Twincat 3: Synchronisation Über Dc-Sync - Stober SD6 Bedienhandbuch

10 | Mehr zu EtherCAT?
10.5.2.2 TwinCAT 3: Synchronisation über DC-Sync
Das zu einer Synchronisation gehörige Event wird in Beckhoff TwinCAT 3 als SYNC 0-Signal bezeichnet. Jeder Slave generiert über den jeweiligen SyncManager zyklisch sein eigenes SYNC 0-
Signal.
10.5.2.2.1 DC-Einstellungen
Nachfolgende Grafik zeigt eine stabile Synchronisation über Distributed Clocks bei Einsatz von TwinCAT 3. Sowohl die Auslastung des Reglers als auch die eingestellten Zeiten zeigen ein
stabiles System, da der Jitter des Frames (Steuerung) und der Jitter der Applikation (Antriebsregler) voneinander getrennt sind.
I O
Beckhoff CX2030
Frame
SYNC Shift Time
Shift Zeit User Defined
Daten bereit
SYNC 0
PLL Phasenoffset
AR1
= Jitter
Abb. 15: TwinCAT 3: DC-Sync – Einstellungen
Im Beispiel ist die Datenübergabe (I/O) der Steuerung in der EtherCAT-Konfiguration auf Task-Beginn gesetzt. Für den Zyklusablauf der Applikation ist die Reihenfolge RxPDO, Grafische
Programmierung, TxPDO definiert (A149 = 0).
70
Zykluszeit
NC+PLC
1
2
3
Zykluszeit
I O
NC+PLC
1
2
3
I O
APP
Zykluszeit
I O
NC+PLC
1
2
I O
APP
STÖBER