Inhaltsverzeichnis
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RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface
Inhaltsverzeichnis
Abkürzungen.................................................................................................................. 6
1
Sicherheitsbestimmungen..................................................................................... 7
2
Einleitung .............................................................................................................. 10
3
Wichtige Hinweise................................................................................................ 10
3.1
Reservierter SDO-Bereich................................................................................10
3.2
Begrenzte Schreibzyklen auf das EEPROM ....................................................10
4
Steckeranordnung................................................................................................ 11
5
CAN-Bus-Schnittstelle ......................................................................................... 11
6
Knotenadresse ..................................................................................................... 11
7
CAN-Baudrate....................................................................................................... 12
8
Network-Management (NMT) ............................................................................... 13
8.1
Boot-Up Protokoll .............................................................................................13
8.1.1
Kommandobefehle (0xYY) .......................................................................13
8.1.2
Knotennummer oder Broadcast (0xZZ) ....................................................13
8.2
Zustandsdiagramm ..........................................................................................14
9
Synchronisations-Objekt (SYNC)........................................................................ 15
10 Prozess-Daten-Objekte (PDO) ............................................................................. 16
10.1 Das Standardprotokoll mit vordefinierten PDO-Mapping..................................18
10.2 Verwendung der PDOs bei der SYDFEC .........................................................18
10.3 Istwert-Übertragung mittels synchronen Sende-PDO1 ....................................19
10.3.1
Bedeutung des Statusbyte .......................................................................20
10.4 Sollwert-Übertragung mittels synchronen/asynchronen PDO ..........................21
10.4.1
Synchrone Sollwert-Übertragung mittels Empfang-PDO1........................21
10.4.1.1 Bedeutung des Steuerbyte ....................................................................22
10.4.2
Asynchrone Sollwert-Übertragung mittels Empfang-PDO4......................23
11 Service Daten Objekte (SDOs) ............................................................................ 24
11.1 SDO-Segment-Domain-Protokoll .....................................................................24
11.2 SDO-Expedited-Protokoll .................................................................................25
Client → Server (SPS → SYDFEC), Upload Request..............................25
11.2.1
Server → Client (SYDFEC → SPS), Upload Response ...........................25
11.2.2
Client → Server (SPS → SYDFEC), Download Request .........................25
11.2.3
Server → Client (SYDFEC → SPS), Download Response ......................25
11.2.4
11.3 Abbruch eines SDO-Protokolls.........................................................................26
11.3.1
Fehlermeldungen bei Abbruch eines SDO-Protokolls ..............................26
12 Nodeguarding und Lifeguarding......................................................................... 27
13 Store und Restore von Parametern .................................................................... 29
13.1 Store Parameter...............................................................................................29
13.2 Restore Parameter...........................................................................................29
14 Emergency Telegramme ...................................................................................... 30
14.1 Fehlerregister ...................................................................................................31
14.2 Fehlercode .......................................................................................................31
Hydraulics | Bosch Rexroth AG 3/80
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