Ethercat State Machine; Betriebszustände - Stober SD6 Bedienhandbuch

STÖBER
10.4

EtherCAT State Machine

Die Zustandsmaschine EtherCAT State Machine (ESM) steuert die unterschiedlichen Betriebszustände eines EtherCAT-
Slaves samt möglichen Zustandswechsel. In Abhängigkeit von den einzelnen Zuständen sind unterschiedliche Funktionen in
den EtherCAT-Slaves ausführbar.
(IP)
(OI)
(OP)
Abb. 11: EtherCAT State Machine – Mögliche Betriebszustände und Zustandswechsel
Betriebszustände
§
Init
Zustand nach dem Einschalten eines EtherCAT-Slaves. Die Konfiguration startet, gespeicherte Werte werden geladen.
Weder eine SDO- noch eine PDO-Kommunikation über Mailbox- oder Prozessdaten-Kanal ist möglich, d. h. Master und
Slave kommunizieren nicht direkt.
§
Pre-Operational
Der Mailbox-Kanal ist aktiv; Master und Slaves tauschen applikationsspezifische Parameter über die SDO-
Kommunikation aus.
§
Safe-Operational
Mailbox- und Prozessdaten-Kanal sind aktiv. Alle Netzwerkteilnehmer werden in einen sicheren Zustand versetzt. Die
Slaves senden aktuelle Istwerte an den Master, ignorieren jedoch dessen Sollwerte und greifen stattdessen auf interne
Default-Werte zurück.
§
Operational
Mailbox- und Prozessdaten-Kanal sind aktiv. Dieser Zustand kennzeichnet den Normalbetrieb, d. h. Master und Slaves
tauschen Soll- und Istwerte aus.
Init
(PI)
Pre-Operational
(PS) (SP)
Safe-Operational
(SO) (OS)
Operational
(SI)
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