11 | Anhang
11.1.3
CiA 402 Drives and motion control: 6000 hex – 65FF hex
Nachfolgende Tabelle beinhaltet die unterstützten Kommunikationsobjekte des standardisierten Profils CiA 402 Drives and
motion control device profile – Part 2: Operation modes and application data zur Bewegungssteuerung sowie deren
Abbildung auf die entsprechenden Parameter von STÖBER.
Die Kommunikationsobjekte werden in den Applikationen
Index
Subindex
603F hex
0 hex
6040 hex
0 hex
6041 hex
0 hex
605A hex
0 hex
605E hex
0 hex
6060 hex
0 hex
6061 hex
0 hex
6064 hex
0 hex
6065 hex
0 hex
6066 hex
0 hex
606C hex
0 hex
6071 hex
0 hex
6072 hex
0 hex
6076 hex
0 hex
6077 hex
0 hex
6078 hex
0 hex
6079 hex
0 hex
607A hex
0 hex
607B hex
607B hex
0 hex
607B hex
1 hex
607B hex
2 hex
607C hex
0 hex
607D hex
607D hex
0 hex
607D hex
1 hex
607D hex
2 hex
607E hex
0 hex
607F hex
0 hex
6081 hex
0 hex
6083 hex
0 hex
6084 hex
0 hex
6085 hex
0 hex
6091 hex
6091 hex
0 hex
6091 hex
1 hex
78
CiA 402
TxPDO
RxPDO
Name
✓
—
Error code
✓
✓
Controlword
✓
—
Statusword
—
✓
Quick stop option code
—
✓
Fault reaction option code
✓
✓
Modes of operation
✓
—
Modes of operation display
✓
—
Position actual value
✓
✓
Following error window
✓
✓
Following error time out
✓
—
Velocity actual value
✓
✓
Target torque
✓
✓
Max torque
✓
—
Rated torque
✓
—
Torque actual value
✓
—
Current actual value
—
DC link circuit voltage
✓
Target position
✓
✓
Position range limit
—
—
Highest sub-index supported
Min. position range limit
✓
✓
Max. position range limit
✓
✓
Home offset
✓
✓
Software position limit
—
—
Highest sub-index supported
Min. position range limit
✓
✓
Max. position range limit
✓
✓
—
Polarity
✓
Max profile velocity
✓
✓
Profile velocity
✓
✓
Profile acceleration
✓
✓
Profile deceleration
✓
✓
Quick stop deceleration
✓
✓
Gear ratio
—
—
Highest sub-index supported
Motor revolutions
✓
✓
und
CiA 402 HiRes Motion
verwendet.
Kommentar
A514
A515
A516
A536
A540
A541
A542
A545
A546
A547
A553
A558
A559
A563
A564
A565
A566
A567
Struktur
Anzahl Strukturelemente: 2
A568[0]; ohne Funktion
A568[1]; wird als Umlauflänge
verwendet
A569
Struktur
Anzahl Strukturelemente: 2
A570[0]
A570[1]
A571; nur Bit 7 mit Funktion
A572
A574
A576
A577
A578
Struktur
Anzahl Strukturelemente: 2
A584[0]
STÖBER