LTI motion ServoOne Mehrachssystem Benutzerhandbuch Seite 70

11 Betrieb des ServoOneAntriebsreglers über CiA DS-402
Id.-Nr.: Id.-Nr.: 1108.08B.2-02 Stand: 10/2018
Bits 0 - 3 und 7:
DEVICE CONTROL COMMANDS durch folgendes Schema im Steuerwort triggern:
Bits des Steuerworts
Bit 7 Bit 3
Befehl
Fault Enable
reset operation
Shutdown
0 X
(abschalten)
Switch on
0 0
(einschalten)
Switch on
0 1
(einschalten)
Disable voltage
(Spannung aus- 0 X
schalten)
Quick stop
0 X
(Schnellhalt)
Disable operation
0 0
Betrieb ausschalten)
Enable operation
0 1
(Betrieb einschalten)
Fault reset
X
(Fehler Reset)
HINWEIS: Die Bits im Steuerwort nacheinander setzen!
Mit X markierte Bits sind irrelevant
* ... Im Status „SWITCH ON" führt der Antrieb die Funktion des Status aus.
** ... Im Status „SWITCH ON" führt der Antrieb die Funktion des Status nicht aus.
Tabelle 11.4 Gerätesteuerbefehle
Bits 4 - 6 und 8
Die Bits 4 - 6 und 8 haben je nach aktiver Betriebsart („Modes of operation display")
unterschiedliche Funktionen:
Bit 2 Bit 1 Bit 0
Übergänge
Quick- Enable Switch
Stop voltage on
1 1 0 2, 6, 8
1 1 1 3*
1 1 1 3**
X 0 X 7, 9, 10, 12
0 1 X 7, 10, 11
1 1 1 5
1 1 1 4, 16
X X X 15
ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
Betriebsart
4
Profile position mode New setpoint
Profile velocity mode reserved
Homing operation
Homing mode
start
Interpolated position mode Enable IP mode
Cyclic Synchronous Position Mode reserved
Cyclic Synchronous Velocity Mode reserved
Cyclic Synchronous Torque Mode reserved
Tabelle 11.5 Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort
Bits 7 und 11 - 15
Bit Name
7 Fehler löschen
11
.
. keine Funktion
.
15
Tabelle 11.6 Betriebsartspezifische Bits im Steuerwort
Bit
5 6 8
Change set absolute/
halt
immediately relative
reserved reserved halt
reserved reserved halt
reserved reserved halt
reserved reserved reserved
reserved reserved reserved
reserved reserved reserved
Wert Beschreibung
0  1 Fehler löschen
keine Funktion
keine Funktion
keine Funktion
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