Antriebsregler Anhängen; Synchronisation Über Distributed Clocks Konfigurieren - Stober SD6 Bedienhandbuch

STÖBER
8.2.2 Antriebsregler anhängen
1. Navigieren Sie im Gerätebaum zu Modul
ð Der Dialog Gerät anhängen
2. Bereich Gerät > Hersteller:
Wählen Sie STOBER Antriebstechnik GmbH + Co. KG – Antriebe und öffnen Sie den gleichnamigen Ordner.
ð Sämtliche Antriebsregler, die Sie abbilden können, werden angezeigt.
3. Markieren Sie den gewünschten Antriebsregler in der SoftMotion_HiRes-Version und bestätigen Sie mit
anhängen.
4. Wiederholen Sie Schritt 3 für alle Antriebsregler Ihres EtherCAT-Systems.
ð Die ausgewählten Antriebsregler sind im Gerätebaum unterhalb des Motion Controllers
Master) angehängt.
8.2.3 Synchronisation über Distributed Clocks konfigurieren
ü Die Synchronisation über Distributed Clocks (DC-Sync) ist als präzisere der beiden Sync-Methoden im EtherCAT-Master
vorkonfiguriert.
Um den Jitter generell zu verringern, empfehlen wir, die Datenübergabe (I/O) der Steuerung in der EtherCAT-
Konfiguration auf Task-Beginn zu setzen.
1. Navigieren Sie im Gerätebaum zu Modul
Doppelklick.
ð Register
EtherCAT_Master
2. Verteilte Uhren:
Zykluszeit und Sync
3. Um die Datenübergabe auf Task-Beginn zu setzen, wählen Sie Menü
die Option Generische Konfigurationseditoren anzeigen
4. Wechseln Sie im Register
5. Navigieren Sie zu Parameter
ð Die Datenübergabe der Steuerung erfolgt künftig am Task-Beginn.
6. Doppelklicken Sie im Gerätebaum auf den ersten der angehängten Antriebsregler.
ð Register
SD6_SoftMotion_HiRes
7. Bereich Verteilte Uhren:
Select DC: DC enabled (multiplier = 1)
8. Wenn Sie die Default-Einstellungen ändern möchten, aktivieren Sie die Option
aktivieren und ändern Sie die Standardeinstellungen ab.
9. Wiederholen Sie die Schritte 7 und 8 für jeden weiteren Antriebsregler Ihres EtherCAT-Verbunds.
ð EtherCAT-Master und -Slaves werden künftig mit dem ersten EtherCAT-Slave synchronisiert, für den die Distributed
Clocks-Option aktiviert ist.
EtherCAT_Master (EtherCAT Master)
öffnet sich.
EtherCAT_Master (EtherCAT Master)
> Allgemein öffnet sich im Editorfenster.
Offset: Prüfen Sie die Default-Werte und ändern Sie diese gegebenenfalls ab.
EtherCAT_Master in das jetzt sichtbare vertikale Register
NachrichtAmTaskBeginn
> Allgemein
und Sync 0
Tools >
und bestätigen Sie mit OK.
und setzen Sie den Wert
öffnet sich im Editorfenster.
als Sync-Event sind per Default aktiviert.
> Kontextmenü Gerät anhängen.
EtherCAT_Master (EtherCAT
und öffnen Sie dieses mit einem
Optionen > Geräteeditor, aktivieren Sie
EtherCAT Parameter.
des Parameters auf True.
Zusätzlich > Experteneinstellungen
8 | Inbetriebnahme
Gerät
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