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Funktionsbeschreibung
5
Betriebsarten
Aktivierung
Positionierbereich
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Handbuch – MOVIKIT
Der Positioniermodus wird aktiviert, sobald zusätzlich zu der Geschwindigkeitsvorga-
be "Setpoint Speed" eine Zielposition "Setpoint Position" vorgegeben wird.
Der Positioniervorgang kann durch Löschen der Zielposition abgebrochen werden.
DieFahrachse wechselt dann zurück in den Fahrmodus.
Bei schienengeführten Systemen kann es bauartbedingt zu Lücken/Sprüngen bei den
Codes für den Absolutwertgeber kommen. Deshalb bleibt die Fahrachse so lange im
Fahrmodus, bis sich das Fahrzeug nahe der Zielposition im Positionierbereich befin-
det.Im Positionierbereich sind Lücken/Sprünge bei den Codes für den Absolutwertge-
ber nicht erlaubt.
Der Positionierbereich ist dynamisch:
SwitchToPosi
=
Das Softwaremodul berechnet aus der aktuellen Geschwindigkeit und der ausgewähl-
ten Bremsverzögerung einen Anhalteweg "StopDistance", den das Fahrzeug benötigt,
um zum Stillstand zu kommen.
Dieser Anhalteweg wird von der Zielposition abgezogen und definiert den Punkt, an
dem in den Positioniermodus umgeschaltet wird.
Wenn das Fahrzeug den Positionierbereich erreicht, dann schaltet die Fahrachse flie-
gend von Geschwindigkeits- auf Positionsregelung.
Die Umschaltung wird intern über den Zustand "InPrePosition" signalisiert. Dieser Zu-
stand kann bei den Lastaufnahmemittel genutzt werden, um z. B. die Achsen freizuge-
ben und so bei der nachfolgenden Übergabe die Zykluszeit zu kompensieren.
Fahrmodus
®
RGS
TargetPosition StopDistance StopDistanceOffse
−
Fliegende Umschaltung
in den Positioniermodus
Positioniermodus
Offset
Stoppdistanz
t t
−
9007235238915083
Position
Ziel
9007235384904331
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