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RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface
Mittels Store-Befehl ist es möglich, die COB-ID für die SYNC-Nachricht im EEPROM
abzuspeichern (siehe Kapitel 13.1 „Store Parameter").
Achtung: Bei der Übertragung der Sollwerte von der SPS zur SYDFEC über einen
synchronen PDO, werden die übertragenen Sollwerte erst mit dem Empfang
des nächsten darauffolgenden Synchronisationstelegramms mit der ent-
sprechenden SYNC-ID
b) Senden der Istwert-PDOs nach der n-ten Sync-Nachricht
Das zeitliche Verhalten kann individuell auf die jeweiligen Aufgaben der SYDFECs ab-
gestimmt werden. Der Systemdesigner kann mit dem SDO, Objekt 0x1800 Subindex
0x02, einstellen, ob die Istwert-PDOs der Slave-Pumpen bei jedem Empfang der
SYNC-Nachricht übertragen wird oder nur jedes n-te Mal (1...239).
COB-ID
0x600+Knotennummer Steuerwort
(SDO 1 RXD)
Mittels Store-Befehl ist es möglich, die Übertragungsart im EEPROM abzuspeichern
(siehe Kapitel 13.1 „Store Parameter").
c) Deaktivierung der Istwert-PDOs bei den Slave-Pumpen
Eine andere Möglichkeit die Buslast zu verringern, ist den Sende-PDO1 (synchroner
Istwert-PDO1) bei den Slave-Pumpen zu deaktivieren.
Über den SDO, Objekt 0x1800 Subindex 0x01, kann der Sende-PDO1 (synchroner Ist-
wert-PDO1) aktiviert oder deaktiviert werden (Byte 7).
COB-ID
0x600+Knotennummer
(SDO 1 RXD)
Mittels Store-Befehl muss die Änderung im EEPROM abspeichert werden (siehe Kapitel
13.1 „Store Parameter").
Objekt 0x1005 Subindex 0x00) gültig.
(
Byte 0
Byte 1
Index (LSB) Index (MSB) Subindex
0x22
0x00
Byte 0
Byte 1,2
Byte 3
0x22
0x1800
0x01
Hydraulics | Bosch Rexroth AG 69/80
Byte 2
Byte 3
0x18
0x02
Byte 4,5
Byte 6
0x00 PDO1 aktiv
COB-ID
0x00
0x80 PDO1 inaktiv
Byte 4,5
n-te SYNC-Nachricht
(1...239)
Byte 7
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