Stober SD6 Bedienhandbuch Seite 37

STÖBER
5. PDO-Liste:
Die Liste enthält jeweils einen Sende- und einen Empfangskanal pro parametrierter SoftMotion-Achse.
Markieren Sie den Kanal, dessen PDO-Übertragung Sie erweitern möchten.
ð PDO-Inhalt: Der Bereich zeigt sämtliche PDO, die über den ausgewählten Kanal zwischen Steuerung und
Antriebsregler ausgetauscht werden.
6. Klicken Sie auf Einfügen.
ð Der Dialog Wählen Sie einen Eintrag aus dem Objektverzeichnis
der verfügbaren CiA-Objekte (samt der Koordinate und dem Namen des entsprechenden Antriebsregler-
Parameters von STÖBER).
7. Markieren Sie das CiA-Objekt, um das Sie die PDO-Übertragung erweitern möchten und bestätigen Sie mit OK.
Ist das gewünschte CiA-Objekt nicht im Verzeichnis enthalten, geben Sie dessen Index und Subindex in den
zugehörigen Feldern an (berechnen Sie gegebenenfalls die beiden Indizes, wie in den Kapiteln Herstellerspezifische
Parameter: 2000 hex – 53FF hex und Herstellerspezifische Parameter: A000 hex – D3FF hex beschrieben).
Wählen Sie zusätzlich den Datentyp, der dem Datentyp des Antriebsregler-Parameters entspricht und bestätigen Sie
mit OK.
ð Der PDO-Inhalt des ausgewählten Kanals wurde um das ausgewählte CiA-Objekt oder den angegebenen
Antriebsregler-Parameter erweitert.
8. Wiederholen Sie die Schritte 6 – 7 für alle weiteren CiA-Objekte, um die Sie die PDO-Übertragung für den
ausgewählten Kanal erweitern möchten.
9. Wenn Sie mehr als 6 CiA-Objekte oder Parameter der Antriebsregler pro Kanal übertragen möchten, erweitern Sie die
PDO-Liste um einen Sende- oder Empfangskanal.
PDO-Liste:
Klicken Sie auf Hinzufügen.
ð Der Dialog Bearbeite PDO-Liste
10. Name:
Benennen Sie den neuen Kanal.
11. Index:
Legen Sie, in Abhängigkeit davon, ob es sich um einen Sende- oder Empfangskanal handelt, den zugehörigen Index
fest.
12. Richtung:
Aktivieren Sie die zugehörige Richtungsoption (Beachten Sie: TxPDO – Senderichtung = Antriebsregler -> Steuerung;
RxPDO – Senderichtung = Steuerung -> Antriebsregler).
13. SyncUnit:
Haben Sie die Senderichtung Steuerung -> Antriebsregler aktiviert, geben Sie
Haben Sie die Senderichtung Antriebsregler -> Steuerung aktiviert, geben Sie
14. Bestätigen Sie mit OK.
15. Wechseln Sie in das zugehörige Projekt der DriveControlSuite und ergänzen Sie dort die PDO-Übertragung analog zu
den Erweiterungen in der AS6 (siehe PDO-Übertragung konfigurieren).
ð Die Erweiterung der PDO-Übertragung wird mit dem nächsten Start des EtherCAT-Masters wirksam.
öffnet sich.
öffnet sich. Das Verzeichnis enthält eine Auswahl
an.
2
an.
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8 | Inbetriebnahme
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