Inhaltsverzeichnis
Werbung
RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface
19.1.1 Dynamische Umschaltung mittels Empfang-PDO2
Um die schnelle Umschaltfunktion zu aktivieren, kann eine ereignisgesteuerte PDO-
Nachricht von einem CAN-Teilnehmer zur SYDFEC gesendet werden (z.B. PDO-
Nachricht von einem Wegmessaufnehmer). Sobald die schnelle, ereignisgesteuerte
PDO2-Nachricht empfangen wird, aktiviert die SYDFEC die hinterlegten Sollwerte für
Druck und Schwenkwinkel.
COB-ID
0x300+Knotennummer
(PDO 2 RXD)
Die COB-ID kann mittels folgendem SDO-Zugriff durch den Bus-Master konfiguriert
werden. Mittels Store-Befehl ist es möglich, die dynamische Identifierzuordnung im
EEPROM abzuspeichern (siehe Kapitel 13.1 „Store Parameter").
COB-ID
0x600+Knotennummer
(SDO 1 RXD)
19.1.2 Umschaltbestätigung mittels Sende-PDO2
Die folgende PDO-Nachricht wird als Antwort auf einem empfangenen PDO2 gesendet
oder bei Überschreitung der eingestellten Druckschwelle.
COB-ID
0x280+Knotennummer
(PDO 2 TXD)
Umschaltbestätigung:
RTR
DLC
0
4
Byte 0
Byte 1,2
Byte 3
0x22
0x1401
0x01
RTR
DLC
0
1
Bit 0=1 PDO2-Nachricht empfangen und Umschaltfunktion
aktiv
Bit 1=1 Druckabhängige Umschaltung
Bit 2=1 PDO2-Nachricht empfangen, jedoch Freigabe für
schnelle Umschaltfunktion nicht erteilt
Hydraulics | Bosch Rexroth AG 63/80
Byte 0-3
Datenbyte 0 ... 3
(wird noch nicht ausgewertet)
Byte 4,5
Byte 6
COB-ID
0x00
Byte 0
Umschaltbes-
tätigung
Byte 7
0x00 PDO2 aktiv
0x80 PDO2 inaktiv
Werbung
Inhaltsverzeichnis
