LTI motion ServoOne Mehrachssystem Benutzerhandbuch Seite 4

Inhaltsverzeichnis
Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-00 Stand: 10/2018
5.5.2 ...... Hardwarefreigabe .................................................................................. 27
5.6 Gerätezustand des Antriebsreglers ...................................................................... 27
6 Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems CANopen ...
29
6.2 Elektronisches Gerätedatenblatt - EDS-Datei ...................................................... 29
6.3 Inbetriebnahme und Konfiguration ........................................................................ 30
6.3.1 ...... Ablauf der Inbetriebnahme und Konfiguration ....................................... 30
6.4 CANopen-Betrieb über die implementierte CiA DS-402-Funktion des Antriebsreglers
30
6.4.1 ....... Auswahl der Betriebsart (Modes of operation) ...................................... 30
6.4.2 ...... Timing-Parameter einstellen .................................................................. 31
6.5 CANopen-Konfiguration ....................................................................................... 31
6.5.1....... Softwareadresse und Baudrate über den DriveManager einstellen. ...... 31
6.5.2 ...... Inbetriebnahmehinweise ....................................................................... 32
6.5.3 ...... Systemtest an der Steuerung (CANopen-Master) ................................. 32
6.5.4 ...... Parametereinstellung speichern ............................................................ 32
6.5.5 ...... Parametereinstellungen auf Werkseinstellung zurücksetzen ................. 33
7 Inbetriebnahme und Konfiguration des Feldbussystems EtherCAT 35
7.2 ESI (xml) - Gerätebeschreibungsdatei .................................................................. 35
7.3 Inbetriebnahme und Konfiguration ........................................................................ 35
7.4 EtherCAT-Betrieb über die implementierte CiA DS-402-Funktion des Antriebsreglers
36
7.4.1 ....... Auswahl der Betriebsart (Modes of operation) ...................................... 36
7.4.2 ....... Timing-Parameter einstellen .................................................................. 37
7.5 EtherCAT-Konfiguration ........................................................................................ 37
7.5.1 ....... Inbetriebnahmehinweise ....................................................................... 37
7.5.2 ....... Systemtest an der Steuerung (EtherCAT-Master) .................................. 37
7.5.3 ....... Parametereinstellung speichern ............................................................ 38
ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
7.5.4 ....... Parametereinstellungen auf Werkseinstellung zurücksetzen ................. 38
7.6 Ethernet over EtherCAT (EoE) ............................................................................... 39
7.6.1 ....... Anwendungsfall I: DriveManager 5 auf Service PC installiert ................. 39
7.6.2 ....... Anwendungsfall II: DriveManager 5 auf EtherCAT Master PC installiert 40
8 Parametrieren der Geräte -
CANopen .......................................................................................... 43
8.1.1 ....... CAN-Kommunikationsdienste im DS-301 Profil..................................... 43
8.1.2 ....... Communication objects und Objektverzeichnis
des CiA DS-301 Profils ......................................................................................... 43
8.2 Parameterkanal (Service data objects) ................................................................. 44
8.2.1 ....... Parameterdatentypen ............................................................................ 45
8.2.2 ...... Datentypen im Steuerprotokoll .............................................................. 45
8.2.3 ...... Geräteparameter ................................................................................... 46
8.2.4 ...... Beispiel:
Lesezugriff auf den Geräteparameter des Datentyps „String", Parameter 3 DV_Devi-
ceAliasName ........................................................................................................ 47
8.2.5 ...... Parameterdatensatz-Download mit CANopen ...................................... 48
8.3 Prozessdaten (PDO) ............................................................................................. 49
8.3.1 ...... Prozessdaten (PDO) - Transmission Types ............................................ 49
8.3.2 ...... PDO-Mapping ....................................................................................... 50
8.3.3 ...... Mapping-Hinweise ................................................................................ 51
8.4 Heartbeat-Funktion ............................................................................................. 51
8.4.1 ....... Konfiguration der Fehlerkontrollmechanismen ...................................... 51
8.4.2 ...... Heartbeat .............................................................................................. 51
8.5 Telegrammausfall Überwachung .......................................................................... 52
9 Parametrieren der Geräte -
EtherCAT ........................................................................................... 55
9.2 EtherCAT-Netzwerkmanagement (NMT)............................................................... 57
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