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RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface
Hydraulics | Bosch Rexroth AG 23/80
10.4.2 Asynchrone Sollwert-Übertragung mittels Empfang-PDO4
Bei der ereignisgesteuerten Übertragungsart wird der Inhalt (Sollwerte, Steuerbyte) des
PDO4 sofort nach dem Empfang weiterverarbeitet. Der Aufbau dieses asynchronen
PDO4 entspricht dem Aufbau des synchronen PDO1 (Kapitel 10.4.1.1 „Bedeutung des
Steuerbyte").
COB-ID
RTR
DLC
Byte 0
Byte 1,2
Byte 3,4
0x500+Knotennummer
0
5
Steuerbyte
SW-Sollwert
Druck-Sollwert
(PDO 1 RXD)
SW-Sollwert (Byte 1, 2)
0xC001 ... 0x3FFF = -100% ... +100%
Druck-Sollwert (Byte 3, 4)
0x0000 ... 0x3FFF = 0 bar ... xx bar (entsprechend Nenndruck)
Die Einstellung für den Nenndruck von 1 bar bis 450 bar (0x0001 ... 0x01C2) erfolgt
durch das Schreiben (Download Request) auf das Objekt 0x5208 Subindex 0x02. Ein
geänderter Wert wird nichtflüchtig gespeichert und sofort aktiv. Im Auslieferungszustand
ist ein Defaultwert von 315 bar (0x013B) eingestellt.
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