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RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface
12 Nodeguarding und Lifeguarding
Das Nodeguarding dient der Ausfallüberwachung von Netzwerkteilnehmern. Dazu muss
der
NMT-Master
(Steuerung,
Anforderung) an die SYDFEC senden:
COB-ID
0x700+Knotennummer
(Node Guarding)
Die SYDFEC antwortet mit folgender Nachricht:
COB-ID
0x700+Knotennummer
(Node Guarding)
Dieses Telegramm von der SYDFEC enthält den Status (Operational, Pre-operational)
sowie ein Toggle-Bit (Bit 7), das nach jedem Telegramm wechseln muss. Falls der Sta-
tus oder Toggle-Bit nicht mit dem vom NMT-Master erwarteten übereinstimmen oder
falls keine Antwort erfolgt, muss der NMT-Master von einem Fehler in der SYDFEC
ausgehen.
Das Statusbyte (0xYY) kann die folgenden Werte beinhalten:
0x05 ← abwechselnd → 0x85
0x7F ← abwechselnd → 0xFF
Die SYDFEC überwacht gleichfalls die Funktionsfähigkeit des NMT-Masters. Die Zeit,
die zwischen den Nodeguarding-Telegrammen vergehen darf, wird als Lifetime be-
zeichnet. Wird die maximal erlaubte Zeit zwischen zwei Nodeguarding-Telegrammen
überschritten, so muss die SYDFEC von einem Fehler des NMT-Masters ausgehen und
wechselt in den Zustand „Pre-Operational". Zusätzlich sendet die SYDFEC das Fehler-
telegramm „CAN Guard Fail".
Die Lifetime wird folgendermaßen berechnet:
Die Guardtime ist im Objektverzeichnis unter dem Index 0x100C und der Lifetimefaktor
ist im Objektverzeichnis unter dem Index 0x100D eingetragen. Diese zwei Einträge
können vom NMT-Master über SDO-Zugriff gelesen sowie geändert werden.
SPS)
zyklisch
RTR
1
RTR
DLC
Statusbyte
1
1
Operational
Pre-Operational
Lifetime = Guardtime x Lifetimefaktor
Hydraulics | Bosch Rexroth AG 27/80
ein
Guarding-Telegramm
Byte 0
0xYY
(RTR-
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