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Inhaltsverzeichnis

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Positionierbaugruppe FM 351

SIMATIC
S7-300
Positionierbaugruppe FM 351
Betriebsanleitung
05/2011
A5E01092699-02
_ __________________

Vorwort
0 H
_ __________________
Produktübersicht
1 H
Grundlagen des
_ __________________
Positionierens
2 H
Ein- und Ausbauen der
_ __________________
FM 351
3 H
_ __________________
Verdrahten der FM 351
4 H
Installieren des
_ __________________
Projektierpakets
5 H
_ __________________
Programmieren der FM 351
6 H
In Betrieb nehmen der
_ __________________
FM 351
7 H
Maschinendaten und
_ __________________
Schrittmaße
8 H
_ __________________
Betriebsarten und Aufträge
9 H
_ __________________
Geber
1 0 H
_ __________________
Diagnose
1 1 H
_ __________________
Beispiele
1 2 H
_ __________________
Technische Daten
1 3 H
_ __________________
Anschlusspläne
1 4 H
_ __________________
Datenbausteine und
Fehlerlisten
1 5 H
_ __________________
Programmieren ohne SFB
52 und 53
1 6 H
1
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Inhaltsverzeichnis
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Inhaltszusammenfassung für Siemens SIMATIC S7-300

  • Seite 1 _ __________________ Positionierbaugruppe FM 351 Vorwort _ __________________ Produktübersicht Grundlagen des _ __________________ Positionierens SIMATIC Ein- und Ausbauen der _ __________________ FM 351 S7-300 _ __________________ Positionierbaugruppe FM 351 Verdrahten der FM 351 Installieren des _ __________________ Projektierpakets Betriebsanleitung _ __________________ Programmieren der FM 351 In Betrieb nehmen der _ __________________...
  • Seite 2: Qualifiziertes Personal

    Hinweise in den zugehörigen Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.
  • Seite 3: Vorwort

    "Datenbausteine/Fehlerlisten" ● einem Index Normen Die Produktreihe SIMATIC S7-300 erfüllt die Anforderungen und Kriterien der IEC 61131-2. Recycling und Entsorgung Die FM 351 ist wegen ihrer schadstoffarmen Ausrüstung recyclingfähig. Für ein umweltverträgliches Recycling und die Entsorgung Ihres Altgeräts wenden Sie sich an einen zertifizierten Entsorgungsbetrieb für Elektronikschrott.
  • Seite 4: Weitere Unterstützung

    Vorwort Weitere Unterstützung Bei Fragen zur Nutzung der im Handbuch beschriebenen Produkte, die Sie hier nicht beantwortet finden, wenden Sie sich bitte an Ihren Siemens-Ansprechpartner ttp://www.siemens.de/automation/partner) in den für Sie zuständigen Vertretungen und 1 7 H Geschäftsstellen. Einen Wegweiser zum Angebot an technischen Dokumentationen für die einzelnen Produkte und Systeme finden Sie im Internet: ●...
  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Vorwort ..............................1 0 0 H Produktübersicht............................1 0 1 H Positionierbaugruppe FM 351......................1 0 2 H Anwendungsbereiche der Positionierbaugruppe ................. 1 0 3 H Aufbau einer gesteuerten Positionierung mit einer FM 351 ............1 0 4 H Grundlagen des Positionierens........................
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis In Betrieb nehmen der FM 351 ........................ 1 3 1 H Maschinendaten und Schrittmaße ......................1 3 2 H Maschinendaten und Schrittmaßtabellen schreiben und lesen ..........1 3 3 H Maßsystem..........................1 3 4 H Maschinendaten des Antriebs..................... 1 3 5 H Maschinendaten der Achse......................
  • Seite 7 1 71 1 8 7 H Übersicht ............................ 1 71 1 8 8 H Anschlussplan für Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001-2 (Up=5V; RS 422)......1 72 1 8 9 H Anschlussplan für Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001-2 (Up=24V; RS 422)......1 73 1 9 0 H Anschlussplan für Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001-4 (Up=24V;...
  • Seite 8 Inhaltsverzeichnis Datenbausteine und Fehlerlisten ......................1 77 1 9 3 H Inhalt des Kanal-DBs ........................ 1 77 1 9 4 H Inhalt des Parameter-DBs......................1 82 1 9 5 H Daten und Aufbau des Diagnose-DB..................1 84 1 9 6 H Liste der JOB_ERR-Meldungen....................
  • Seite 9: Produktübersicht

    Sie können mehrere Positionierbaugruppen FM 351 gleichzeitig betreiben. Es sind auch Kombinationen mit anderen FM/CP-Baugruppen möglich. Ein typischer Anwendungsfall ist die Kombination mit einem Elektronischen Nockensteuerwerk FM 352. Bild 1-1 Aufbau einer SIMATIC S7-300 mit einer FM 351 Positionierbaugruppe FM 351 Betriebsanleitung, 05/2011, A5E01092699-02...
  • Seite 10: Anwendungsbereiche Der Positionierbaugruppe

    Produktübersicht 1.2 Anwendungsbereiche der Positionierbaugruppe Anwendungsbereiche der Positionierbaugruppe Übersicht ● Verpackungsmaschinen ● Hebemittel und Fördermittel ● Holzbearbeitungsmaschinen Beispiel: Ansteuerung von Zustellvorgängen Verschiedene Holzteile werden mit einer Profilierungsmaschine bearbeitet. Zur Behandlung des Holzes sind verschiedene Arbeitsvorgänge und somit unterschiedliche Fräsköpfe erforderlich. Die unterschiedlichen Fräsköpfe werden durch einen gesteuerten Positioniervorgang ausgetauscht.
  • Seite 11: Aufbau Einer Gesteuerten Positionierung Mit Einer Fm 351

    Produktübersicht 1.3 Aufbau einer gesteuerten Positionierung mit einer FM 351 Aufbau einer gesteuerten Positionierung mit einer FM 351 Steuerkreis Im folgenden Bild sehen Sie die Komponenten einer gesteuerten Positionierung mit Eilgang/Schleichgang-Antrieben. Bild 1-2 Gesteuertes Positionieren Leistungsteil und Sicherheitseinrichtung Über die Digitalausgänge der FM 351 wird das Leistungsteil (z. B. eine Schützschaltung) angesteuert.
  • Seite 12 Produktübersicht 1.3 Aufbau einer gesteuerten Positionierung mit einer FM 351 Geber Der Geber liefert Weginformationen und Richtungsinformationen. Anschließbare Geber sind: ● Inkrementalgeber mit 5V Differenzsignal, symmetrisch ● Inkrementalgeber mit 24V Signal, asymmetrisch ● SSI-Absolutwertgeber Positionierbaugruppe FM 351 Die FM 351 kann nach dem Eil-/Schleichgangverfahren bis zu 2 Achsen selbständig positionieren.
  • Seite 13 Produktübersicht 1.3 Aufbau einer gesteuerten Positionierung mit einer FM 351 PG/PC Das PG/PC dient zum ● Parametrieren: Parametriermasken Sie parametrieren die FM 351 entweder mit den oder mit dem Parameter-DB (siehe Kapitel "Inhalt des Parameter-DBs (Seite 1 82)". 1 9 5 H ●...
  • Seite 14 Produktübersicht 1.3 Aufbau einer gesteuerten Positionierung mit einer FM 351 ● Systemumgebung: – Zentraler Einsatz SIMATIC S7-300, ab CPU 314 (Empfehlung: Applikationsabhängig vom Anwenderspeicherbedarf) SIMATIC C7 – Dezentraler Einsatz mit ET 200M ● Systemeinbindung: – Baugruppenaustausch ohne PG möglich – Teleservice möglich...
  • Seite 15: Grundlagen Des Positionierens

    Grundlagen des Positionierens Gesteuerte Positionierung Gesteuerte Positionierung Jeder Positioniervorgang ist gekennzeichnet durch ● eine Startposition, ● ein Ziel, auf das positioniert wird, ● Parameter, die den Ablauf des Positionierens bestimmen. Das Ziel wird zunächst mit einer höheren Geschwindigkeit, dem Eilgang, angefahren. In einem vorgegebenen Abstand zum Ziel wird auf eine niedrigere Geschwindigkeit, den Schleichgang, umgeschaltet.
  • Seite 16: Bereiche Und Schaltpunkte Der Positionierbaugruppe

    Grundlagen des Positionierens 2.2 Bereiche und Schaltpunkte der Positionierbaugruppe Bereiche und Schaltpunkte der Positionierbaugruppe Ziel Das Ziel ist die absolute bzw. relative Position auf der Achse, die bei einer Positionierung angefahren wird. Definition der Schaltpunkte und Schaltbereiche Für jede gesteuerte Positionierung sind folgende Bereiche und Positionen parametrierbar: Bereich Erklärung Arbeitsbereich...
  • Seite 17 Grundlagen des Positionierens 2.2 Bereiche und Schaltpunkte der Positionierbaugruppe Das folgende Bild zeigt Ihnen, wie die Schaltpunkte und Schaltdifferenzen für eine Positionierung angeordnet sein können. Zur Vereinfachung wird hier angenommen, dass sich die Istgeschwindigkeit linear über dem verfahrenen Weg ändert. Die entstandenen Rampen erklären sich durch mechanische Trägheit oder durch die Parametriermöglichkeiten des Leistungsteils.
  • Seite 18 Grundlagen des Positionierens 2.2 Bereiche und Schaltpunkte der Positionierbaugruppe Positionierbaugruppe FM 351 Betriebsanleitung, 05/2011, A5E01092699-02...
  • Seite 19: Ein- Und Ausbauen Der Fm 351

    Ein- und Ausbauen der FM 351 Wichtige Sicherheitsregeln Für die Integration einer S7-300 mit einer FM 351 in eine Anlage bzw. ein System gibt es wichtige Regeln und Vorschriften, die in der Betriebsanleitung SIMATIC S7-300 CPU 31xC und CPU 31x: Aufbauen ( ttp://support.automation.siemens.com/WW/view/de/13008499) 3 3 H erläutert sind.
  • Seite 20 5. Nach dem Einbau können Sie der FM 351 eine Einbauplatznummer zuweisen. Dazu gibt es Einbauplatzschilder, die der CPU beigelegt sind. Nach welchem Schema Sie die Nummerierung vornehmen müssen und wie Sie die Einbauplatzschilder stecken, finden Sie in der Betriebsanleitung SIMATIC S7-300 CPU 31xC und CPU 31x: Aufbauen ttp://support.automation.siemens.com/WW/view/de/13008499) beschrieben.
  • Seite 21: Verdrahten Der Fm 351

    Verdrahten der FM 351 Wichtige Sicherheitsregeln Wichtige Sicherheitsregeln Für das Sicherheitskonzept der Anlage ist es unerlässlich, die nachfolgend genannten Schaltelemente zu installieren und den Bedingungen Ihrer Anlage anzupassen. ● NOT-AUS-Schalter, mit denen Sie die gesamte Anlage abschalten können. ● Hardwareendschalter, die direkt auf die Leistungsteile aller Antriebe wirken. ●...
  • Seite 22 /A/ /DAT Gebersignal A invers SSI-Daten invers A / DAT Gebersignal A SSI-Daten Siehe Kapitel " A nschlussplan für Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001-4 (Up=24V; HTL) 3 7 H (Seite 1 74)" 2 2 6 H Positionierbaugruppe FM 351 Betriebsanleitung, 05/2011, A5E01092699-02...
  • Seite 23: Geber Anschließen

    Schirmauflageelement Mit dem Schirmauflageelement können Sie komfortabel alle geschirmten Leitungen mit Erde verbinden - durch die direkte Verbindung des Schirmauflageelements mit der Profilschiene. Weitere Hinweise finden Sie in der Betriebsanleitung SIMATIC S7-300 CPU 31xC und CPU 31x: Aufbauen ( ttp://support.automation.siemens.com/WW/view/de/13008499).
  • Seite 24: Beschreibung Des Frontsteckers

    Verdrahten der FM 351 4.4 Beschreibung des Frontsteckers Beschreibung des Frontsteckers Frontstecker Über den 20-poligen Frontstecker schließen Sie die Versorgungsspannungen der Geber und der Digitalausgänge an. Außerdem werden die den Kanälen zugeordneten digitalen Ausgänge und Eingänge angeschlossen. Belegung des Frontsteckers (X1) Klemme Name Bedeutung...
  • Seite 25 Verdrahten der FM 351 4.4 Beschreibung des Frontsteckers Hilfsspannung für die Laststromversorgung (2L+, 2M) An die Klemmen 2L+ und 2M müssen Sie eine DC 24V-Hilfsspannung für die Laststromversorgung der Digitalausgänge anschließen. Verdrahtungshinweis für DC 24V Beachten Sie bei der Verdrahtung, dass die Klemmen 1L+,1M und 2L+, 2M verschaltet sein müssen, damit die Baugruppe fehlerfrei läuft.
  • Seite 26 Verdrahten der FM 351 4.4 Beschreibung des Frontsteckers 8 Digitalausgänge (1Q0 bis 2Q3) Die FM 351 verfügt je Kanal über 4 Digitalausgänge. Mit den Digitalausgängen wird das Leistungsteil angesteuert. Die Funktion der Digitalausgänge ist abhängig von der Ansteuerart. Die Ansteuerart (siehe Kapitel "...
  • Seite 27: Verdrahten Des Leistungsteils

    Verdrahten der FM 351 4.5 Verdrahten des Leistungsteils Verdrahten des Leistungsteils Leistungsteil Das Leistungsteil, z. B. eine einfache Schützschaltung, wird an die Digitalausgänge der Positionierbaugruppe angeschlossen und steuert den Motor. Schützschaltung In folgendem Bild sehen Sie den Steuer- und Laststromkreis eines Leistungsteils. Die Funktionen der Digitalausgänge entsprechen der Ansteuerart 1 (siehe Kapitel "...
  • Seite 28: Funktionsweise Der Schützschaltung

    Verdrahten der FM 351 4.5 Verdrahten des Leistungsteils Funktionsweise der Schützschaltung Die Schütze K1 und K2 steuern die Drehrichtung des Motors. Beide Schütze sind durch die Öffner K2 und K1 gegeneinander verriegelt. Die Hardwareendschalter E1 und E2 sind die Endschalter minus/plus. Wenn diese Endschalter überfahren werden, dann wird der Motor abgeschaltet.
  • Seite 29 Verdrahten der FM 351 4.5 Verdrahten des Leistungsteils Beispiel für Überspannungsschutz Das folgende Bild zeigt einen Ausgabestromkreis, der zusätzliche Überspannungsschutz- Einrichtungen notwendig macht. Gleichstrombetätigte Spulen werden mit Dioden oder Z- Dioden beschaltet. Bild 4-4 Relaiskontakt im Ausgabestromkreis Positionierbaugruppe FM 351 Betriebsanleitung, 05/2011, A5E01092699-02...
  • Seite 30: Frontstecker Verdrahten

    Verdrahten der FM 351 4.6 Frontstecker verdrahten Frontstecker verdrahten Anschlussleitungen ● Die Leitungen für Digitaleingänge und Digitalausgänge müssen ab 100 m Leitungslänge geschirmt sein. ● Die Schirme der Leitungen müssen beidseitig aufgelegt sein. ● Flexible Leitung, Querschnitt 0,25 ... 1,5 mm ●...
  • Seite 31 Verdrahten der FM 351 4.6 Frontstecker verdrahten Potentialbindung Die Masse der Hilfsspannung für die Geberversorgung ist potenzialgetrennt zur Masse der CPU. Für die Abwärtskompatibilität zur FM 351 mit der Bestellnummer 6ES7351-1AH01- 0AE0 kann die Masse der Hilfsspannung für die Geberversorgung (1M) mit der Masse der CPU (M) verbunden werden.
  • Seite 32 Verdrahten der FM 351 4.6 Frontstecker verdrahten Positionierbaugruppe FM 351 Betriebsanleitung, 05/2011, A5E01092699-02...
  • Seite 33: Installieren Des Projektierpakets

    Installieren des Projektierpakets Voraussetzung Beachten Sie die in der Datei liesmich.rtf beschriebenen Voraussetzungen, insbesondere bezüglich der benötigten STEP7 Version, bevor Sie mit der Parametrierung der Positionierbaugruppe beginnen. Die Datei liesmich.rtf befindet sich auf der mitglieferten CD. Inhalt des Projektierpakets Bild 5-1 Inhalt des Projektierpakets Vorgehensweise Das gesamte Projektierpaket befindet sich auf der mitgelieferten CD.
  • Seite 34 ● SIEMENS\STEP7\S7FABS: Projektiersoftware, Liesmich, Online-Hilfe ● SIEMENS\STEP7\EXAMPLES: Beispiele ● SIEMENS\STEP7\S7MANUAL\S7FABS: Getting Started, Handbücher Hinweis Wenn Sie bei der Installation von STEP 7 ein anderes Verzeichnis als SIEMENS\STEP7 gewählt haben, dann wird dieses Verzeichnis eingetragen. Positionierbaugruppe FM 351 Betriebsanleitung, 05/2011, A5E01092699-02...
  • Seite 35: Programmieren Der Fm 351

    Programmieren der FM 351 Überblick über das Kapitel Programmieren Ihre CPU unterstützt die Systembausteine SFB 52 und SFB 53 mit DPV1-Funktionalität? Verwenden Sie dann zum Programmieren der FM 351 die Bausteine aus dem Programmordner "FM 351 ABS V2" der mitgelieferten Bausteinbibliothek. Diese Bausteine unterstützen neben dem zentralen Einsatz in S7-300 auch den dezentralen Einsatz mit PROFINET und PROFIBUS DP.
  • Seite 36: Grundlagen Des Programmierens Einer Positionierbaugruppe

    Programmieren der FM 351 6.2 Grundlagen des Programmierens einer Positionierbaugruppe Grundlagen des Programmierens einer Positionierbaugruppe Aufgabe Jeden Kanal der Positionierbaugruppe können Sie über ein Anwenderprogramm parametrieren, steuern und in Betrieb nehmen. Die nachfolgenden Kapitel ermöglichen Ihnen den Entwurf eines Anwenderprogramms entsprechend Ihrer Anwendung. Vorbereitung 1.
  • Seite 37 Programmieren der FM 351 6.2 Grundlagen des Programmierens einer Positionierbaugruppe Wenn Ihr PG/PC mit einer CPU verbunden ist, können Sie jetzt die Bausteine in die CPU laden. Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen, wie die Positionierbaugruppe, FCs, DBs und OBs miteinander kommunizieren. Bild 6-1 Datenaustausch zwischen FCs, FBs, DBs und Positionierbaugruppe Für den Zugriff auf die Baugruppe wird die im Parameter "MOD_ADDR"...
  • Seite 38: Fc Abs_Init (Fc 0)

    Programmieren der FM 351 6.3 FC ABS_INIT (FC 0) FC ABS_INIT (FC 0) Aufgabe Die FC ABS_INIT löscht die folgenden Daten im Kanal-DB: ● Die Steuersignale ● Die Rückmeldesignale ● Die Anstoßbits, Fertigbits und Fehlerbits der Aufträge ● Die Funktionsschalter und ihre Fertigbits und Fehlerbits ●...
  • Seite 39: Fb Abs_Ctrl (Fb 1)

    Programmieren der FM 351 6.4 FB ABS_CTRL (FB 1) FB ABS_CTRL (FB 1) Aufgaben Mit dem FB ABS_CTRL können Sie die Betriebsdaten für jeden Kanal der Baugruppe lesen, die Kanäle parametrieren und während des Betriebs steuern. Dazu verwenden Sie Steuersignale, Rückmeldesignale, Funktionsschalter sowie Schreib- und Leseaufträge. Bei jedem Aufruf führt der Funktionsbaustein folgende Tätigkeiten aus: ●...
  • Seite 40: Aufrufparameter

    Programmieren der FM 351 6.4 FB ABS_CTRL (FB 1) Aufrufparameter Name Datentyp P-Typ Bedeutung DB_NO Nummer des Kanal-DBs RETVAL Rückgabewert Rückgabewerte Die Funktion liefert folgende Rückgabewerte: RETVAL Beschreibung Mindestens 1 Auftrag aktiv Kein Auftrag aktiv, kein Fehler Fehler: Datenfehler (DATA_ERR) oder Kommunikationsfehler (JOB_ERR) aufgetreten Aufträge Der über die Steuersignale und Rückmeldesignale hinausgehende Datenaustausch mit der...
  • Seite 41: Reihenfolge Der Auftragsabarbeitung

    Programmieren der FM 351 6.4 FB ABS_CTRL (FB 1) Funktionsschalter Die Funktionsschalter schalten Zustände des Kanals ein und aus. Ein Auftrag zum Schreiben der Funktionsschalter wird nur bei einer Änderung einer Schalterstellung ausgeführt. Die Stellung des Funktionsschalters bleibt nach der Ausführung des Auftrags erhalten.
  • Seite 42: Steuersignale

    Programmieren der FM 351 6.4 FB ABS_CTRL (FB 1) Reihenfolge Adresse im Name Bedeutung Rückgesetzt Kanal-DB Leseaufträge 36.5 MDRD_EN Maschinendaten lesen FB 1 36.6 TRGL1RD_EN Schrittmaßtabelle 1 lesen FB 1 36.7 TRGL2RD_EN Schrittmaßtabelle 2 lesen FB 1 37.1 ACTSPD_EN Aktuelle Geschwindigkeit, Restweg und FB 1 aktuelles Schrittmaß...
  • Seite 43: Auftragsstatus

    Programmieren der FM 351 6.4 FB ABS_CTRL (FB 1) Aufträge während einer laufenden Positionierung Die in der folgenden Tabelle aufgeführten Schreibaufträge werden, wenn Sie während einer Positionierung abgegeben werden, bis zum Ende der Positionierung zurückgehalten und erst bei dem dann folgenden Aufruf des Bausteins durchgeführt. Adresse Name Anfangswert...
  • Seite 44 Programmieren der FM 351 6.4 FB ABS_CTRL (FB 1) Verhalten im Fehlerfall Wenn bei einem Schreibauftrag fehlerhafte Daten geschrieben wurden, liefert der Kanal die Rückmeldung DATA_ERR = 1 im Kanal-DB. Wenn bei einem Schreib- oder Leseauftrag ein Fehler bei der Kommunikation mit der Baugruppe auftritt, wird die Fehlerursache im Parameter JOB_ERR im Kanal-DB abgelegt.
  • Seite 45 Programmieren der FM 351 6.4 FB ABS_CTRL (FB 1) Programmstruktur In folgendem Bild ist die Grobstruktur eines Anwenderprogramms dargestellt, mit dem nach einer einmaligen Anlaufinitialisierung ein Kanal der Baugruppe zyklisch gesteuert wird. Der Rückgabewert RETVAL des FB ABS_CTRL wird im Anwenderprogramm für eine allgemeine Fehlerauswertung verwendet.
  • Seite 46: Fb Abs_Diag (Fb 2)

    Programmieren der FM 351 6.5 FB ABS_DIAG (FB 2) FB ABS_DIAG (FB 2) Aufgaben Mit dem FB ABS_DIAG lesen Sie den Diagnosepuffer der Baugruppe aus und stellen ihn für eine Anzeige im B&B-System oder für eine programmierte Auswertung zur Verfügung. Verwendung im Anwenderprogramm Der FB ABS_DIAG ist zwar ein Multiinstanz-Baustein, kann aber seinerseits nicht als Multiinstanz in einem Anwenderbaustein verwendet werden.
  • Seite 47 Programmieren der FM 351 6.5 FB ABS_DIAG (FB 2) Aufträge Sie können den Diagnosepuffer unabhängig von einem neuen Eintrag lesen, wenn Sie das Anstoßbit DIAGRD_EN im Diagnose-DB setzen. Nach dem Lesen des Diagnosepuffers wird das Anstoßbit auf 0 gesetzt. Führen Sie diesen Auftrag nach einem CPU-Anlauf und einem Baugruppenanlauf aus. Damit stellen Sie sicher, dass der Inhalt des Diagnose-DBs mit dem Inhalt des Diagnosepuffers der Baugruppe übereinstimmt, auch wenn die Baugruppe keinen neuen Eintrag im Diagnosepuffer vorgenommen hat.
  • Seite 48: Datenbausteine

    Programmieren der FM 351 6.6 Datenbausteine Datenbausteine 6.6.1 Vorlagen für Datenbausteine Bausteinvorlagen UDT Für jeden Datenbaustein gibt es in der mitgelieferten Bibliothek FMx51LIB eine Bausteinvorlage UDT. Aus diesen UDTs können Sie Datenbausteine mit beliebigen Nummern und Namen erzeugen. 6.6.2 Kanal-DB Aufgabe Der Kanal-DB (siehe Kapitel I nhalt des Kanal-DB (Seite...
  • Seite 49: Diagnose-Db

    Programmieren der FM 351 6.6 Datenbausteine 6.6.3 Diagnose-DB Aufgabe Der Diagnose-DB (siehe Kapitel D aten und Aufbau des Diagnose-DB (Seite 1 84)) ist die 4 9 H 2 3 7 H Datenablage für den FB ABS_DIAG und enthält den von diesem Funktionsbaustein aufbereiteten Diagnosepuffer der Baugruppe.
  • Seite 50: Technische Daten Der Fcs, Fbs Und Dbs Für Die Fm 351

    Programmieren der FM 351 6.7 Technische Daten der FCs, FBs und DBs für die FM 351 Technische Daten der FCs, FBs und DBs für die FM 351 Technische Daten Die nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen Überblick über die technischen Daten der Funktionen und Datenbausteine.
  • Seite 51: Schneller Zugriff Auf Baugruppendaten

    Programmieren der FM 351 6.8 Schneller Zugriff auf Baugruppendaten Schneller Zugriff auf Baugruppendaten Anwendung In speziellen Anwendungen oder in einer Alarmebene kann ein besonders schneller Zugriff auf Rückmelde- und Steuersignale erforderlich sein. Diese Daten erreichen Sie direkt über die Ein- und Ausgangsbereiche der Baugruppe. Zur Anlaufkoordinierung nach jedem Anlauf der Baugruppe, z.
  • Seite 52: Steuersignale Schreiben Durch Direktzugriff

    Programmieren der FM 351 6.8 Schneller Zugriff auf Baugruppendaten Beispiel: Lageistwert ACT_POS Die Anfangsadresse der Baugruppe ist 512. Beschreibung L PED 516 //Aktuellen Lageistwert (ACT_POS) von Kanal 1 mit //Direktzugriff lesen: //Anfangsadresse des Kanals + 4 Steuersignale schreiben durch Direktzugriff Die Byte-Adressen sind relativ zur Anfangsadresse der Eingänge des jeweiligen Kanals angegeben.
  • Seite 53: Parameterübertragungswege

    Programmieren der FM 351 6.9 Parameterübertragungswege Parameterübertragungswege Unter Parameter werden nachfolgend Maschinendaten und Schrittmaße verstanden. Bild 6-3 Parameterübertragungswege Parameter in der Projektiersoftware speichern. HW-Konfiguration speichern und übersetzen. HW-Konfiguration zur CPU laden. Die CPU führt automatisch Schritt 3 aus. Die CPU schreibt die Parameter bei Systemparametrierungen zur Baugruppe. Parameter eines Kanals der Baugruppe mit dem Befehl "Zielsystem laden in PG"...
  • Seite 54 Programmieren der FM 351 6.9 Parameterübertragungswege Einige Anwendungsfälle für die Übertragung von Parametern: ● Sie bearbeiten die Parameter mit der Projektiersoftware. Die Kanäle der Baugruppe sollen anschließend automatisch beim Anlauf parametriert werden. Führen Sie die Schritte 1, 2 und 2a aus. ●...
  • Seite 55: In Betrieb Nehmen Der Fm 351

    In Betrieb nehmen der FM 351 Wichtiger Hinweis Bitte beachten Sie die in der nachfolgenden Warnung aufgeführten Punkte. WARNUNG Es kann zu Personen- und Sachschäden kommen. Zur Vermeidung von Schäden an Personen und Gegenständen beachten Sie folgende Punkte:  Installieren Sie einen NOT-AUS-Schalter im Umgebungsbereich des Rechners. Nur so können Sie sicherstellen, dass im Falle eines Rechner- oder Softwareausfalls die Anlage sicher ausgeschaltet werden kann.
  • Seite 56: Hw-Einbau Und Verdrahtung

    In Betrieb nehmen der FM 351 HW-Einbau und Verdrahtung In diesem ersten Abschnitt bauen Sie die FM 351 in Ihre S7-300 ein und verdrahten die externen Peripherieelemente. Schritt Was ist zu tun? ✓ Einbau der FM 351 (siehe Kapitel " E in- und Ausbauen der FM 351 (Seite 1 9)") 5 3 H...
  • Seite 57: Parametrieren Über Projektiersoftware

    In Betrieb nehmen der FM 351 Parametrieren über Projektiersoftware Wenn Sie die Baugruppe neu in Betrieb nehmen, parametrieren Sie diese über die Parametriermasken der Projektiersoftware. Schritt Was ist zu tun? ✓ Wählen Sie die Zeile im Baugruppenträger mit der Baugruppe FM 351 aus. ❒...
  • Seite 58: Testschritte Zu Betriebsarten, Aufträgen Und Funktionsschaltern

    In Betrieb nehmen der FM 351 Testschritte zu Betriebsarten, Aufträgen und Funktionsschaltern Mit den folgenden Tests überprüfen Sie die korrekte Parametrierung der FM 351. Schritt Was ist zu tun? ✓ Achse synchronisieren ❒ ❒ Inkrementalgeber Absolutwertgeber   – Wählen Sie "Bezugspunkt setzen". Tragen –...
  • Seite 59: Kanal-Db Vorbereiten

    In Betrieb nehmen der FM 351 Kanal-DB vorbereiten Schritt Was ist zu tun? ✓ Öffnen Sie den Kanal-DB. ❒ Kontrollieren Sie folgende Einträge: die Baugruppenadresse im Parameter MOD_ADDR (siehe Kapitel G rundlagen des ❒  5 9 H Programmierens einer Positionierbaugruppe (Seite 3 6)) 2 4 7 H die Kanalnummer im Parameter CH_NO...
  • Seite 60 In Betrieb nehmen der FM 351 Positionierbaugruppe FM 351 Betriebsanleitung, 05/2011, A5E01092699-02...
  • Seite 61: Maschinendaten Und Schrittmaße

    Maschinendaten und Schrittmaße Maschinendaten und Schrittmaßtabellen schreiben und lesen Parameter während des Betriebs ändern und auslesen Dieses Kapitel beschreibt, wie Sie über das Anwenderprogramm die Parameter während des Betriebs ändern und auslesen können. Alle Parameter sind im Parameter-DB abgelegt: ● Maschinendaten liegen im Parameter-DB auf den Adressen 4.0 bis 116.0. ●...
  • Seite 62 Maschinendaten und Schrittmaße 8.1 Maschinendaten und Schrittmaßtabellen schreiben und lesen Maschinendaten ändern Um Maschinendaten per Anwenderprogramm zu ändern, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Tragen Sie die neuen Werte in den Parameter-DB ein. 2. Setzen Sie die Anstoßbits im Kanal-DB für die Aufträge: –...
  • Seite 63 Maschinendaten und Schrittmaße 8.1 Maschinendaten und Schrittmaßtabellen schreiben und lesen Schrittmaßtabellen ändern Um Schrittmaßtabellen per Anwenderprogramm zu ändern, gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Tragen Sie die neuen Werte in den Parameter-DB ein. 2. Setzen Sie die Anstoßbits im Kanal-DB für die Aufträge: –...
  • Seite 64 Maschinendaten und Schrittmaße 8.1 Maschinendaten und Schrittmaßtabellen schreiben und lesen Hinweis Falls synchronisationsrelevante Parameter verändert werden, werden beim Aktivieren der Maschinendaten folgende Aktionen von der Baugruppe für den betroffenen Kanal durchgeführt:  die Synchronisation wird gelöscht  die Funktionsschalter und Nullpunktverscheibung werden zurückgesetzt ...
  • Seite 65: Maßsystem

    Maschinendaten und Schrittmaße 8.2 Maßsystem Maßsystem Wahl eines Maßsystems In der Projektiersoftware der Positionierbaugruppe können Sie für die Eingabe und Ausgabe der Daten unter den folgenden Maßsystemen wählen: ● mm (Voreinstellung) ● inch ● grad Hinweis Wenn Sie das Maßsystem in den Parametriermasken unter STEP 7 verändern, werden die Werte in das neue System umgerechnet.
  • Seite 66 Maschinendaten und Schrittmaße 8.2 Maßsystem Zusammenhang zwischen Inkrementen und Maßsystem Die Gebersignale eines angeschlossenen Gebers werden von der Positionierbaugruppe ausgewertet und in das aktuelle Maßsystem umgerechnet. Für die Umrechnung wird die Auflösung verwendet (siehe Kapitel " A uflösung (Seite 8 5)"). 6 2 H 2 5 0 H Wenn die Positionierbaugruppe...
  • Seite 67: Maschinendaten Des Antriebs

    Maschinendaten und Schrittmaße 8.3 Maschinendaten des Antriebs Maschinendaten des Antriebs Antriebsdaten Adresse Name Anfangswert Kommentar 92.0 CTRL_TYPE DINT Ansteuerart: Die Ansteuerart beschreibt, wie die 4 Digitalausgänge je Kanal einen angeschlossenen Motor über die Leistungsansteuerung betreiben. x steht für Kanal 1 und 2 Ansteuerart 1 Ansteuerart 2 Positionierbaugruppe FM 351...
  • Seite 68 Maschinendaten und Schrittmaße 8.3 Maschinendaten des Antriebs Adresse Name Anfangswert Kommentar Ansteuerart 3 Ansteuerart 4 Positionierbaugruppe FM 351 Betriebsanleitung, 05/2011, A5E01092699-02...
  • Seite 69 Maschinendaten und Schrittmaße 8.3 Maschinendaten des Antriebs Tabelle 8- 1 Tabelle mit Zuständen der 4 Ausgänge für jede Ansteuerart, x steht für Kanal 1 und 2 Ansteuerart 1 Eilgang Schleichgang Position erreicht Richtung + Richtung - Richtung + Richtung - Halt Ansteuerart 2 Ansteuerart 3...
  • Seite 70 Maschinendaten und Schrittmaße 8.3 Maschinendaten des Antriebs Adresse Name Anfangswert Kommentar CHGDIF_P DINT L#5000 Umschaltdifferenz plus 100.0 104.0 CHGDIF_M DINT L#5000 Umschaltdifferenz minus 108.0 CUTDIF_P DINT L#2000 Abschaltdifferenz plus Abschaltdifferenz minus 112.0 CUTDIF_M DINT L#2000 Bereich: 1 µm bis 1 000 000 000 µm bei ...
  • Seite 71 Maschinendaten und Schrittmaße 8.3 Maschinendaten des Antriebs Adresse Name Anfangswert Kommentar ⑧ Umschaltpunkt ⑨ Abschaltpunkt Adresse Name Anfangswert Kommentar 76.0 TRG_RANGE DINT L#1000 Zielbereich 0 = keine Überwachung  Bereich: 1 µm bis 1 000 000 000 µm bei  Auflösung ≥1 µm/Impuls 1 µm bis 100 000 000 µm bei ...
  • Seite 72 Maschinendaten und Schrittmaße 8.3 Maschinendaten des Antriebs Adresse Name Anfangswert Kommentar 80.0 MON_TIME DINT L#2000 Überwachungszeit 0 = keine Überwachung  1 bis 100 000 ms  Mit Hilfe der Überwachungszeit überwacht die Baugruppe die Bewegung der Achse bis zum Abschaltpunkt. ...
  • Seite 73: Maschinendaten Der Achse

    Maschinendaten und Schrittmaße 8.4 Maschinendaten der Achse Maschinendaten der Achse Achsdaten Adresse Name Anfangswert Kommentar 12.0 AXIS_TYPE DINT Achsenart: 0 = Linearachse 1 = Rundachse Die Linearachse ist eine Achse, die einen begrenzten physikalischen Verfahrbereich hat. Die Rundachse ist eine Achse, deren Verfahrbereich nicht durch mechanische Anschläge begrenzt ist. Positionierbaugruppe FM 351 Betriebsanleitung, 05/2011, A5E01092699-02...
  • Seite 74 Maschinendaten und Schrittmaße 8.4 Maschinendaten der Achse Adresse Name Anfangswert Kommentar 16.0 ENDROTAX DINT L#100000 Ende der Rundachse: Bereich: 1 µm bis 1 000 000 000 µm bei  Auflösung ≥1 µm/Impuls 1 µm bis 100 000 000 µm bei ...
  • Seite 75 Maschinendaten und Schrittmaße 8.4 Maschinendaten der Achse Adresse Name Anfangswert Kommentar 44.0 REFPT DINT Referenzpunktkoordinate: Bereich: -1 000 000 000 µm bis 1 000 000 000 µm bei  Auflösung ≥1 µm/Impuls -100 000 000 µm bis 100 000 000 µm bei ...
  • Seite 76 Maschinendaten und Schrittmaße 8.4 Maschinendaten der Achse Adresse Name Anfangswert Kommentar 64.0 SSW_STRT DINT L#-100000000 Softwareendschalter Anfang 68.0 SSW_END DINT L#100000000 Softwareendschalter Ende Bereich: -1 000 000 000 µm bis 1 000 000 000 µm bei  Auflösung ≥1 µm/Impuls -100 000 000 µm bis 100 000 000 µm bei Auflösung ...
  • Seite 77: Maschinendaten Des Gebers

    Maschinendaten und Schrittmaße 8.5 Maschinendaten des Gebers Maschinendaten des Gebers Definition Der Geber liefert Weginformationen zur Baugruppe (siehe Kapitel " G eber (Seite 1 29)"), die 6 9 H 2 5 7 H diese auswertet und mit der Auflösung in einen Istwert umrechnet. Nur mit der korrekten Vorgabe der Maschinendaten des Gebers können Sie sicherstellen, dass der ermittelte Istwert der Achsposition mit der tatsächlichen Achsposition übereinstimmt.
  • Seite 78 Maschinendaten und Schrittmaße 8.5 Maschinendaten des Gebers Adresse Name Anfangswert Kommentar 24.0 DISP_REV DINT L#80000 Weg pro Geberumdrehung: Wertebereich: 1 µm bis 1 000 000 000 µm Mit dem Maschinendatum "Weg pro Geberumdrehung" geben Sie der Positionierbaugruppe bekannt, welchen Weg das Antriebssystem je Geberumdrehung zurücklegt.
  • Seite 79 Maschinendaten und Schrittmaße 8.5 Maschinendaten des Gebers Adresse Name Anfangswert Kommentar 32.0 INC_REV DINT L#500 Inkremente pro Geberumdrehung: Wertebereich: 1 bis 2 Das Maschinendatum "Inkremente pro Geberumdrehung" gibt die Anzahl der Inkremente an, die ein Geber je Umdrehung abgibt. Aus diesem Wert und dem Maschinendatum "Weg pro Geberumdrehung" ermittelt die Positionierbaugruppe die Auflösung.
  • Seite 80 Maschinendaten und Schrittmaße 8.5 Maschinendaten des Gebers Adresse Name Anfangswert Kommentar 40.0 BAUDRATE DINT Baudrate: Wertebereiche: 0 = 188 kHz 1 = 375 kHz 2 = 750 kHz 3 = 1500 kHz Mit dem Maschinendatum "Baudrate" bestimmen Sie die Geschwindigkeit der Datenübertragung vom SSI-Geber zur Positionierbaugruppe.
  • Seite 81 Maschinendaten und Schrittmaße 8.5 Maschinendaten des Gebers Adresse Name Anfangswert Kommentar Überwachungen: 63.0 MON_WIRE BOOL TRUE 1 = Drahtbruch 63.1 MON_FRAME BOOL TRUE 1 = Telegrammfehler (muss immer 1 sein) 1 = Fehlimpulse 63.2 MON_PULSE BOOL TRUE Drahtbruch Mit dem Aktivieren der Überwachung überwacht die Positionierbaugruppe bei einem 5V Inkrementalgeber und einem Absolutwertgeber alle Leitungen.
  • Seite 82: Absolutwertgeberjustage Ermitteln

    Maschinendaten und Schrittmaße 8.6 Absolutwertgeberjustage ermitteln Absolutwertgeberjustage ermitteln Definition Mit der Absolutwertgeberjustage und der Bezugspunktkoordinate wird der Wertebereich des Gebers eindeutig auf das Koordinatensystem der Achse abgebildet. Richtige Absolutwertgeberjustage ermitteln Nach dem ersten Parametrieren sind weitere Schritte notwendig, damit eine korrekte Beziehung zwischen Geber und Koordinatensystem hergestellt wird.
  • Seite 83: Beispiel Einer Absolutwertgeberjustage

    Maschinendaten und Schrittmaße 8.6 Absolutwertgeberjustage ermitteln Datum im Parameter-DB Adresse Name Anfangswert Kommentar 44.0 REFPT DINT Bezugspunktkoordinate Bereich: -1 000 000 000 µm bis 1 000 000 000 µm bei  Auflösung ≥ 1 µm/Impuls -100 000 000 µm bis 100 000 000 µm bei ...
  • Seite 84 Maschinendaten und Schrittmaße 8.6 Absolutwertgeberjustage ermitteln Ergebnis nach "Bezugspunkt setzen" Nach "Bezugspunkt setzen" sieht die Beziehung wie folgt aus: Der Bezugspunktkoordinate auf der Achse (-125) wird der aus der Absolutwertgeberjustage ermittelte Geberwert (1798) zugeordnet. Der Geber liefert 2048 eindeutige Werte. Der Arbeitsbereich wird durch die Softwareendschalter festgelegt.
  • Seite 85: Auflösung

    Maschinendaten und Schrittmaße 8.7 Auflösung Auflösung Definition Die Auflösung gibt an, welchem Verfahrweg ein Impuls entspricht. Sie ist ein Maß für die Genauigkeit der Positionierung und bestimmt auch den möglichen maximalen Verfahrbereich der Positionierbaugruppe. Die Auflösung (AUFL) berechnen Sie wie in der folgenden Tabelle gezeigt: Inkrementalgeber Absolutwertgeber Eingangs-...
  • Seite 86: Abhängigkeit Zwischen Verfahrbereich Und Auflösung

    Maschinendaten und Schrittmaße 8.7 Auflösung Beispiel ● Ein Inkrementalgeber hat folgende Daten: – Inkremente pro Geberumdrehung: 5000 – Weg pro Geberumdrehung: 1000 mm – 1 Inkrement = 4 Impulse Damit ergibt sich die Auflösung (4fach-Auswertung): ● Ein SSI-Geber hat folgende Daten: –...
  • Seite 87: Schrittmaße

    Maschinendaten und Schrittmaße 8.8 Schrittmaße Schrittmaße 8.8.1 Schrittmaße Definition Schrittmaße sind Zielvorgaben, die von der Positionierbaugruppe mit der Betriebsart Schrittmaßfahrt relativ/absolut angesteuert werden können. Voraussetzung für Schrittmaße Das Ziel, das angefahren werden soll, muss mindestens um den halben Zielbereich vor dem jeweiligen Softwareendschalter liegen.
  • Seite 88: Schrittmaßnummer 1 Bis 100

    Maschinendaten und Schrittmaße 8.8 Schrittmaße 8.8.2 Schrittmaßnummer 1 bis 100 Schrittmaßnummer 1 bis 100 Sie haben die Möglichkeit, maximal 100 Schrittmaße in eine Tabelle einzutragen, die sowohl für die Betriebsart Schrittmaßfahrt relativ als auch für Schrittmaßfahrt absolut gültig sind. Beachten Sie, dass die Positionierbaugruppe für die Schrittmaßfahrt relativ keine negativen Werte erlaubt.
  • Seite 89: Schrittmaßnummer 254

    Maschinendaten und Schrittmaße 8.8 Schrittmaße Verwendete Daten im Parameter-DB Adresse Name Anfangswert Kommentar 120.0 TRGL1.TRG[1] DINT Schrittmaßnummer 1 Schrittmaßtabelle 1 316.0 TRGL1.TRG[50] DINT Schrittmaßnummer 50 320.0 TRGL2.TRG[51] DINT Schrittmaßnummer 51 Schrittmaßtabelle 2 516.0 TRGL2.TRG[100] DINT Schrittmaßnummer 100 8.8.3 Schrittmaßnummer 254 Schrittmaßnummer 254 Unabhängig von der Schrittmaßtabelle können Sie die Schrittmaßnummer 254 als eine weitere Vorgabe des Weges verwenden.
  • Seite 90: Schrittmaßnummer 255

    Maschinendaten und Schrittmaße 8.8 Schrittmaße 8.8.4 Schrittmaßnummer 255 Schrittmaßnummer 255 Mit der Schrittmaßnummer 255 steht Ihnen eine weitere Vorgabe des Weges zur Verfügung. Die Abschaltdifferenzen und die Umschaltdifferenzen übergeben Sie zusammen mit dem Schrittmaß. Anders als bei den anderen Schrittmaßen verwendet das Schrittmaß 255 die im Kanal-DB festgelegten Werte für die Abschalt- und Umschaltdifferenz.
  • Seite 91: Betriebsarten Und Aufträge

    Betriebsarten und Aufträge Ende einer Positionierung Definition Das Ende einer Positionierung wird durch das Rückmeldesignal WORKING = 0 angezeigt. Es kann auf drei verschiedene Arten erreicht werden: ● Zieleinlauf ● Absteuern ● Abbrechen Überwachungen Während dem Ende einer Positionierung sind folgende Überwachungen aktiv: ●...
  • Seite 92 Betriebsarten und Aufträge 9.1 Ende einer Positionierung ● Überwachung der Stillstandsgeschwindigkeit Die Stillstandsgeschwindigkeit dient zur Feststellung, dass der Antrieb innerhalb des Zielbereichs zum Stillstand kommt. Sie wird nach dem Erreichen des Abschaltpunktes auf Unterschreitung überprüft. Die Stillstandsgeschwindigkeit muss innerhalb des Zielbereichs unterschritten werden, ansonsten meldet die FM 351 den Betriebsfehler "Zielbereich überfahren"...
  • Seite 93 Betriebsarten und Aufträge 9.1 Ende einer Positionierung Zieleinlauf Der Zieleinlauf in den Betriebsarten "Schrittmaßfahrt absolut/relativ" beginnt mit dem Erreichen des Abschaltpunktes. Ab diesem Punkt wird der Antrieb abgeschaltet, und die FM 351 übernimmt Überwachungsfunktionen. Je nachdem welche Überwachungen Sie parametriert haben, ergeben sich verschiedene Fälle für die Erzeugung des Rückmeldesignals "PEH (POS_RCD)".
  • Seite 94 Betriebsarten und Aufträge 9.1 Ende einer Positionierung Fall 2: Sie haben parametriert: ● Zielbereich (TRG_RANGE) > 0 ● Stillstandsgeschwindigkeit (ZSPEED_L) = 0 ● Überwachungszeit (MON_TIME) > 0 PEH wird generiert, wenn der Zielbereich erreicht wird. PEH wird nicht generiert, wenn der Istwert innerhalb der Überwachungszeit den Zielbereich nicht erreicht.
  • Seite 95 Betriebsarten und Aufträge 9.1 Ende einer Positionierung Fall 3: Sie haben parametriert: ● Zielbereich (TRG_RANGE) = 0 ● Stillstandsgeschwindigkeit (ZSPEED_L) > 0 ● Überwachungszeit (MON_TIME) > 0 PEH wird generiert, wenn die Stillstandsgeschwindigkeit unterschritten und dann das Ziel erreicht wird. PEH wird nicht generiert, wenn der Istwert innerhalb der Überwachungszeit das Ziel nicht erreicht bzw.
  • Seite 96 Betriebsarten und Aufträge 9.1 Ende einer Positionierung Fall 4: Sie haben parametriert: ● Zielbereich (TRG_RANGE) = 0 ● Stillstandsgeschwindigkeit (ZSPEED_L) = 0 ● Überwachungszeit (MON_TIME) > 0 PEH wird generiert, wenn das Ziel erreicht wird. PEH wird nicht generiert, wenn der Istwert innerhalb der Überwachungszeit das Ziel nicht erreicht.
  • Seite 97 Betriebsarten und Aufträge 9.1 Ende einer Positionierung Absteuern ohne vorgegebenes Ziel Absteuern bedeutet: der Positioniervorgang wird gezielt unter Einhaltung der Differenzen von Eilgang über Schleichgang beendet. Die Positionierung wird abgesteuert, wenn ● die FM 351 ein STOP-Signal empfängt (STOP=1) ● die Betriebsarten "Tippen" und "Referenzpunktfahrt" beendet werden ●...
  • Seite 98 Betriebsarten und Aufträge 9.1 Ende einer Positionierung Abbrechen Abbrechen bedeutet: der Positioniervorgang wird sofort ohne Verwendung der Umschalt- und Abschaltdifferenz von Eilgang bzw. Schleichgang nach Stillstand beendet. Dazu werden alle relevanten Ausgänge der jeweiligen Ansteuerart sofort ausgeschaltet und außerdem wird: ●...
  • Seite 99: Betriebsart Tippen Projektieren

    Betriebsarten und Aufträge 9.2 Betriebsart Tippen projektieren Betriebsart Tippen projektieren Definition In der Betriebsart "Tippen" bewegen Sie den Antrieb auf Tastendruck in eine Richtung. Für beide Richtungen (plus und minus) müssen Sie je einen Taster installieren. Die Betriebsart "Tippen" können Sie sowohl für eine synchronisierte als auch für eine nicht synchronisierte Achse verwenden.
  • Seite 100 Betriebsarten und Aufträge 9.2 Betriebsart Tippen projektieren 5. Setzen Sie das Steuersignal für die Fahrtrichtung plus oder minus (DIR_P=1 oder DIR_M=1). 6. Rufen Sie den FB ABS_CTRL auf. Bild 9-7 Beispiel für die Betriebsart "Tippen" Verwendete Daten im Kanal-DB Adresse Name Anfangswert Kommentar...
  • Seite 101: Überwachungen

    Betriebsarten und Aufträge 9.2 Betriebsart Tippen projektieren Absteuern des Tippens Die Betriebsart "Tippen" wird abgesteuert, wenn ● Sie den Taster, mit dem Sie "Tippen", wieder öffnen (DIR_M bzw. DIR_P=0), ● die FM 351 ein STOP-Signal empfängt (STOP=1), ● der Istwert bei einer synchronisierten Linearachse die Grenze des Arbeitsbereichs erreicht.
  • Seite 102: Arbeitsbereichsgrenze Bei Einer Linearachse

    Betriebsarten und Aufträge 9.2 Betriebsart Tippen projektieren Arbeitsbereichsgrenze bei einer Linearachse Die Grenzen für die Betriebsart "Tippen" unterscheiden sich zwischen einer synchronisierten und einer nicht synchronisierten Achse. Tabelle 9- 1 Tippen bei synchronisierter und nicht synchronisierter Achse Achse ist nicht synchronisiert Achse ist synchronisiert Wenn beim Tippen die Verfahrbereichsgrenze überfahren Tippen ist ein Positionieren auf Ziele, die um den ganzen...
  • Seite 103: Betriebsart Referenzpunktfahrt Projektieren

    Betriebsarten und Aufträge 9.3 Betriebsart Referenzpunktfahrt projektieren Betriebsart Referenzpunktfahrt projektieren Definition Mit der Betriebsart "Referenzpunktfahrt" können Sie die Achse aufgrund eines wiederkehrenden externen Ereignisses synchronisieren . Voraussetzungen ● Ein Inkrementalgeber mit Nullmarke. ● Die Achse muss parametriert sein. Anschlüsse Kanal 1 Kanal 2 Referenzpunktschalter Digitaleingang 1I0...
  • Seite 104 Betriebsarten und Aufträge 9.3 Betriebsart Referenzpunktfahrt projektieren – Eilgang (REFPT_SPD=0) – Schleichgang (REFPT_SPD=1) 2. Schreiben und aktivieren Sie die Maschinendaten. 3. Setzen Sie das Steuersignal für die Betriebsart "Referenzpunktfahrt" (MODE_IN=3). 4. Setzen Sie das Steuersignal für die Antriebsfreigabe (DRV_EN=1). 5. Setzen Sie den Funktionsschalter für "Freigabeeingang nicht auswerten"(EI_OFF=1) oder verdrahten Sie den Freigabeeingang für den entsprechenden Kanal .
  • Seite 105 Betriebsarten und Aufträge 9.3 Betriebsart Referenzpunktfahrt projektieren Beispiel für die Betriebsart "Referenzpunktfahrt" * Die Startsignale werden vom FB ABS_CTRL zurückgesetzt. Verwendete Daten im Kanal-DB Adresse Name Anfangswert Kommentar 15.0 START BOOL FALSE 1 = Positionierung starten 15.2 DIR_M BOOL FALSE 1 = Richtung minus 15.3 DIR_P...
  • Seite 106 Betriebsarten und Aufträge 9.3 Betriebsart Referenzpunktfahrt projektieren Verwendete Daten im Parameter-DB Adresse Name Anfangswert Kommentar 44.0 REFPT DINT Referenzpunktkoordinate 52.0 REFPT_TYPE DINT Art der Referenzpunktfahrt 99.0 REFPT_SPD BOOL TRUE Startgeschwindigkeit für Referenzpunktfahrt 0 = Eilgang 1 = Schleichgang Auswirkungen der Betriebsart ●...
  • Seite 107 Betriebsarten und Aufträge 9.3 Betriebsart Referenzpunktfahrt projektieren Tabelle 9- 3 Möglichkeiten einer Referenzpunktfahrt Bedingungen der Referenzpunktfahrt Ablauf der Referenzpunktfahrt Beispiel für Referenzpunktfahrt (REFPT_TYPE=0): Startrichtung ist plus.  Lage der Nullmarke vom Referenzpunktschalter ist in  Richtung plus parametriert. Beispiel für Referenzpunktfahrt (REFPT_TYPE=1): Startrichtung ist plus.
  • Seite 108 Betriebsarten und Aufträge 9.3 Betriebsart Referenzpunktfahrt projektieren Bedingungen der Referenzpunktfahrt Ablauf der Referenzpunktfahrt Beispiel für Referenzpunktfahrt (REFPT_TYPE=0): Startrichtung ist plus.  Lage der Nullmarke vom Referenzpunktschalter ist in  Richtung plus parametriert. Der Umkehrschalter ist positiver als der  Referenzpunktschalter. Beispiel für Referenzpunktfahrt (REFPT_TYPE=0): Startrichtung ist plus.
  • Seite 109: Betriebsart Schrittmaßfahrt Projektieren

    Betriebsarten und Aufträge 9.4 Betriebsart Schrittmaßfahrt projektieren Betriebsart Schrittmaßfahrt projektieren Definition Mit der "Schrittmaßfahrt" kann die FM 351 den Antrieb ● auf absolute Ziele bewegen, ● relativ um ein Wegstück in eine vorgegebene Richtung bewegen. Das Ziel bzw. die relativen Wege geben Sie als Schrittmaße der FM 351 vor. Sie haben die Möglichkeit, maximal 100 Schrittmaße in eine Tabelle einzutragen, die sowohl für die Betriebsart Schrittmaßfahrt relativ als auch für Schrittmaßfahrt absolut gültig sind.
  • Seite 110: Ablauf Der Betriebsart "Schrittmaßfahrt" Mit Schrittmaßnummer

    Betriebsarten und Aufträge 9.4 Betriebsart Schrittmaßfahrt projektieren Ablauf der Betriebsart "Schrittmaßfahrt" mit Schrittmaßnummer 1 - 100 Schritt Schrittmaßfahrt absolut Schrittmaßfahrt relativ Schrittmaßnummer 1 - 100 Setzen Sie das Steuersignal für die Setzen Sie das Steuersignal für die Betriebsart Betriebsart "Schrittmaßfahrt absolut" "Schrittmaßfahrt relativ"...
  • Seite 111 Betriebsarten und Aufträge 9.4 Betriebsart Schrittmaßfahrt projektieren Ablauf der Betriebsart "Schrittmaßfahrt" mit Schrittmaßnummer 254 Schritt Schrittmaßfahrt absolut Schrittmaßfahrt relativ Schrittmaßnummer 254 Setzen Sie das Steuersignal für die Setzen Sie das Steuersignal für die Betriebsart Betriebsart "Schrittmaßfahrt absolut" "Schrittmaßfahrt relativ" (MODE_IN=4). (MODE_IN=5).
  • Seite 112 Betriebsarten und Aufträge 9.4 Betriebsart Schrittmaßfahrt projektieren Ablauf der Betriebsart "Schrittmaßfahrt" mit Schrittmaßnummer 255 Schritt Schrittmaßfahrt absolut Schrittmaßfahrt relativ Schrittmaßnummer 255 Setzen Sie das Steuersignal für die Setzen Sie das Steuersignal für die Betriebsart Betriebsart "Schrittmaßfahrt absolut" "Schrittmaßfahrt relativ" (MODE_IN=4). (MODE_IN=5).
  • Seite 113 Betriebsarten und Aufträge 9.4 Betriebsart Schrittmaßfahrt projektieren Beispiel für die Betriebsart "Schrittmaßfahrt" * Die Startsignale werden vom FB ABS_CTRL zurückgesetzt. Positionierbaugruppe FM 351 Betriebsanleitung, 05/2011, A5E01092699-02...
  • Seite 114 Betriebsarten und Aufträge 9.4 Betriebsart Schrittmaßfahrt projektieren Verwendete Daten im Kanal-DB Adresse Name Anfangswert Kommentar 15.0 START BOOL FALSE 1 = Positionierung starten 15.2 DIR_M BOOL FALSE 1 = Richtung minus 15.3 DIR_P BOOL FALSE 1 = Richtung plus 15.7 DRV_EN BOOL FALSE...
  • Seite 115 Betriebsarten und Aufträge 9.4 Betriebsart Schrittmaßfahrt projektieren Restweg Der Restweg ist die vorzeichenbehaftete Differenz zwischen Ziel (Schrittmaß) und Istwert. Bei einer Rundachse ist der angezeigte Restweg nicht verwendbar. Absteuern der Schrittmaßfahrt Die Betriebsart "Schrittmaßfahrt" wird abgesteuert, wenn die FM 351 ein STOP-Signal empfängt (STOP=1).
  • Seite 116: Istwert Setzen / Istwert Setzen Rückgängig Projektieren

    Betriebsarten und Aufträge 9.5 Istwert setzen / Istwert setzen rückgängig projektieren Istwert setzen / Istwert setzen rückgängig projektieren Definition Mit dem Auftrag "Istwert setzen" ordnen Sie dem aktuellen Geberstand eine neue Koordinate zu. Der Arbeitsbereich wird auf einen anderen Bereich der Achse projiziert. Die Verschiebung des Arbeitsbereiches ermitteln Sie mit (IST -IST aktuell...
  • Seite 117 Betriebsarten und Aufträge 9.5 Istwert setzen / Istwert setzen rückgängig projektieren Auswirkungen des Auftrags Am Beispiel "Istwert setzen" auf 300 mm erkennen Sie, wie dieser Auftrag den Arbeitsbereich auf eine bestimmte Position der Achse projiziert. Es ergeben sich folgende Auswirkungen: ●...
  • Seite 118: Bezugspunkt Setzen Projektieren

    Betriebsarten und Aufträge 9.6 Bezugspunkt setzen projektieren Bezugspunkt setzen projektieren Definition Mit dem Auftrag "Bezugspunkt setzen" synchronisieren Sie die Achse. Der Auftrag verschiebt den Arbeitsbereich. Alle Verschiebungen, die durch Istwert setzen erzeugt wurden, bleiben erhalten. Die Einstellung projiziert den Arbeitsbereich auf die Achse. Durch unterschiedliche Werteingaben kann deshalb der Arbeitsbereich an beliebigen Positionen im physikalischen Bereich der Achse liegen.
  • Seite 119 Betriebsarten und Aufträge 9.6 Bezugspunkt setzen projektieren Auswirkungen des Auftrags Am Beispiel "Bezugspunkt setzen" auf 400 mm erkennen Sie, wie dieser Auftrag den Arbeitsbereich auf eine bestimmte physikalische Position der Achse projiziert. Es ergeben sich folgende Auswirkungen: ● Die Istposition wird auf den Wert der Bezugspunktkoordinate gesetzt. ●...
  • Seite 120: Schleifenfahrt Projektieren

    Betriebsarten und Aufträge 9.7 Schleifenfahrt projektieren Schleifenfahrt projektieren Definition Mit "Schleifenfahrt" legen Sie die Richtung fest, in die ein Ziel mit Kraftschluss angefahren wird. Die Schleifenfahrt können Sie verwenden, wenn nur in einer Richtung Kraftschluss zwischen Motor und Achse sichergestellt werden kann. Ein Ziel, das entgegen der vorgegebenen Richtung angefahren wird, wird zunächst überfahren.
  • Seite 121 Betriebsarten und Aufträge 9.7 Schleifenfahrt projektieren Verwendete Daten im Kanal-DB Adresse Name Anfangswert Kommentar 15.0 START BOOL FALSE 1 = Positionierung starten 15.2 DIR_M BOOL FALSE 1 = Richtung minus 15.3 DIR_P BOOL FALSE 1 = Richtung plus 15.7 DRV_EN BOOL FALSE 1 = Antriebsfreigabe einschalten...
  • Seite 122 Betriebsarten und Aufträge 9.7 Schleifenfahrt projektieren Beispiel Anhand einer Positionierung mit Schleifenfahrt minus auf ein maximales Ziel zeigen wir Ihnen die Lage des fiktiven Ziels. Bild 9-8 Schleifenfahrt minus auf ein maximales Ziel ① Umschaltdifferenz negativ ② Abschaltdifferenz positiv ③ 1/2 Zielbereich Positionierbaugruppe FM 351 Betriebsanleitung, 05/2011, A5E01092699-02...
  • Seite 123: Freigabeeingang

    Betriebsarten und Aufträge 9.8 Freigabeeingang Freigabeeingang Definition Der Freigabeeingang ist ein externer Eingang, mit dem eine Positionierung durch ein externes Ereignis freigegeben werden kann. Freigabeeingang auswerten (EI_OFF=0) Der entsprechende Freigabeeingang (xI2) für den Kanal muss verdrahtet sein. Sie haben damit die Möglichkeit, den Start einer Positionierung vorzubereiten. Sie starten die Positionierung unabhängig vom Programmablauf Ihres Anwenderprogramms, indem Sie an den Freigabeeingang ein "1"-Signal anlegen.
  • Seite 124: 9.9 Positionsdaten Lesen

    Betriebsarten und Aufträge 9.9 Positionsdaten lesen Positionsdaten lesen Definition Mit dem Auftrag "Positionsdaten lesen" können Sie Schrittmaß, Restweg und Geschwindigkeit zum aktuellen Zeitpunkt lesen. Ablauf des Auftrags 1. Setzen Sie das Anstoßbit im Kanal-DB (ACTSPD_EN=1). 2. Die Daten werden im Kanal-DB abgelegt. Verwendete Daten im Kanal-DB Adresse Name...
  • Seite 125: Geberdaten Lesen

    Betriebsarten und Aufträge 9.10 Geberdaten lesen 9.10 Geberdaten lesen Definition Mit dem Auftrag "Geberdaten lesen" lesen Sie die aktuellen Daten des Gebers sowie den Wert für die Absolutwertgeberjustage. Voraussetzungen Sie können den Wert für die Absolutwertgeberjustage auslesen, nachdem Sie den Auftrag "Bezugspunkt setzen"...
  • Seite 126: 9.11 Rückmeldesignale Für Die Positionierung

    Betriebsarten und Aufträge 9.11 Rückmeldesignale für die Positionierung 9.11 Rückmeldesignale für die Positionierung Definition Mit den "Rückmeldesignalen für die Positionierung" werden Sie über den aktuellen Zustand der Positionierung informiert. Ablauf Die Daten werden bei jedem Aufruf vom FB ABS_CTRL im Kanal-DB abgelegt. Verwendete Daten im Kanal-DB Adresse Name...
  • Seite 127: Rückmeldesignale Für Die Diagnose

    Betriebsarten und Aufträge 9.12 Rückmeldesignale für die Diagnose 9.12 Rückmeldesignale für die Diagnose Definition Mit den "Rückmeldesignalen für die Diagnose" werden Sie über aufgetretene Diagnoseereignisse informiert. Ablauf 1. Wenn die Baugruppe ein neues Ereignis in den Diagnosepuffer einträgt, setzt sie in der Rückmeldeschnittstelle das Bit DIAG in allen Kanälen.
  • Seite 128 Betriebsarten und Aufträge 9.12 Rückmeldesignale für die Diagnose Positionierbaugruppe FM 351 Betriebsanleitung, 05/2011, A5E01092699-02...
  • Seite 129: Geber

    Geber 10.1 Inkrementalgeber Anschließbare Inkrementalgeber Es werden Inkrementalgeber mit zwei um 90° elektrisch versetzten Impulsen mit oder ohne Nullmarke unterstützt: ● Geber mit asymmetrischen Ausgangssignalen 24V-Pegel – Grenzfrequenz = 50 kHz – max. 100 m Leitungslänge ● Geber mit symmetrischen Ausgangssignalen mit 5V-Differenzschnittstelle nach RS 422 –...
  • Seite 130 Geber 10.1 Inkrementalgeber Signalformen Im folgenden Bild sind die Signalformen von Gebern mit asymmetrischen und symmetrischen Ausgangssignalen dargestellt. Tabelle 10- 1 Signalformen der Inkrementalgeber asymmetrisch symmetrisch Signalauswertung Inkremente Ein Inkrement kennzeichnet eine Signalperiode der beiden Signale A und B eines Gebers. Dieser Wert wird in den Technischen Daten eines Gebers und/oder auf dessen Typenschild angegeben.
  • Seite 131 Geber 10.1 Inkrementalgeber Impulse Die Positionierbaugruppe wertet alle 4 Flanken der Signale A und B in jedem Inkrement aus (Vierfachauswertung). Impulse 1 Inkrement (Gebervorgabe) = 4 Impulse (FM-Auswertung) Reaktionszeiten Die Positionierbaugruppe hat für angeschlossene Inkrementalgeber folgende Reaktionszeiten: Reaktionszeiten Reaktionszeit = Schaltzeit der angeschlossenen Schaltelemente Hinweis Die minimale Reaktionszeit können Sie durch entsprechende Parametrierung der Umschaltdifferenz und der Abschaltdifferenz kompensieren.
  • Seite 132: Absolutwertgeber

    Geber 10.2 Absolutwertgeber 10.2 Absolutwertgeber Singleturn- und Multiturn-Geber Absolutwertgeber werden unterschieden in ● Singleturn-Geber Singleturn-Geber bilden den gesamten Messbereich auf eine Umdrehung des Gebers ab. ● Multiturn-Geber Multiturn-Geber bilden den gesamten Messbereich auf mehreren Umdrehungen des Gebers ab. Anschließbare Absolutwertgeber Es werden Absolutwertgeber mit serieller Schnittstelle unterstützt.
  • Seite 133: Telegrammlaufzeiten

    Geber 10.2 Absolutwertgeber Reaktionszeiten Die FM 351 hat für Absolutwertgeber folgende Reaktionszeiten: Reaktionszeiten Minimale Reaktionszeit = Telegrammlaufzeit + Schaltzeit der angeschlossenen Schaltelemente Maximale Reaktionszeit = 2 x Telegrammlaufzeit + Monoflopzeit + Schaltzeit der angeschlossenen Schaltelemente Bei programmierbaren Absolutwertgebern: Maximale Reaktionszeit = Telegrammlaufzeit + Monoflopzeit + Schaltzeit der angeschlossenen Schaltelemente +1/max. Schrittfolgefrequenz Monoflopzeit Die Monoflopzeit beträgt 64 µs.
  • Seite 134 Geber 10.2 Absolutwertgeber Unschärfe Die Unschärfe ist die Differenz aus maximaler und minimaler Reaktionszeit. Bei einem Absolutwertgeber beträgt sie Unschärfe Unschärfe = Telegrammlaufzeit + Monoflopzeit Bei programmierbaren Absolutwertgebern: Unschärfe = Telegrammlaufzeit + Monoflopzeit + 1/max. Schrittfolgefrequenz Positionierbaugruppe FM 351 Betriebsanleitung, 05/2011, A5E01092699-02...
  • Seite 135: Möglichkeiten Der Fehleranzeige Und Fehlerauswertung

    Diagnose 11.1 Möglichkeiten der Fehleranzeige und Fehlerauswertung Hinweise auf Fehler Hinweise auf Fehler erhalten Sie auf folgende Arten: ● Beobachten Sie die Fehler-LEDs auf der Baugruppe. Die Bedeutung der Fehler-LED finden Sie im Kapitel " B edeutung der Fehler-LED 7 8 H (Seite 1 37)".
  • Seite 136 Diagnose 11.2 Fehlerarten 11.2 Fehlerarten 11.2.1 Synchrone Fehler Beschreibung Diese Fehler treten synchron zu einem Auftrag oder dem Start einer Positionierung auf. Synchrone Fehler sind Bedienfehler (Fehlerklasse 2), Datenfehler (Fehlerklasse 4), Maschinendatenfehler (Fehlerklasse 5), Schrittmaßtabellenfehler (Fehlerklasse 6) (siehe Anhang für Beschreibung der Fehlerklassen). 11.2.2 Asynchrone Fehler Beschreibung...
  • Seite 137: Bedeutung Der Fehler-Led

    Diagnose 11.3 Bedeutung der Fehler-LED 11.3 Bedeutung der Fehler-LED Fehler-LED Die Status- und Fehleranzeige zeigt verschiedene Fehlerzustände an. Bild 11-1 Status- und Fehleranzeigen der FM 351 Anzeige Bedeutung Erläuterungen SF (rot) Sammelfehler Diese LED zeigt einen Fehlerzustand der FM 351 an. LED - EIN Diagnosealarm (interner oder externer (Kanal-)Fehler) Zur Beseitigung des Fehlers siehe Fehlerliste im Anhang "...
  • Seite 138: Fehleranzeige Mit Op

    Diagnose 11.4 Fehleranzeige mit OP 11.4 Fehleranzeige mit OP Programmstruktur Im folgenden Bild ist die im Kapitel " F B ABS_CTRL (FB 1) (Seite 3 9)" dargestellte 8 5 H 2 7 3 H "Allgemeine Programmstruktur" eines Anwenderprogramms um das Auslesen des Diagnosepuffers zur Anzeige an einem OP ergänzt.
  • Seite 139: Fehlerauswertung Im Anwenderprogramm

    Diagnose 11.5 Fehlerauswertung im Anwenderprogramm Bild 11-2 Programmstruktur mit Diagnoseanzeige für OP 11.5 Fehlerauswertung im Anwenderprogramm Fehlerreaktion im Anwenderprogramm Im Anwenderprogramm können Sie gezielt auf Fehler reagieren. Dafür stehen Ihnen folgende Mittel zur Verfügung: ● Die Rückgabewerte RETVAL der eingebundenen Standard-FBs: dieser Wert wird bei jedem Aufruf des Bausteins neu ermittelt.
  • Seite 140 Diagnose 11.5 Fehlerauswertung im Anwenderprogramm Im folgenden Bild finden Sie eine mögliche Programmstruktur, mit der Sie auf die Rückmeldesignale "Datenfehler" (DATA_ERR), "Bedienfehler" (OT_ERR) und die Fehlerbits der Aufträge (_ERR) reagieren können. Bild 11-3 Anwenderprogramm mit Auswertung der Fehlerbits der Aufträge Positionierbaugruppe FM 351 Betriebsanleitung, 05/2011, A5E01092699-02...
  • Seite 141 Diagnose 11.5 Fehlerauswertung im Anwenderprogramm Im folgenden Bild finden Sie eine mögliche Programmstruktur, mit der Sie alle Fehler über die Einträge im Diagnose-DB auswerten. Auf diese Weise können Sie im Programm reagieren, wenn ein oder mehrere Fehler neu im Diagnosepuffer der Baugruppe eingetragen wurden.
  • Seite 142 Diagnose 11.5 Fehlerauswertung im Anwenderprogramm Bild 11-5 Mögliche Auswertung eines Datenfehlers Bild 11-6 Mögliche Auswertung eines Bedienfehlers Positionierbaugruppe FM 351 Betriebsanleitung, 05/2011, A5E01092699-02...
  • Seite 143 Diagnose 11.5 Fehlerauswertung im Anwenderprogramm Bild 11-7 Mögliche Auswertung eines Diagnosealarms Bild 11-8 Mögliche Auswertung eines speziellen vorgegebenen Fehlers Positionierbaugruppe FM 351 Betriebsanleitung, 05/2011, A5E01092699-02...
  • Seite 144: Diagnosepuffer Der Baugruppe

    Diagnose 11.6 Diagnosepuffer der Baugruppe 11.6 Diagnosepuffer der Baugruppe Diagnoseereignisse Der Diagnosepuffer der Baugruppe enthält maximal 9 Diagnoseereignisse und ist als Ringpuffer organisiert. Ein Diagnoseereignis wird in den Puffer geschrieben, wenn eine (Fehler-) Meldung "kommend" erkannt wird. Dies kann eine Meldung, ein synchroner Fehler (Datenfehler, Bedienfehler) oder auch ein asynchroner Fehler (Betriebsfehler und Diagnosefehler) sein.
  • Seite 145: Diagnosealarme

    Die FM 351 kann Diagnosealarme auslösen. Diese Alarme bearbeiten Sie in einem Alarm- OB. Wenn ein Alarm ausgelöst wird, ohne dass der zugehörige OB geladen ist, geht die CPU in STOP (siehe Handbuch SIMATIC Programmieren mit STEP 7 ttp://support.automation.siemens.com/WW/view/de/45531107)). 8 7 H Die Bearbeitung der Diagnosealarme geben Sie folgendermaßen frei: 1.
  • Seite 146 Diagnose 11.7 Diagnosealarme FM 351 erkennt einen Fehler ("kommend") Ein Diagnosealarm ist "kommend", wenn mindestens ein Fehler ansteht. Wurden nicht alle Fehler beseitigt, werden die restlichen anstehenden Fehler nochmals "kommend" gemeldet. Ablauf: 1. Die FM 351 erkennt einen oder mehrere Fehler und löst einen Diagnosealarm aus. Die LED "SF"...
  • Seite 147: Auswertung Eines Diagnosealarms Im Anwenderprogramm

    Diagnose 11.7 Diagnosealarme Auswertung eines Diagnosealarms im Anwenderprogramm Folgende Einträge in den Lokaldaten des Diagnosealarm-OBs (OB 82) werden von der FM 351 gesetzt. Die Fehler werden auch im Diagnosepuffer eingetragen (Fehlerklasse 128, Bedeutung und Abhilfemöglichkeiten siehe Anhang " F ehlerklassen (Seite 1 87)"): 8 9 H 2 7 6 H...
  • Seite 148 Diagnose 11.7 Diagnosealarme Bild 11-9 Mögliche Auswertung eines Diagnosealarms Positionierbaugruppe FM 351 Betriebsanleitung, 05/2011, A5E01092699-02...
  • Seite 149: Beispiele

    Beispiele 12.1 Einführung Beispielprojekt Wenn Sie das Projektierpaket der FM 351 installieren, werden auch Beispielprojekte installiert, die Ihnen einige typische Anwendungsfälle anhand einiger ausgewählter Funktionen zeigen. Das deutsche Beispielprojekt befindet sich im Ordner ...\STEP7\EXAMPLES\zDt18_02 Es enthält mehrere kommentierte S7-Programme verschiedener Komplexität und Zielrichtung.
  • Seite 150: Beispiele Vorbereiten

    Beispiele 12.3 Beispiele vorbereiten 12.3 Beispiele vorbereiten Vorgehensweise Damit Sie die Beispiele online durcharbeiten können, bereiten Sie folgendes vor: 1. Öffnen Sie das Beispielprojekt zDt18_02_FMx51___Prog im Ordner ...\STEP7\EXAMPLES mit dem SIMATIC Manager (nutzen Sie die Detaildarstellung zur Anzeige der symbolischen Namen) und kopieren Sie es unter einem geeigneten Namen in Ihr Projektverzeichnis (Datei >...
  • Seite 151: Testen Eines Beispiels

    Beispiele 12.5 Testen eines Beispiels 12.5 Testen eines Beispiels Testablauf Wenn Sie alle Eintragungen gemacht haben, die für das jeweilige Beispiel notwendig sind, laden Sie den kompletten Bausteinbehälter in die CPU. In den Beispielprogrammen sind Variablentabellen (VAT) vorbereitet, mit denen Sie die Datenbausteine online, d.
  • Seite 152: Zyklischer Betrieb

    Beispiele 12.7 Beispielprogramm 1 "ErsteSchritte" 12.7 Beispielprogramm 1 "ErsteSchritte" Ziel Mit diesem Beispiel nehmen Sie Ihre Positionierbaugruppe, die Sie anhand des "Getting Started" parametriert haben, in Betrieb. Dieses Beispiel erweitert das Programm im Kapitel "Einbinden in das Anwenderprogramm" des "Getting Started" um eine Fehlerauswertung. Voraussetzungen Sie haben die Positionierbaugruppe parametriert, wie es im "Getting Started"...
  • Seite 153: Fehlerauswertung

    Beispiele 12.7 Beispielprogramm 1 "ErsteSchritte" Fehlerauswertung Erzeugen Sie einen Datenfehler, indem Sie in der VAT_CTRL_1 die Bezugspunktkoordinate "CHAN_1".REFPT außerhalb des Arbeitsbereichs oder des Rundachsenendes setzen. Anschließend aktivieren Sie den Auftrag "Bezugspunkt setzen" mit "CHAN_1".REFPT_EN=1. Die CPU geht in STOP. Das ist in einem Beispiel die einfachste Art, auf einen Fehler hinzuweisen.
  • Seite 154 Beispiele 12.8 Beispielprogramm 2 "Inbetriebnahme" 12.8 Beispielprogramm 2 "Inbetriebnahme" Ziel In diesem Beispiel nehmen Sie die Positionierbaugruppe ohne Parametriermasken in Betrieb. Sie steuern und beobachten über Variablentabellen VAT. Voraussetzungen Sie haben die Positionierbaugruppe parametriert, wie es im "Getting Started" beschrieben ist.
  • Seite 155 Beispiele 12.8 Beispielprogramm 2 "Inbetriebnahme" Fehlerauswertung Versuchen Sie, weitere Fehler zu erzeugen: ● Geben Sie eine Bezugspunktkoordinate vor, die größer ist als der Arbeitsbereich bzw. das Rundachsenende. ● Schalten Sie die externe Hilfsspannung aus. ● Löschen Sie den PARADB_1 auf der Online-CPU und versuchen Sie die Maschinendaten zu schreiben.
  • Seite 156 Beispiele 12.9 Beispielprogramm 3 "AlleFunktionen" 12.9 Beispielprogramm 3 "AlleFunktionen" Ziel In diesem Beispiel finden Sie alle Funktionen der FM 351/451: ● Betriebsarten ● Funktionsschalter ● Schreibaufträge ● Leseaufträge Das Beispielprogramm können Sie als Kopiervorlage verwenden. Stellen Sie durch Verändern und Streichen die Funktionen zusammen, die das Grundgerüst für Ihr Anwenderprogramm bilden.
  • Seite 157: Betrieb

    Beispiele 12.9 Beispielprogramm 3 "AlleFunktionen" Betrieb Die CPU ist im Zustand STOP. Öffnen Sie die Variablentabelle USER_VAT und tragen Sie die für Ihr Anwenderprogramm notwendige Auftragsnummer in die Steuerwerte ein. Die Auftragsnummern sind im Code des Beispiels erläutert. Dabei ist die richtige Kombination der Anwenderdaten "USER_DB".CTRL_SIG, "USER_DB".FUNC_SW, "USER_DB".WR_JOBS, "USER_DB".RD_JOBS und "USER_DB".RETVAL_CTRL erforderlich.
  • Seite 158 Beispiele 12.10 Beispielprogramm 4 "EinKanal" 12.10 Beispielprogramm 4 "EinKanal" Ziel In diesem Beispiel steuern Sie einen Antrieb mit dem Anwenderprogramm. Das Anwenderprogramm nimmt die Baugruppe nach einem CPU-Neustart in Betrieb. Anschließend arbeitet es eine Schrittkette ab, die auf Ereignisse reagiert. Über die Variablentabellen geben Sie Ereignisse vor, beobachten die Reaktionen der Baugruppe und werten den Diagnosepuffer aus.
  • Seite 159 Beispiele 12.10 Beispielprogramm 4 "EinKanal" Betrieb Die CPU ist im Zustand STOP. Öffnen Sie die Variablentabelle USER_VAT, passen Sie die Schrittmaße ("USER_DB".TRG_INC_1, "USER_DB".TRG_INC_2), die Umschaltdifferenz ("USER_DB".CHGDIF) und die Abschaltdifferenz ("USER_DB".CUTDIF) an Ihre Anlage an und übertragen Sie die Steuerwerte. Starten Sie die CPU (STOP > RUN). Beobachten Sie die Schrittnummer der Schrittkette ("USER_DB".STEPNO), die Rückmeldesignale und die Istwerte.
  • Seite 160 Beispiele 12.10 Beispielprogramm 4 "EinKanal" Anwenderprogramm FB 1 (USER_PROG) Das Anwenderprogramm greift auf die Daten in den baugruppenspezifischen Datenbausteinen (USER_DB) in der Form <bausteinname>.<symbolischer Bezeichner> zu. Damit kann das Anwenderprogramm genau einen Kanal betreiben. Bei dieser Programmierart können Sie mit symbolischen Bezeichnern auf die Daten im Datenbaustein zugreifen.
  • Seite 161 Beispiele 12.11 Beispielprogramm 5 "DiagnoseUndAlarme" 12.11 Beispielprogramm 5 "DiagnoseUndAlarme" Ziel Dieses Beispiel enthält ein Anwenderprogramm mit derselben Aufgabenstellung wie im Beispielprogramm 4 "EinKanal". Zusätzlich zeigen wir Ihnen, wie Sie einen Diagnosealarm für bestimmte Baugruppen auswerten und im Anwenderprogramm zu einem allgemeinen Baugruppenfehler verarbeiten.
  • Seite 162 Beispiele 12.11 Beispielprogramm 5 "DiagnoseUndAlarme" Fehlerauswertung Bei einem Fehler in der Bearbeitung wird die Schrittkette angehalten. Als Schrittnummer wird -1 eingetragen. In der USER_VAT finden Sie den neuesten Eintrag des Diagnosepuffers. Die Fehlerursache können Sie über Fehlerklasse und Fehlernummer bestimmen (siehe Anhang "...
  • Seite 163 Beispiele 12.12 Beispielprogramm 6 "MehrereKanäle" 12.12 Beispielprogramm 6 "MehrereKanäle" Ziel Dieses Beispiel enthält dasselbe Anwenderprogramm wie Beispielprogramm 4 "EinKanal", bedient jedoch 2 Kanäle der Baugruppe. Das Anwenderprogramm verwendet für jeden Kanal eine eigene Instanz von ABS_CTRL und ABS_DIAG, eine Multiinstanz ist nicht möglich.
  • Seite 164 Beispiele 12.12 Beispielprogramm 6 "MehrereKanäle" Fehlerauswertung Wie im Beispielprogramm 5 "DiagnoseUndAlarme", jedoch für beide Kanäle getrennt. Anwenderprogramm (FB PROG) Zielsetzung und Ablauf des Anwenderprogramms sind wie im Beispielprogramm 5 "DiagnoseUndAlarme" und im Beispielprogramm 4 "EinKanal". Das Anwenderprogramm ist für den Betrieb mit mehreren Kanälen ausgelegt, da es indirekt auf die baugruppenspezifischen Datenbausteine (Kanal-DBs, Diagnose-DB und Parameter- DBs) zugreift.
  • Seite 165: Allgemeine Technische Daten

    Technische Daten Allgemeine Technische Daten Die folgenden Technischen Daten sind in der Betriebsanleitung SIMATIC S7-300 CPU 31xC und CPU 31x: Aufbauen ( ttp://support.automation.siemens.com/WW/view/de/13008499) 9 5 H beschrieben. ● Elektromagnetische Verträglichkeit ● Transport- und Lagerbedingungen ● Mechanische und klimatische Umgebungsbedingungen ● Angaben zu Isolationsprüfungen, Schutzklasse und Schutzgrad ●...
  • Seite 166: Technische Daten Der Fm

    Technische Daten A.2 Technische Daten der FM 351 Technische Daten der FM 351 Technische Daten Technische Daten Maße und Gewicht Abmessungen B × H × T (mm) 80 × 125 × 120 Gewicht Ca. 535 g Strom, Spannung und Leistung Stromaufnahme aus dem Rückwandbus Max.
  • Seite 167 Technische Daten A.2 Technische Daten der FM 351 Technische Daten Versorgung der Digitalein- und ausgänge Stromaufnahme aus 2L+ (ohne Last):  Max. 50 mA (X1, Klemme 19) Zulässige Potenzialdifferenz zwischen Eingang Masseanschluss  1M (X1, Klemme 2) und dem zentralen Erdungspunkt (Schirm): AC 60 V;...
  • Seite 168 Technische Daten A.2 Technische Daten der FM 351 Technische Daten Digitaleingänge Anzahl der Digitaleingänge Anzahl der gleichzeitig ansteuerbaren Digitaleingänge Potenzialtrennung Ja, Optokoppler Statusanzeige Ja, grüne LED je Digitaleingang Eingangsspannung 0-Signal: -3 ... 5 V  1-Signal: 11 ... 30 V ...
  • Seite 169 Technische Daten A.2 Technische Daten der FM 351 Technische Daten Summenstrom der Digitalausgänge bei Gleichzeitigkeitsfaktor 75 %: senkrechtem Einbau von S7-300 Bei 40 °C: 3 A Leitungslänge ungeschirmt Max. 100 m Leitungslänge geschirmt Max. 600 m Isolationsprüfung VDE 0160 Hinweis Bei Zuschalten der 24 V-Versorgungsspannungen über einen mechanischen Kontakt gibt die FM 351 einen Impuls auf die Ausgänge.
  • Seite 170 Technische Daten A.2 Technische Daten der FM 351 Positionierbaugruppe FM 351 Betriebsanleitung, 05/2011, A5E01092699-02...
  • Seite 171: Übersicht

    Anschlussleitung Bemerkung Anschlussbelegung für Anschlussplan für Inkrementalgeber 4 x 2 x 0,25 + 2 x 1 mm Inkrementalgeber: Inkrementalgeber Siemens Siemens =5 V, RS 422 6FX2001-2 (Up=5 V; RS 422) 6FX2001-2 Anschlussplan für Inkrementalgeber 4 x 2 x 0,5 mm...
  • Seite 172 Anschlusspläne B.2 Anschlussplan für Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001-2 (Up=5V; RS 422) Anschlussplan für Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001-2 (Up=5V; RS 422) Anschlussplan Nachfolgendes Bild zeigt den Anschlussplan für den Inkrementalgeber Siemens 6FX2001-2 =5 V: RS 422): Anschlussplan Rundstecker 12pol. Buchse Siemens 6FX2003-0SU12 Anschlussseite (Lötseite)
  • Seite 173 Anschlusspläne B.3 Anschlussplan für Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001-2 (Up=24V; RS 422) Anschlussplan für Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001-2 (Up=24V; RS 422) Anschlussplan Nachfolgendes Bild zeigt den Anschlussplan für einen Inkrementalgeber Siemens 6FX2001- 2 (U =24 V; RS 422): Anschlussplan Rundstecker 12polige Buchse Siemens 6FX2003-0SU12 Anschlussseite (Lötseite)
  • Seite 174: Anschlussplan Für Inkrementalgeber Siemens 6Fx 2001-4 (Up=24V; Htl)

    Anschlusspläne B.4 Anschlussplan für Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001-4 (Up=24V; HTL) Anschlussplan für Inkrementalgeber Siemens 6FX 2001-4 (Up=24V; HTL) Anschlussplan Nachfolgendes Bild zeigt den Anschlussplan für einen Inkrementalgeber Siemens 6FX2001- 4 (Up=24 V; HTL): Anschlussplan Rundstecker 12polige Buchse Siemens 6FX2003-0SU12 Anschlussseite (Lötseite) * Pin 10 und 11 sind intern gebrückt.
  • Seite 175 Anschlusspläne B.5 Anschlussplan für Absolutwertgeber Siemens 6FX 2001-5 (Up=24V; SSI) Anschlussplan für Absolutwertgeber Siemens 6FX 2001-5 (Up=24V; SSI) Anschlussplan Nachfolgendes Bild zeigt den Anschlussplan für einen Absolutwertgeber Siemens 6FX2001- 5 (Up=24 V; SSI): Anschlussplan Rundstecker 12polige Buchse Siemens 6FX2003-0SU12 Anschlussseite (Lötseite)
  • Seite 176 Anschlusspläne B.5 Anschlussplan für Absolutwertgeber Siemens 6FX 2001-5 (Up=24V; SSI) Positionierbaugruppe FM 351 Betriebsanleitung, 05/2011, A5E01092699-02...
  • Seite 177: Datenbausteine Und Fehlerlisten

    Datenbausteine und Fehlerlisten Inhalt des Kanal-DBs Daten Kanal-DB Hinweis Sie dürfen Daten, die in dieser Tabelle nicht aufgelistet werden, nicht verändern. Tabelle C- 1 Inhalt des Kanal-DBs Adresse Name Anfangswert Kommentar Adressen MOD_ADDR Baugruppenadresse CH_NO Kanalnummer 10.0 PARADBNO Nummer des Parameter-DB Steuersignale 14.3 OT_ERR_A...
  • Seite 178 Datenbausteine und Fehlerlisten C.1 Inhalt des Kanal-DBs Adresse Name Anfangswert Kommentar Rückmeldesignale 22.2 DIAG BOOL FALSE 1 = Diagnosepuffer geändert 22.3 OT_ERR BOOL FALSE 1 = Bedienfehler aufgetreten 22.4 DATA_ERR BOOL FALSE 1 = Datenfehler 22.7 PARA BOOL FALSE 1 = Achse ist parametriert 23.0 ST_ENBLD BOOL...
  • Seite 179 Datenbausteine und Fehlerlisten C.1 Inhalt des Kanal-DBs Adresse Name Anfangswert Kommentar Anstoßbits für Leseaufträge 36.5 MDRD_EN BOOL FALSE 1 = Maschinendaten lesen 36.6 TRGL1RD_EN BOOL FALSE 1 = Schrittmaßtabelle 1 (Schrittmaßnummer 1 ... 50) lesen 36.7 TRGL2RD_EN BOOL FALSE 1 = Schrittmaßtabelle 2 (Schrittmaßnummer 51 ...
  • Seite 180 Datenbausteine und Fehlerlisten C.1 Inhalt des Kanal-DBs Adresse Name Anfangswert Kommentar Fertigbits für Leseaufträge 40.5 MDRD_D BOOL FALSE 1 = Auftrag "Maschinendaten lesen" abgeschlossen 40.6 TRGL1RD_D BOOL FALSE 1 = Auftrag "Schrittmaßtabelle 1 lesen" abgeschlossen 40.7 TRGL2RD_D BOOL FALSE 1 = Auftrag "Schrittmaßtabelle 2 lesen" abgeschlossen 41.0 MSRRD_D...
  • Seite 181 Datenbausteine und Fehlerlisten C.1 Inhalt des Kanal-DBs Adresse Name Anfangswert Kommentar Auftragsverwaltung für FB ABS_CTRL 48.0 JOB_ERR Fehlernummer des Kommunikationsfehlers 50.0 JOBBUSY BOOL FALSE 1 = Mindestens ein Auftrag läuft 50.1 JOBRESET BOOL FALSE 1 = Alle Fehler- und Fertigbits zurücksetzen Datum für Auftrag "Nullpunktverschiebung"...
  • Seite 182 Datenbausteine und Fehlerlisten C.2 Inhalt des Parameter-DBs Inhalt des Parameter-DBs Daten Parameter-DB Hinweis Sie dürfen Daten, die in dieser Tabelle nicht aufgeführt werden, nicht verändern. Tabelle C- 2 Inhalt des Parameter-DBs Adresse Name Anfangswert Kommentar Maschinendaten EDGEDIST DINT nicht verwendet UNITS DINT Maßsystem...
  • Seite 183 Datenbausteine und Fehlerlisten C.2 Inhalt des Parameter-DBs Adresse Name Anfangswert Kommentar Maschinendaten 99.0 REFPT_SPD BOOL TRUE Startgeschwindigkeit bei Referenzpunktfahrt: 0 = Eilgang 1 = Schleichgang 99.1 EI_TYPE BOOL FALSE nicht verwendet 100.0 CHGDIF_P DINT L#5000 Umschaltdifferenz plus 104.0 CHGDIF_M DINT L#5000 Umschaltdifferenz minus 108.0...
  • Seite 184: Daten Und Aufbau Des Diagnose-Db

    Datenbausteine und Fehlerlisten C.3 Daten und Aufbau des Diagnose-DB Daten und Aufbau des Diagnose-DB Daten und Aufbau des Diagnose-DB Hinweis Sie dürfen Daten, die in dieser Tabelle nicht aufgeführt werden, nicht verändern. Tabelle C- 3 Aufbau des Diagnose-DB Adresse Name Anfangswert Kommentar MOD_ADDR...
  • Seite 185 Datenbausteine und Fehlerlisten C.3 Daten und Aufbau des Diagnose-DB Die Struktur eines Diagnoseeintrags DIAG[n] ist folgendermaßen aufgebaut: Tabelle C- 4 Struktur des Diagnoseeintrags Adresse Name Anfangswert Kommentar +0.0 STATE BOOL FALSE 0 = Ereignis gehend 1 = Ereignis kommend +0.1 INTF BOOL FALSE...
  • Seite 186 Datenbausteine und Fehlerlisten C.4 Liste der JOB_ERR-Meldungen Liste der JOB_ERR-Meldungen JOB_ERR-Meldungen JOB_ERR JOB_ERR JOB_ERR Bedeutung (Hex) (Dez) (Int) 80A0 32928 -32608 Negative Quittung beim Lesen von der Baugruppe. Baugruppe während des Lesevorgangs gezogen oder Baugruppe defekt. 80A1 32929 -32607 Negative Quittung beim Schreiben zur Baugruppe. Baugruppe während des Schreibvorgangs gezogen oder Baugruppe defekt.
  • Seite 187 Datenbausteine und Fehlerlisten C.5 Fehlerklassen Fehlerklassen Fehlerklassen Klasse 1: Betriebsfehler Betriebsfehler werden asynchron zu einer Bedienung/Steuerung erkannt. Die Betriebsfehler führen zum Abbruch der Positionierung, außer bei Fehlernummer 9. Fehlernummer 9 führt zum Absteuern der Positionierung. Bedeutung Diagnosealarm Softwareendschalter Anfang überfahren Ursache Der Istwert liegt außerhalb des Arbeitsbereichs.
  • Seite 188 Datenbausteine und Fehlerlisten C.5 Fehlerklassen Bedeutung Diagnosealarm Änderung größer als der halbe Rundachsenbereich Ursache Die Geschwindigkeit/Frequenz ist zu hoch oder es existieren fehlerhafte Istwertsprünge. Änderung größer als der Rundachsenbereich Ursache Die Geschwindigkeit/Frequenz ist zu hoch oder es existieren fehlerhafte Istwertsprünge. Schrittmaß...
  • Seite 189 Datenbausteine und Fehlerlisten C.5 Fehlerklassen Bedeutung Diagnosealarm nein Ziel/ Wegstück nicht positionierbar Ursache Der Abstand zwischen aktueller Istposition und dem vorgegebenen Ziel ist kleiner als die Abschaltdifferenz. Referenzpunktfahrt nicht möglich nein Ursache Es wurde ein SSI-Geber angeschlossen. Schrittmaßfahrt relativ oder absolut nicht möglich nein Ursache Das Schrittmaß...
  • Seite 190 Datenbausteine und Fehlerlisten C.5 Fehlerklassen Bedeutung Diagnosealarm nein Maschinendaten aktivieren nicht zulässig Ursache Es sind keine neuen, fehlerfreien Maschinendaten auf der Baugruppe vorhanden. Unerlaubte bitcodierte Einstellung nein Ursache Nicht verwendete und hier nicht beschriebene Bits sind ungleich 0. Unzulässige Bitcodierung nein Ursache Nicht verwendete und hier nicht beschriebene Bits sind...
  • Seite 191 Datenbausteine und Fehlerlisten C.5 Fehlerklassen Klasse 5: Maschinendatenfehler Der Diagnosealarm wird nur bei einem fehlerhaften Systemdatenbaustein (SDB) ausgelöst. Die Maschinendatenfehler führen zur keiner Fehlerreaktion. Bedeutung Diagnosealarm Fehler in Prozessalarmeinstellung Ursache Sie haben versucht, einen Prozessalarm anzuwählen, den die Baugruppe nicht unterstützt. Falscher minimaler Kantenabstand (FM 451) Ursache Sie haben als minimalen Kantenabstand einen Wert <0...
  • Seite 192 Datenbausteine und Fehlerlisten C.5 Fehlerklassen Bedeutung Diagnosealarm Falsche Art der Referenzpunktfahrt Ursache Sie haben einen Wert außerhalb der zulässigen Wertemenge von 0, 1, 2 und 3 angegeben. Falsche Zählrichtung Ursache Sie haben einen Wert außerhalb der zulässigen Wertemenge von 0 und 1 angegeben. Hardwareüberwachung nicht möglich Ursache Sie haben die Überwachung Telegrammfehler im...
  • Seite 193 Datenbausteine und Fehlerlisten C.5 Fehlerklassen Bedeutung Diagnosealarm Falsche Startgeschwindigkeit für die Referenzpunktfahrt Ursache Sie haben als Startgeschwindigkeit weder 0 noch 1 angegeben. Falsche Umschaltdifferenz in Richtung + Ursache Linearachse: Bereich zwischen 0 bis 100 m bzw. 1000 m (je nach Auflösung). Rundachse: Bereich größer als das Rundachsenende und kleiner 1/2 Zielbereich.
  • Seite 194 Datenbausteine und Fehlerlisten C.5 Fehlerklassen Klasse 6: Schrittmaßtabellen-Fehler Die Schrittmaßtabellen-Fehler führen zur keiner Fehlerreaktion. Bedeutung Diagnosealarm Vorgegebenes Schrittmaß in der Schrittmaßtabelle zu groß nein Ursache Der Wert liegt außerhalb von ±100 m bzw. ±1000 m. Das Wegstück/Ziel darf nicht größer als der Verfahrbereich sein.
  • Seite 195 Datenbausteine und Fehlerlisten C.5 Fehlerklassen Klasse 128: Diagnosefehler Bedeutung Diagnosealarm Externe Hilfsspannung fehlt Ursache Externe Hilfsspannung 24 V ist nicht angeschlossen  bzw. ausgefallen. Sicherung auf der Baugruppe ist defekt.  Unterspannung  Masse-Drahtbruch  Kurzschluss (z. B. am angeschlossenen Geber) ...
  • Seite 196 Datenbausteine und Fehlerlisten C.5 Fehlerklassen Bedeutung Diagnosealarm Drahtbruch Geber Ursache Geberkabel nicht gesteckt oder abgeschert  Geber ohne Quersignale  Anschlussbelegung falsch  Kabellänge zu groß  Kurzschluss der Gebersignale  Flankenfehler der Gebersignale  Maximale Eingangsfrequenz des Gebereingangs  überschritten Ausfall der Geberversorgung ...
  • Seite 197 Datenbausteine und Fehlerlisten C.5 Fehlerklassen Bedeutung Diagnosealarm Fehlimpulse Inkrementalgeber Ursache Geberüberwachung hat Fehlimpulse festgestellt.  Anzahl Inkremente pro Geberumdrehung ist falsch  eingegeben. Geber defekt: liefert nicht die angegebene Impulszahl.  fehlerhafte oder keine Nullmarke  Einstreuungen auf das Geberkabel ...
  • Seite 198 Datenbausteine und Fehlerlisten C.5 Fehlerklassen Positionierbaugruppe FM 351 Betriebsanleitung, 05/2011, A5E01092699-02...
  • Seite 199: Grundlagen Des Programmierens Einer Positionierbaugruppe

    Programmieren ohne SFB 52 und 53 Überblick über das Kapitel Programmieren ohne SFB 52 und 53 Ihre CPU unterstützt die Systembausteine SFB 52 und SFB 53 mit DPV1-Funktionalität nicht? Verwenden Sie dann zum Programmieren der FM 351 die Bausteine aus dem Programmordner "FM 351,451 ABS V1".
  • Seite 200 Programmieren ohne SFB 52 und 53 D.2 Grundlagen des Programmierens einer Positionierbaugruppe Name Bedeutung FC ABS_INIT (FC 0) benötigen Sie zur Initialisierung des Kanal-DB nach einem Baugruppenanlauf FC ABS_CTRL (FC 1) benötigen Sie zum Datenaustausch und zum Steuern FC ABS_DIAG (FC 2) benötigen Sie, wenn Sie detaillierte Diagnoseinformation im Programm verarbeiten oder für ein B&B-System bereitstellen wollen...
  • Seite 201 Programmieren ohne SFB 52 und 53 D.2 Grundlagen des Programmierens einer Positionierbaugruppe 3. Tragen Sie die Baugruppenadresse in den dazugehörigen Kanal-DB und ggf. auch in den entsprechenden Diagnose-DB im Parameter "MOD_ADDR" ein. Um die Baugruppenadresse einzutragen, sind folgende Vorgehensweisen möglich: –...
  • Seite 202 Programmieren ohne SFB 52 und 53 D.2 Grundlagen des Programmierens einer Positionierbaugruppe Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen, wie die Positionierbaugruppe, FCs, DBs und OBs miteinander kommunizieren. Bild D-1 Datenaustausch zwischen FCs, DBs und Positionierbaugruppe Für den Zugriff auf die Baugruppe wird die im Parameter "MOD_ADDR" eingetragene Baugruppenadresse (Kanal-DB / Diagnose-DB) verwendet.
  • Seite 203 Programmieren ohne SFB 52 und 53 D.3 FC ABS_INIT (FC 0) FC ABS_INIT (FC 0) Aufgabe Die FC ABS_INIT löscht die folgenden Daten im Kanal-DB: ● Die Steuersignale ● Die Rückmeldesignale ● Die Anstoßbits, Fertigbits und Fehlerbits der Aufträge ● Die Funktionsschalter und ihre Fertigbits und Fehlerbits ●...
  • Seite 204 Programmieren ohne SFB 52 und 53 D.4 FC ABS_CTRL (FC 1) FC ABS_CTRL (FC 1) Aufgaben Mit der FC ABS_CTRL können Sie die Betriebsdaten für jeden Kanal der Baugruppe lesen, die Kanäle parametrieren und während des Betriebs steuern. Dazu verwenden Sie Steuersignale, Rückmeldesignale, Funktionsschalter sowie Schreib- und Leseaufträge.
  • Seite 205 Programmieren ohne SFB 52 und 53 D.4 FC ABS_CTRL (FC 1) Aufrufparameter Name Datentyp P-Typ Bedeutung DB_NO Nummer des Kanal-DBs RET_VAL Rückgabewert Rückgabewerte Die Funktion liefert folgende Rückgabewerte: RET_VAL Beschreibung Mindestens 1 Auftrag aktiv Kein Auftrag aktiv, kein Fehler Fehler: Datenfehler (DATA_ERR) oder Kommunikationsfehler (JOB_ERR) aufgetreten Aufträge Der über die Steuersignale und Rückmeldesignale hinausgehende Datenaustausch mit der...
  • Seite 206 Programmieren ohne SFB 52 und 53 D.4 FC ABS_CTRL (FC 1) Funktionsschalter Die Funktionsschalter schalten Zustände des Kanals ein und aus. Ein Auftrag zum Schreiben der Funktionsschalter wird nur bei einer Änderung einer Schalterstellung ausgeführt. Die Stellung des Funktionsschalters bleibt nach der Ausführung des Auftrags erhalten.
  • Seite 207 Programmieren ohne SFB 52 und 53 D.4 FC ABS_CTRL (FC 1) Reihenfolge Adresse im Name Bedeutung Rückgesetzt Kanal-DB Leseaufträge 36.5 MDRD_EN Maschinendaten lesen FC 1 36.6 TRGL1RD_EN Schrittmaßtabelle 1 lesen FC 1 36.7 TRGL2RD_EN Schrittmaßtabelle 2 lesen FC 1 37.1 ACTSPD_EN Aktuelle Geschwindigkeit, Restweg und FC 1...
  • Seite 208 Programmieren ohne SFB 52 und 53 D.4 FC ABS_CTRL (FC 1) Aufträge während einer laufenden Positionierung Die in der folgenden Tabelle aufgeführten Schreibaufträge werden, wenn Sie während einer Positionierung abgegeben werden, bis zum Ende der Positionierung zurückgehalten und erst bei dem dann folgenden Aufruf des Bausteins durchgeführt. Adresse Name Anfangswert...
  • Seite 209 Programmieren ohne SFB 52 und 53 D.4 FC ABS_CTRL (FC 1) Verhalten im Fehlerfall Wenn bei einem Schreibauftrag fehlerhafte Daten geschrieben wurden, liefert der Kanal die Rückmeldung DATA_ERR = 1 im Kanal-DB. Wenn bei einem Schreib- oder Leseauftrag ein Fehler bei der Kommunikation mit der Baugruppe auftritt, wird die Fehlerursache im Parameter JOB_ERR im Kanal-DB abgelegt.
  • Seite 210 Programmieren ohne SFB 52 und 53 D.4 FC ABS_CTRL (FC 1) Programmstruktur In folgendem Bild ist die Grobstruktur eines Anwenderprogramms dargestellt, mit dem nach einer einmaligen Anlaufinitialisierung ein Kanal der Baugruppe zyklisch gesteuert wird. Der Rückgabewert RET_VAL der FC ABS_CTRL wird im Anwenderprogramm für eine allgemeine Fehlerauswertung verwendet.
  • Seite 211 Programmieren ohne SFB 52 und 53 D.5 FC ABS_DIAG (FC 2) FC ABS_DIAG (FC 2) Aufgaben Mit der FC ABS_DIAG lesen Sie den Diagnosepuffer der Baugruppe aus und stellen ihn für eine Anzeige im B&B-System oder für eine programmierte Auswertung zur Verfügung. Aufruf Die Funktion muss zyklisch aufgerufen werden, z.
  • Seite 212 Programmieren ohne SFB 52 und 53 D.5 FC ABS_DIAG (FC 2) Aufträge Sie können den Diagnosepuffer unabhängig von einem neuen Eintrag lesen, wenn Sie das Anstoßbit DIAGRD_EN im Diagnose-DB setzen. Nach dem Lesen des Diagnosepuffers wird das Anstoßbit auf 0 gesetzt. Führen Sie diesen Auftrag nach einem CPU-Anlauf und einem Baugruppenanlauf aus.
  • Seite 213: Datenbausteine

    Programmieren ohne SFB 52 und 53 D.6 Datenbausteine Datenbausteine D.6.1 Vorlagen für Datenbausteine Bausteinvorlagen UDT Für jeden Datenbaustein gibt es in der mitgelieferten Bibliothek FMx51LIB eine Bausteinvorlage UDT. Aus diesen UDTs können Sie Datenbausteine mit beliebigen Nummern und Namen erzeugen. D.6.2 Kanal-DB Aufgabe...
  • Seite 214 Programmieren ohne SFB 52 und 53 D.6 Datenbausteine D.6.3 Diagnose-DB Aufgabe Der Diagnose-DB (siehe Kapitel Daten und Aufbau des Diagnose-DB) ist die Datenablage für den FB ABS_DIAG und enthält den von diesem Funktionsbaustein aufbereiteten Diagnosepuffer der Baugruppe. Aufbau Diagnose-DB Baugruppenadresse Interne Daten Auftragsstatus Anstoßbit...
  • Seite 215: Technische Daten Der Fcs Und Dbs Für Die Fm

    Programmieren ohne SFB 52 und 53 D.7 Technische Daten der FCs und DBs für die FM 351 Technische Daten der FCs und DBs für die FM 351 Technische Daten Die nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen Überblick über die technischen Daten der Funktionen und Datenbausteine.
  • Seite 216: Schneller Zugriff Auf Baugruppendaten

    Programmieren ohne SFB 52 und 53 D.8 Schneller Zugriff auf Baugruppendaten Schneller Zugriff auf Baugruppendaten Anwendung In speziellen Anwendungen oder in einer Alarmebene kann ein besonders schneller Zugriff auf Rückmelde- und Steuersignale erforderlich sein. Diese Daten erreichen Sie direkt über die Ein- und Ausgangsbereiche der Baugruppe.
  • Seite 217 Programmieren ohne SFB 52 und 53 D.8 Schneller Zugriff auf Baugruppendaten Beispiel: Lageistwert ACT_POS Die Anfangsadresse der Baugruppe ist 512 L PED 516 Aktuellen Lageistwert (ACT_POS) von Kanal 1 mit Direktzugriff lesen: Anfangsadresse des Kanals + 4 Steuersignale schreiben durch Direktzugriff Die Byte-Adressen sind relativ zur Anfangsadresse der Eingänge des jeweiligen Kanals angegeben.
  • Seite 218 Programmieren ohne SFB 52 und 53 D.9 Parameterübertragungswege Parameterübertragungswege Unter Parameter werden nachfolgend Maschinendaten und Schrittmaße verstanden. Bild D-3 Parameterübertragungswege Parameter in der Projektiersoftware speichern. HW-Konfiguration speichern und übersetzen. HW-Konfiguration zur CPU laden. Die CPU führt automatisch Schritt 3 aus. Die CPU schreibt die Parameter bei Systemparametrierungen zur Baugruppe.
  • Seite 219 Programmieren ohne SFB 52 und 53 D.9 Parameterübertragungswege Einige Anwendungsfälle für die Übertragung von Parametern: ● Sie bearbeiten die Parameter mit der Projektiersoftware. Die Kanäle der Baugruppe sollen anschließend automatisch beim Anlauf parametriert werden. Führen Sie die Schritte 1, 2 und 2a aus. ●...
  • Seite 220 Programmieren ohne SFB 52 und 53 D.9 Parameterübertragungswege Positionierbaugruppe FM 351 Betriebsanleitung, 05/2011, A5E01092699-02...
  • Seite 221 Index Anlauf CPU, 4 3, 2 08 3 2 4 H 3 2 5 H FB ABS_DIAG, 3 2 6 H FC ABS_DIAG, 2 12 3 2 7 H FM 351, 4 3, 2 08 Abbrechen, 3 2 8 H 3 2 9 H Anschließen 2 8 6 H...
  • Seite 222 Index Aufruf Beipiel FB ABS_CTRL, Antrieb steuern, 1 58 3 7 2 H 4 1 9 H FB ABS_DIAG, Baugruppe initialisieren, 1 56 3 7 3 H 4 2 0 H FC ABS_CTRL, 2 04 Diagnose und Alarme, 1 61 3 7 4 H 4 2 1 H FC ABS_DIAG,...
  • Seite 223 Index Daten Einbauen Diagnose-DB, 1 84 FM 351, 4 5 3 H 5 0 2 H Daten im Kanal-DB Einbaulage Bezugspunkt setzen, 1 18 Profilschiene, 4 5 4 H 5 0 3 H Freigabeeingang, 1 23 Einbauplatz, 4 5 5 H 5 0 4 H Geberdaten, 1 25...
  • Seite 224 Index FC 0 FM 351 FC ABS_INIT, 3 8, 2 03 Anlauf, 5 3 5 H 5 3 6 H FC 1 ausbauen, 5 8 5 H FC ABS_CTRL, 2 04 einbauen, 5 3 7 H 5 8 6 H FC 2 Technische Daten, FC ABS_DIAG,...
  • Seite 225 Index Impuls, 1 32 Laden 6 1 9 H Impulsauswertung Bausteine, 6 6 0 H Absolutwertgeber, 1 32 1 32 Lage 6 2 0 H 6 2 1 H Inbetriebnahme, 1 52 D-SUB-Buchsen, 6 2 2 H 6 6 1 H 6 6 2 H Beispiel, 1 52...
  • Seite 226 Index Maximale Leitungslänge, Projektierpaket 7 0 5 H Mechanische Justage Inhalt, 7 4 3 H Geber, installieren, 7 0 6 H 7 4 4 H Meldungen Projektiersoftware, 7 4 5 H JOB_ERR, 1 86 7 0 7 H MON_FRAME, 7 0 8 H MON_PULSE, 7 0 9 H MON_WIRE,...
  • Seite 227 Index Sicherheitsrelevante Schalter, 8 3 8 H Signalformen Schaltbereiche, Inkrementalgeber, 1 30 7 8 5 H Schalter 8 3 9 H Singleturn-Geber, 1 32 sicherheitsrelevant, 8 4 0 H Softwareendschalter Anfang, 7 8 6 H Schaltpunkte, 8 4 1 H Softwareendschalter Ende, 7 8 7 H Schirmauflageelement,...
  • Seite 228 Index Tippen, 1 01 Voraussetzung 8 7 9 H Abbrechen, 1 01 Bezugspunkt setzen, 1 18 8 8 0 H 9 1 6 H Ablauf, Geberdaten, 1 25 8 8 1 H 9 1 7 H Absteuern, 1 01 Istwert setzen, 1 16 8 8 2 H 9 1 8 H...

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