Inhaltsverzeichnis
Werbung
CANopen Kommunikation
Die gewünschte Kommunikationsart wird über den Parameter Transmission Type [} 143] eingestellt.
Geräteprofil
Die BECKHOFF CANopen-Geräte unterstützen alle E/A- Kommunikationsarten und entsprechen dem
Geräteprofil für digitale und analoge Ein-/Ausgabebaugruppen (DS401 Version 1). Aus Gründen der
Abwärtskompatibilität wurde das Default Mapping nicht der Profilversion DS401 V2 angepasst.
Übertragungsraten
Neun Übertragungsraten von 10 kBaud bis 1 MBaud stehen für unterschiedliche Buslängen zur Verfügung.
Durch die effektive Nutzung der Busbandbreite erreicht CANopen kurze Systemreaktionszeiten bei
vergleichsweise niedrigen Datenraten.
Topologie
CAN basiert auf einer linienförmigen Topologie [} 28]. Die Anzahl der Teilnehmer pro Netz ist dabei von
CANopen logisch auf 128 begrenzt, physikalisch erlaubt die aktuelle Treiber-Generation bis zu 64 Knoten in
einem Netzsegment. Die bei einer bestimmten Datenrate maximal mögliche Netzausdehnung ist durch die
auf dem Busmedium erforderliche Signallaufzeit begrenzt. Bei 1 MBaud ist z. B. eine Netzausdehnung von
25 m, bei 50 kBaud eine Netzausdehnung von 1000 m möglich. Bei niedrigen Datenraten kann die
Netzausdehnung durch den Einsatz von Repeatern erhöht werden, diese ermöglichen auch den Aufbau von
Baumstrukturen.
Buszugriffsverfahren
CAN arbeitet nach dem Verfahren Carrier Sense Multiple Access (CSMA), d.h. jeder Teilnehmer ist
bezüglich des Buszugriffs gleichberechtigt und kann auf den Bus zugreifen, sobald dieser frei ist (Multi-
Master-Buszugriff). Der Nachrichtenaustausch ist dabei nicht Teilnehmerbezogen sondern
Nachrichtenbezogen. Das bedeutet, dass jede Nachricht mit einem priorisierten Identifier eindeutig
gekennzeichnet ist. Damit beim Verschicken der Nachrichten verschiedener Teilnehmer keine Kollisionen
auf dem Bus entstehen, wird beim Start der Datenübertragung eine bitweise Busarbitrierung durchgeführt.
Die Busarbitrierung vergibt die Busbandbreite an die Nachrichten in der Reihenfolge ihrer Priorität, am Ende
der Arbitrierungsphase belegt jeweils nur ein Busteilnehmer den Bus, Kollisionen werden vermieden und die
Bandbreite wird optimal genutzt.
Konfiguration und Parametrierung
Mit dem TwinCAT System Manager können alle CANopen Parameter komfortabel eingestellt werden. Für
die Parametrierung der Beckhoff CANopen-Geräte mit Konfigurationstools dritter Hersteller steht Ihnen auf
der Beckhoff Website (http://www.beckhoff.de) ein eds-File (electronic data sheet) zur Verfügung.
Zertifizierung
Die Beckhoff CANopen-Geräte verfügen über eine leistungsfähige Protokollimplementierung und sind vom
Verband CAN-in-Automation (http://www.can-cia.org) zertifiziert.
6.2
Protokollbeschreibung
6.2.1
Netzwerkmanagement
Einfacher Boot-Up
CANopen erlaubt einen sehr einfachen Boot-Up des verteilten Netzwerkes. Die Module befinden sich nach
der Initialisierung automatisch im Zustand Pre-Operational. In diesem Zustand kann bereits über Service-
Datenobjekte (SDOs) mit Default-Identifiern auf das Objektverzeichnis zugegriffen werden, die Module
können also konfiguriert werden. Da für alle Einträge im Objektverzeichnis Default-Einstellungen vorhanden
sind, kann in den meisten Fällen auf eine Konfiguration verzichtet werden.
138
Version: 2.2.0
BX5100
Werbung
Kapitel
Inhaltsverzeichnis
