Stober SD6 Bedienhandbuch Seite 4

Inhaltsverzeichnis
10.2 Kommunikationsprotokolle ................................................................................................................................... 54
10.2.1
10.2.2
10.2.3
10.3 Kommunikationsobjekte........................................................................................................................................ 58
10.3.1
10.3.2
10.3.3
10.4 EtherCAT State Machine ........................................................................................................................................ 61
10.5 Synchronisation ..................................................................................................................................................... 63
10.5.1
10.5.2
10.6 Modulare ESI-Dateien ............................................................................................................................................ 73
10.6.1
10.6.2
11 Anhang.................................................................................................................................................................... 75
11.1 Unterstützte Kommunikationsobjekte .................................................................................................................. 75
11.1.1
11.1.2
11.1.3
11.1.4
11.2 SDO-Übertragung: Fehler-Codes............................................................................................................................ 81
11.3 EMCY-Nachricht - Fehlerhafte Zustandsübergänge: Fehler-Codes ....................................................................... 82
11.4 EMCY-Nachricht - Gerätestörung: Fehler-Codes................................................................................................... 83
11.5 Weiterführende Informationen ............................................................................................................................. 85
11.6 Abkürzungen .......................................................................................................................................................... 86
12 Kontakt ................................................................................................................................................................... 87
12.1 Beratung, Service, Anschrift................................................................................................................................... 87
12.2 Ihre Meinung ist uns wichtig.................................................................................................................................. 87
12.3 Weltweite Kundennähe ......................................................................................................................................... 88
Glossar .................................................................................................................................................................... 89
Abbildungsverzeichnis............................................................................................................................................. 91
Tabellenverzeichnis ................................................................................................................................................. 92
iv
CoE: CANopen over EtherCAT............................................................................................................... 54
EoE: Ethernet over EtherCAT ................................................................................................................ 54
EoE: Anwendungsfälle mit STÖBER Geräten......................................................................................... 55
PDO: Process Data Objects ................................................................................................................... 58
SDO: Service Data Objects .................................................................................................................... 58
EMCY: Emergency Objects.................................................................................................................... 60
SM-Sync: Synchronisation über SyncManager-Event ........................................................................... 64
DC-Sync: Synchronisation über Distributed Clocks............................................................................... 65
Modulare ESI-Datei erweitern .............................................................................................................. 73
Modul aus ESI-Datei löschen ................................................................................................................ 74
ETG.1000.6 EtherCAT specification: 1000 hex - 1FFF hex .................................................................... 75
Herstellerspezifische Parameter: 2000 hex - 53FF hex ........................................................................ 77
CiA 402 Drives and motion control: 6000 hex - 65FF hex .................................................................... 78
ETG.5000.1 Modular Device Profile: F000 hex - FFFF hex.................................................................... 80
STÖBER