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24/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics
CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06
11 Service Daten Objekte (SDOs)
Die im Objektverzeichnis aufgelisteten Parameter können mittels SDOs gelesen und
beschrieben werden. Alle Parameter sind mit einem Multiplexer (Adresse) versehen,
der aus einem 16-Bit-Index und einem 8-Bit-Subindex besteht. Dadurch lassen sich alle
Einträge, die auch als unterschiedliche Datenstrukturen definiert sein können, adressie-
ren.
Die SYDFEC ist immer als Server für die Multiplexed-Domain-SDOs zusehen. Somit
stellt der Server auf Anforderung des Clients Daten zur Verfügung (Upload - Lese-
dienst) oder empfängt die Daten vom Client (Download - Schreibdienst).
Im Gegensatz zum SDO-Expedited-Protokoll, bei dem eine Übertragung von Daten-
mengen mit maximal 4 Byte möglich ist, können bei dem SDO-Segment-Domain-
Protokoll beliebig viele Daten zu 7 Byteblöcken übertragen werden.
Das SDO-Segment-Domain-Protokoll wird bei der SYDFEC nur bei den Einträgen im
Objektverzeichnis 0x1008 bis 0x100A (Stringvariablen mit max. 15 Byte) verwendet.
Bei beiden SDO-Protokoll-Arten handelt es sich um bestätigte Dienste, d.h. jedes vom
Client angestoßene SDO-Protokoll wird mit einem Response-Telegramm vom Server
beantwortet.
11.1 SDO-Segment-Domain-Protokoll
Bei der SYDFEC ist dieses Telegramm nur bei den Einträgen im Objektverzeichnis
0x1008 bis 0x100A anzuwenden. In diesen Einträgen sind die Strings für den Namen
der Baugruppe, die Baugruppennummer und die Softwareversion eingetragen. Diese
Strings sind 15 Byte lang und benötigen deshalb 3 Segment-Upload-Request-
Telegramme, da in einem Telegramm maximal 7 Datenbyte übertragen werden können.
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