LTI motion ServoOne Mehrachssystem Benutzerhandbuch Seite 5

10 Implementierte CiA DS-402-Funktionalität des Antriebsreglers ... 59
10.1.1 ..... Allgemeine Information .......................................................................... 59
10.1.2 ..... Zustandsmaschine ................................................................................ 60
10.1.3 ..... Schema DRIVE COM Zustandsmaschine ............................................. 60
10.1.4 ..... Bitkombinationen der Zustandsmaschine im
Statuswort 6041h ................................................................................................. 62
10.1.5 ..... Bitkombinationen der Steuerbefehle für die
Zustandsübergänge - Steuerwort 6040h ............................................................. 63
10.2 Option codes ........................................................................................................ 63
10.3 Einheiten und Normierung, Factor Group ............................................................. 64
10.3.1 ..... Objekte der Factor Group gemäß CiA DS-402: ..................................... 64
10.3.2 .... Berechnung der wichtigsten Factor Group Parameter .......................... 65
10.4 E/A-Abbild ............................................................................................................ 66
10.4.1 ..... Objekt 60FDh - Digitale Eingänge ......................................................... 66
10.4.2 .... Objekt 2079h - MPRO_INPUT_STATE .................................................. 67
10.4.3 .... Objekt 208Fh - MPRO_OUTPUT_STATE .............................................. 67
10.4.4 .... Digitale Ausgänge über Feldbus setzen ................................................ 68
10.4.5 .... Objekt 60FE - Digitale Ausgänge ......................................................... 68
11 Betrieb des ServoOne
Antriebsreglers über CiA DS-402 ....................................................... 69
11.2 Interpolieren der Sollwerte .................................................................................... 69
11.3 Steuerwort ............................................................................................................ 69
11.3.1 ..... Objekt 6040h-Steuerwort ..................................................................... 69
11.3.2 ..... Statuswort ............................................................................................ 71
12 Betriebsarten ............................................................................. 73
12.2 Betriebsarten mit Profilgenerierung
im Antriebsregler ............................................................................................................. 73
12.2.1 ..... 1 Profile position mode .......................................................................... 73
Id.-Nr.: 1108.08B.2-00 Stand: 10/2018
Inhaltsverzeichnis
12.2.2 .... 2 Velocity mode (U/F Betrieb) ................................................................ 76
12.2.3..... 3 Profile velocity mode .......................................................................... 77
12.2.4 ..... Homing mode ....................................................................................... 78
12.3 Zyklische Betriebsarten,
Profilgenerierung in der Steuerung ................................................................................. 80
12.3.1 ..... 7 Interpolated position mode................................................................. 80
12.3.2 .... 8 Cyclic synchronous position mode (nur EtherCAT) ............................. 81
12.3.3 .... 9 Cyclic synchronous velocity mode (nur EtherCAT) ............................. 82
12.3.4..... 10 Cyclic synchronous torque mode (nur EtherCAT) ............................. 83
12.4 Externe Geschwindigkeits-/Drehmoment Vorsteuerung ....................................... 84
13 „Emergency messages" ............................................................. 87
13.2 Fehlerquittierung .................................................................................................. 87
13.3 Fehlerquittierung über das Feldbussystem .......................................................... 87
13.4 Fehlerquittierung über den DriveManager ............................................................ 88
14 Technologiefunktionen ............................................................... 89
14.1.1 ..... Touch Probe Implementierung nach CiA DS-402 .................................. 89
14.1.2 ..... Herstellerspezifische Touch Probe Implementierung ............................. 91
14.2 Rundtischfunktion ................................................................................................ 92
15 Weiterführende Dokumentation .................................................. 93
16 Glossar ...................................................................................... 95
17 Stichwortverzeichnis .................................................................. 97
ServoOne Benutzerhandbuch CANopen/EtherCAT
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