Stober SD6 Bedienhandbuch Seite 90

Glossar
PDO
Kommunikationsobjekte in einem CANopen- oder EtherCAT-Netzwerk, die Daten wie Soll- und Istwerte, Steuerbefehle
oder Statusinformationen ereignis- oder zielorientiert, zyklisch oder auf Anforderung in Echtzeit übertragen. PDO
werden über den Prozessdaten-Kanal generell mit hoher Priorität ausgetauscht. Abhängig von der Sicht der jeweiligen
Teilnehmer werden Empfangs-PDO (RxPDO) von Sende-PDO (TxPDO) unterschieden.
SDO
Kommunikationsobjekte in einem CANopen- oder EtherCAT-Netzwerk, die den Zugriff auf das Objektverzeichnis
erlauben und eine Gerätekonfiguration ermöglichen. SDO werden azyklisch im laufenden zyklischen CANopen- oder
EtherCAT-Betrieb über den Mailbox-Kanal übertragen.
SM-Sync
Auch: Synchronisation über SyncManager-Event. Methode für die EtherCAT-Netzwerksynchronisation, bei der sich
EtherCAT-Slaves auf das Ereignis ankommender Daten synchronisieren.
Synchronisation
Zeitlicher Abgleich von EtherCAT-Netzwerkteilnehmern, der erlaubt, dass EtherCAT-Master und -Slaves im gleichen
Takt synchron zueinander arbeiten. EtherCAT stellt für die exakte Synchronisation von Master und Slaves zwei
unterschiedliche Methoden zur Verfügung: SyncManager-Event (SM-Sync) und Distributed Clocks (DC-Sync). Werden
Master und Slaves nicht synchronisiert, befinden sie sich im Zustand FreeRun.
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