Stober SD6 Bedienhandbuch Seite 3

STÖBER
8 Inbetriebnahme ...................................................................................................................................................... 23
8.1 DS6: Antriebsregler konfigurieren ......................................................................................................................... 24
8.1.1 Projekt aufsetzen .................................................................................................................................. 24
8.1.2 Allgemeine EtherCAT-Einstellungen parametrieren ............................................................................. 25
8.1.3 PDO-Übertragung konfigurieren........................................................................................................... 26
8.1.4 Mechanisches Achsmodell abbilden..................................................................................................... 27
8.1.5 EtherCAT-Teilnehmer synchronisieren ................................................................................................. 30
8.1.6 Konfiguration übertragen und speichern ............................................................................................. 30
8.2 AS6: EtherCAT-System in Betrieb nehmen ............................................................................................................ 32
8.2.1 Standardprojekt anlegen ...................................................................................................................... 32
8.2.2 Antriebsregler anhängen ...................................................................................................................... 33
8.2.3 Synchronisation über Distributed Clocks konfigurieren ....................................................................... 33
8.2.4 SoftMotion-Achse parametrieren......................................................................................................... 34
8.2.5 EoE-Kommunikation konfigurieren....................................................................................................... 35
8.2.6 Motion Controller MC6 identifizieren .................................................................................................. 35
8.2.7 Projektkonfiguration übertragen.......................................................................................................... 36
8.2.8 Funktionalität der Achsen prüfen ......................................................................................................... 36
8.2.9 Sonderfall: PDO-Übertragung erweitern .............................................................................................. 36
8.3 TwinCAT 3: EtherCAT-System in Betrieb nehmen.................................................................................................. 38
8.3.1 ESI-Datei erstellen und exportieren...................................................................................................... 38
8.3.2 EtherCAT-Master aktivieren ................................................................................................................. 39
8.3.3 Hardware-Umgebung scannen ............................................................................................................. 40
8.3.4 Synchronisation über Distributed Clocks konfigurieren ....................................................................... 41
8.3.5 Achse parametrieren ............................................................................................................................ 42
8.3.6 EoE-Kommunikation konfigurieren....................................................................................................... 43
8.3.7 Projektkonfiguration übertragen.......................................................................................................... 43
8.3.8 Funktionalität der Achsen prüfen ......................................................................................................... 44
9 Monitoring und Diagnose ........................................................................................................................................ 45
9.1 Verbindungsüberwachung..................................................................................................................................... 45
9.2 LED-Anzeige ........................................................................................................................................................... 45
9.2.1 Zustand EtherCAT ................................................................................................................................. 45
9.2.2 Netzwerkverbindung EtherCAT ............................................................................................................ 47
9.3 Ereignisse ............................................................................................................................................................... 48
9.3.1 Ereignis 52: Kommunikation ................................................................................................................. 49
9.4 Parameter .............................................................................................................................................................. 50
9.4.1 A255 | EtherCAT Device State | V2 ...................................................................................................... 50
9.4.2 A256 | EtherCAT Adresse | V1.............................................................................................................. 50
9.4.3 A257 | EtherCAT Diagnose | V1............................................................................................................ 51
9.4.4 A259 | EtherCAT SM-Watchdog | V1 ................................................................................................... 52
9.4.5 A261 | Sync-Diagnose | V1................................................................................................................... 52
10 Mehr zu EtherCAT?.................................................................................................................................................. 53
10.1 EtherCAT ................................................................................................................................................................ 53
Inhaltsverzeichnis
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