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RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface
10.4 Sollwert-Übertragung mittels synchronen/asynchronen PDO
Die Übertragung der Sollwerte von der SPS zur SYDFEC kann entweder über einen
synchronen oder über einen asynchronen PDO erfolgen. Die Einstellung für synchrone
bzw. asynchrone Übertragungsart erfolgt durch das Schreiben (Download Request) auf
das Objekt 0x5036 Subindex 0x01.
Im Auslieferungszustand ist die Sollwert-Übertragung mittels synchronen Empfang-
PDO1 eingestellt.
Wert
0x0000 synchrone Übertragung der Sollwerte (PDO1)
0x0001 asynchrone Übertragung der Sollwerte (PDO4)
COB-ID
0x600+Knotennummer
(SDO 1 RXD)
10.4.1 Synchrone Sollwert-Übertragung mittels Empfang-PDO1
Die SYDFEC empfängt die folgende PDO-Nachricht (Sollwerte, Steuerbyte) von der
Steuerung (SPS). Die Daten werden mit dem Empfang des nächsten darauf folgenden
Synchronisationstelegramms (SYNC) übernommen.
COB-ID
0x200+Knotennummer
(PDO 1 RXD)
SW-Sollwert (Byte 1, 2)
0xC001 ... 0x3FFF = -100% ... +100%
Druck-Sollwert (Byte 3, 4)
0x0000 ... 0x3FFF = 0 bar ... xx bar (entsprechend Nenndruck)
Die Einstellung für den Nenndruck von 1 bar bis 450 bar (0x0001 ... 0x01C2) erfolgt
durch das Schreiben (Download Request) auf das Objekt 0x5208 Subindex 0x02. Ein
geänderter Wert wird nichtflüchtig gespeichert und sofort aktiv. Im Auslieferungszustand
ist ein Defaultwert von 315 bar (0x013B) eingestellt.
Bedeutung
Byte 0
Byte 1
Steuerwort
Index (LSB) Index (MSB)
0x22
0x36
RTR
DLC
Byte 0
0
5
Steuerbyte
Hydraulics | Bosch Rexroth AG 21/80
Byte 2
Byte 3
Subindex
0x50
0x01
Byte 1,2
SW-Sollwert
Byte 4,5
synchron=0x0000
asynchron=0x0100
Byte 3,4
Druck-Sollwert
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