IAI RCM-GW-PR Betriebshandbuch Seite 60

(5) Positionierungsbetrieb mit numerischer Ansteuerung
(Positionsdaten, Istpositionsdaten, CSTR, PEND, MOVE, Beschleunigungs-
/Verzögerungsdaten, Geschwindigkeitsdaten)
Hierbei handelt es sich um eine Funktion, bei der der ROBO Cylinder ohne die Positionstabelle in
der Steuerung angesteuert werden kann; dabei werden Zielpositionsdaten, Beschleunigungs-
/Verzögerungs- und Geschwindigkeitsdaten in die Verbindungsregister der SPS geschrieben.
Funktion
a. Positionierungsbetrieb
Diese Funktion ist aktiv, wenn die Betriebsart für numerische Ansteuerung gewählt wurde.
[1] Geben Sie die Zielpositionsdaten im Register für die Zielposition vor.
[2] Schalten Sie CSTR (Start) mit [1] oder kurze Zeit danach EIN (≥ 0).
Im Normalzustand sollten Sie CSTR nur einschalten, solange PEND (Position erreicht) EIN
oder MOVE (Bewegung läuft) AUS ist.
Die Zielpositionsdaten werden mit der Einschaltflanke von CSTR (0-1 Flanke des Signals)
an die Steuerung gesendet.
[3] PEND schaltet um die Zeit tdpf nach Einschalten von CSTR AUS.
[4] Sorgen Sie dafür, dass CSTR ausgeschaltet wird, nachdem PEND ausgeschaltet wurde
oder nachdem MOVE (in Bewegung) eingeschaltet wurde.
Verändern Sie die Zielpositionsdaten nur wenn CSTR ausgeschaltet ist.
[5] MOVE schaltet EIN sobald PEND ausschaltet oder innerhalb von 1 Mt danach.
[6] Die Istpositionsdaten werden fortlaufend aktualisiert. PEND schaltet EIN, sobald die
Istposition aktualisiert wird oder innerhalb von 1 Mt danach, vorausgesetzt der
verbleibende Fahrweg liegt innerhalb des Bereichs, der mit dem Steuerparameter Nr. 10,
„Vorgabewert für Bereich Position erreicht" und vorausgesetzt CSTR ist AUS.
Um die Daten der Halteposition auszulesen, nachdem die Positionierung abgeschlossen
ist, müssen Sie daher nach Einschalten von PEND eine angmessene Zeit abwarten (die
Zeit, die die Linearachse benötigt, um den noch verbleibenden Weg zurückzulegen).
Beachten Sie außerdem, dass sich die Istpositonsdaten noch immer verändern können,
nachdem die Linearachse angehalten hat, z. B. aufgrund von Vibrationen usw.
Berücksichtigen Sie solche Veränderungen bei der Verarbeitung der Positionsdaten.
[7] MOVE schaltet AUS sobald PEND einschaltet oder innerhalb von 1 Mt danach.
[8] Die Zielpositionsdaten können während der Bewegung verändert werden.
Um die Zielpositionsdaten während der Bewegung zu verändern, geben Sie andere
Zielpositionsdaten vor, warten Sie einen Augenblick (länger als die SPS-Abfragezeit),
schalten Sie danach CSTR EIN.
Lassen Sie CSTR für die Zeit tdpf oder länger eingeschaltet. Sorgen Sie für ein
Mindestintervall von 1 Mt zwischen dem Aus- und Wiedereinschalten von CSTR.
Vorgegebene
Positionsdaten
Istposition
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