Emcy: Emergency Objects; Emcy-Nachricht: Fehlerhafte Zustandsübergänge - Stober SD6 Bedienhandbuch

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10.3.3

EMCY: Emergency Objects

Emergency-Nachrichten
und über den Mailbox-Kanal an den EtherCAT-Master übertragen. Initiiert werden EMCY-Nachrichten konkret durch eine
fehlerhafte Parametrierung des SyncManagers beim EtherCAT-Systemstart, bei einem fehlerhaften Zustandswechsel im
Rahmen der EtherCAT State Machine oder bei einem Wechsel in oder aus dem Gerätezustand Störung.
Ein EtherCAT-Slave beobachtet permanent den eigenen Gerätezustand. Wechselt er in den Zustand Störung, versendet er
genau eine EMCY-Nachricht mit dem zugehörigen Fehler-Code.
Wird die Störung quittiert, verlässt der Slave den Störungszustand mit dem Versand einer EMCY-Nachricht mit dem Fehler-
Code KEIN FEHLER.
Durch diesen Mechanismus wird der EtherCAT-Master automatisch über das Auftreten und Verlassen des Störungszustands
eines Slaves sowie über die zugehörige Störungsursache informiert.
EMCY-Nachricht: Wechsel in den Störungszustand
Gemäß dem CANopen-Standard ist eine EMCY-Nachricht bei einem Wechsel in den Störungszustand wie folgt aufgebaut.
Byte 1
43
EMCY
Master
Error code
Im 4. und 5. Byte werden die Werte der STÖBER-eigenen Parameter E82 Ereignis-Art und E43 Ereignis-Ursache übertragen.
Eine Tabelle mit den möglichen Kodierungen einer EMCY-Nachricht entnehmen Sie dem Anhang (siehe Kapitel
Nachricht – Gerätestörung: Fehler-Codes
EMCY-Nachricht: Verlassen des Störungszustands
Gemäß dem CANopen-Standard ist eine EMCY-Nachricht beim Verlassen des Störungszustands wie folgt aufgebaut.
Byte 1
00
EMCY
Master
Error code
In den Byte 1 – 4 wird der Wert
EMCY-Nachricht: Fehlerhafte Zustandsübergänge
Tritt während den Zustandsübergängen Im Rahmen der EtherCAT State Machine ein Fehler auf, sendet der EtherCAT-Slave
eine entsprechende EMCY-Nachricht mit zugehörigem Fehler-Code an den EtherCAT-Master. Gemäß dem CANopen-
Standard ist eine EMCY-Nachricht bei einem Zustandswechsel wie folgt aufgebaut.
Byte 1
0xA0
EMCY
Master
Error code
Bei den Diagnosedaten Diag data handelt es sich um dynamische Parameter, die von der Firmware mitgegeben werden.
Diese Daten sind zu Diagnosezwecken im Support-Fall von Bedeutung.
Eine Tabelle mit den möglichen Kodierungen einer EMCY-Nachricht entnehmen Sie dem Anhang (siehe Kapitel
Nachricht – Fehlerhafte Zustandsübergänge: Fehler-Codes
60
werden im EtherCAT-Slave beim Auftreten von geräteinternen Fehlern oder Störungen ausgelöst
2 3 4 5
0x10 0x01 0x29 0
Error
E82
E43
register
[} 83]).
2 3 4 5
00 00 0x1E 0
Error
E82 E43
register
KEIN FEHLER übertragen.
2 3 4 5
0x00 0x01 0x02 0
Error Diag
register code
6 7 8
0 0 0
Frei
Slave
6 7 8
0 0 0
Frei
Slave
6 7 8
0 0 0
Diag data 1, 2
Slave
[} 82]).
STÖBER
EMCY-
EMCY-