Kommunikationsobjekte; Pdo: Process Data Objects; Pdo-Mapping; Sdo: Service Data Objects - Stober SD6 Bedienhandbuch

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10.3

Kommunikationsobjekte

Angelehnt an CANopen sind folgende Kommunikationsobjekte bei der Datenübertragung im Rahmen von EtherCAT von
wesentlicher Bedeutung:
§ Process Data Objects (Prozessdaten-Objekte, PDO)
... übertragen Echtzeitdaten wie Soll-/und Istwerte, Steuerbefehle oder Statusinformationen ereignis- oder
zielorientiert, zyklisch oder auf Anforderung.
§ Service Data Objects (Servicedaten-Objekte, SDO)
... erlauben den Zugriff auf das Objektverzeichnis und ermöglichen so eine Gerätekonfiguration.
§ Emergency Objects (Fehlerobjekte, EMCY)
... werden bei fehlerhaften Zustandsübergängen oder bei geräteinternen Fehlern ausgelöst. Die Nachrichten beinhalten
die Fehler-Codes und -ursachen.
10.3.1

PDO: Process Data Objects

Prozessdaten-Objekte übertragen in der Regel schnelle, zyklische Daten, die zur Steuerung und Beobachtung des laufenden
Prozesses notwendig sind, beispielsweise Zielpositionen, Verfahrgeschwindigkeiten oder Beschleunigungsangaben. Sie
werden generell zum Datenaustausch in Echtzeit genutzt und ermöglichen darüber hinaus den gleichzeitigen Zugriff auf
mehrere Antriebsparameter.
Welche Kommunikationselemente in welchen PDO versendet und empfangen werden, ist frei wählbar. Bei einer PDO-
Übertragung werden keine Objekte adressiert, sondern Inhalte direkt übermittelt.
PDO werden über den Prozessdaten-Kanal generell mit hoher Priorität ausgetauscht. Unterschieden werden – aus Sicht der
jeweiligen Teilnehmer – Empfangs-PDO (= Receive-PDO, RxPDO) von Sende-PDO (= Transmit-PDO, TxPDO).
10.3.1.1

PDO-Mapping

Bei einem PDO-Mapping werden die zu übertragenden Kommunikationsparameter auf PDO und den zugehörigen
Übertragungskanal abgebildet. Definiert wird demnach, welche Kommunikationsobjekte über den Prozessdaten-Kanal
transferiert werden.
Die PDO-Kommunikation erlaubt pro Sende- und Empfangsrichtung den gleichzeitigen Betrieb von 4 PDO-Kanälen. Pro
Kanal können maximal 6 Parameter in einer definierten Reihenfolge übertragen werden. Die Prozessdaten sind frei
konfigurierbar.
Um die einwandfreie Kommunikation zwischen Steuerung und Antriebsregler zu gewährleisten, bietet STÖBER eine
Applikations-abhängige Vorbelegung der Kanäle an, die jederzeit verändert werden kann.
10.3.2

SDO: Service Data Objects

Servicedaten-Objekte werden zur Übertragung zeitlich unkritischer Daten genutzt. Sie ermöglichen den Lese- und
Schreibzugriff auf die Konfigurationsparameter eines EtherCAT-Slaves.
SDO-Telegramme werden azyklisch im laufenden zyklischen EtherCAT-Betrieb über den Mailbox-Kanal übertragen – ohne
die PDO-Kommunikation zu beeinträchtigen.
10.3.2.1 Achsabhängige Parameter adressieren
Bei der Adressierung der achsabhängigen Parameter logischer Achsen über SDO, muss die Achse über Parameter A11.1
vorausgewählt werden. Die Adressierung des Parameters selbst erfolgt gemäß den im Anhang beschriebenen Zugriffsregeln
(siehe Kapitel Herstellerspezifische Parameter: 2000 hex – 53FF hex
58
[} 77]).
STÖBER