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Im Automatikbetrieb wird abhängig von den Prozesswerten automatisch zwischen
dem Fahrmodus und dem Positioniermodus gewechselt.
Fahrmodus
Im Fahrmodus fährt das Fahrzeug mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit "Setpoint
Speed". Sprünge/Lücken im Barcode-Positioniersystem werden dabei ignoriert. Nur
bei Lücken, die größer als die konfigurierte, maximal erlaubte Lücke sind, wird ein
Fehler ausgegeben.
Aktivierung
Um den Fahrmodus zu aktivieren, muss seitens der SPS Folgendes erfüllt sein:
1. Sollwert für die Geschwindigkeit "Setpoint Speed": > 0
2. Bit "Stopp der Achse x": deaktiviert
3. Bit "Emergency Stop": deaktiviert
Deaktivierung/Stopp
Um den Fahrmodus zu deaktivieren, d. h. das Fahrzeug zu stoppen, stehen folgende
Varianten zur Verfügung:
1. Sollwert für die Geschwindigkeit "Setpoint Speed" = 0
2. Bit "Stopp der Achse x" : aktiviert
3. Bit "Emergency Stop": aktiviert
Bei den Varianten 1 und 2 stoppt das Fahrzeug mit der von der SPS vorgegebenen
Bremsverzögerung. Bei Variante 3 wird mit der im Umrichter konfigurierten Not-
stopprampe verzögert.
Richtungsvorgabe
Die Richtungsvorgabe erfolgt mithilfe der Variable "xDirection". Wenn für die Variable
der Wert "True" angegeben wird, dann fährt das Fahrzeug rückwärts.
Beschleunigung/Bremsverzögerung
Für Beschleunigung und Bremsverzögerung können jeweils bis zu 4 Werte konfigu-
riert werden. Die Auswahl eines Wertes erfolgt jeweils über zwei Bit "xAcceleration-
Bit0"/"xAccelerationBit1" für die Beschleunigung und "xDecelerationBit0"/"xDecelerati-
onBit1" für die Bremsverzögerung.
Code-Sprünge/Code-Lücken
Sprünge bei den Codes für den Absolutwertgeber werden ignoriert. Wenn Lücken vor-
handen sind, dann kann die Position für eine konfigurierte Länge interpoliert werden.
Die Länge kann in der Konfiguration festgelegt werden. Weitere Informationen zur In-
terpolation und der Unterdrückung von Fehlern finden Sie im Kapitel "Absolutwertge-
ber an der Kommunikationsschnittstelle" (→ 2 24).
Positioniermodus
Im Positioniermodus verhält sich das Fahrzeug zunächst analog zum Fahrmodus und
bewegt sich mit der vorgegeben Geschwindigkeit "Setpoint Speed" entlang der Schie-
ne. Sobald das Fahrzeug in den Bereich der Zielposition "Setpoint Position" kommt,
schaltet das Fahrzeug ohne Unterbrechung in den Positioniermodus und stoppt an der
Zielposition.
Funktionsbeschreibung
Betriebsarten
®
Handbuch – MOVIKIT
5
25
RGS
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