Sm-Sync: Synchronisation Über Syncmanager-Event - Stober SD6 Bedienhandbuch

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10.5.1 SM-Sync: Synchronisation über SyncManager-Event
Bei einem Abgleich über ein SyncManager-Event synchronisieren sich die EtherCAT-Slaves auf das Ereignis ankommender Daten.
I O
Steuerung
Frame
Daten bereit
PLL Phasenoffset
AR1
= Jitter
Abb. 12: SM-Sync – Synchronisation durch SyncManager-Event
Folgende Zeiten sind bei SM-Sync von Bedeutung.
§ Master-Zykluszeit
... Zeit, innerhalb der ein Master-Task kontinuierlich aufgerufen und abgearbeitet wird.
§ Slave-Zykluszeit
... Zeit, innerhalb der ein Slave-Task kontinuierlich aufgerufen und abgearbeitet wird.
§
PLL Phasenoffset
... Zeit, die den Beginn der einzelnen Slave-Tasks zeitlich verschieben kann. Der Taskbeginn ist ausschließlich im Rahmen der Slave-Zykluszeit verschiebbar.
Die Qualität der Synchronisation nach SM-Sync leidet bei zeitlichen Verzögerungen der PDO von Master zu Slave. Da sich der Master-Jitter unmittelbar auf die Slaves auswirkt, führt diese
Synchronisationsmethode zu einem schlechteren Ergebnis als bei einem Abgleich über Distributed Clocks.
64
Zykluszeit
Task
1
I O
APP
Zykluszeit
I O
Task
1
I
APP
Zykluszeit
I O
Task
1
O I
STÖBER
O
APP