruckbegrenzte Verfahrprofile parametriert, hochfre-
quente Anregungen durch einen Tiefpass verhindert werden. Die Zeitkonstante I16 ent-
spricht einer Tiefpass-Grenzfrequenz von fg=2π/I16.
Beispiel 2: I30=0:Ref.Schalter, I31=0:positiv
Referenzschalter
Nullimpuls
Inkremental-
geber
Der Referenzschalter (Nocke) spricht nur kurz an. Ein End-
schalter dient der Reversierung.
Beispiel 4: I30=1:EndSchalter, I31=0:positiv
Endschalter +
Nullimpuls
Inkremental-
geber
Anstelle eines Referenzschalters kann ein Endschalter der
Referenzierung dienen.
Posi-
I88
Geschwindigkeit
v-soll
n-Vorsteuerung
I25
I08
x x H23* x 60
I07
E07
-
n-Motor
I20
E08
STÖBER
ANTRIEBSTECHNIK
aktiv
Ref. Richtung
umgekehrt
langsam (I33)
schnell (I32)
schnell (I32)
n-Nach-
Rampe
Drehzahl-
regler
C31=Kp
C32=Ki
C35=Kp (n=0)