Beckhoff BX5100 Dokumentation Seite 170

CANopen Kommunikation
Mapping 1. TxPDO
Index Subindex Name
0x1A00 0 Anzahl Elemente Unsigned8
1 1. gemapptes Ob-
jekt
2 2. gemapptes Ob-
jekt
... ...
8 8. gemapptes Ob-
jekt
Das erste Sende-PDO (TxPDO1) ist per Default für digitale Eingangsdaten vorgesehen. Je nach Anzahl der
bestückten Eingänge wird automatisch die erforderliche Länge des PDOs bestimmt und die entsprechenden
Objekte gemappt. Da die digitalen Eingänge byteweise organisiert sind, kann die Länge des PDOs in Bytes
direkt dem Subindex 0 entnommen werden.
Um das Mapping zu verändern muss eine bestimmte Reihenfolge eingehalten werden (siehe Objekt Index
0x1600).
Mapping 2. TxPDO
Index Subindex Name
0x1A01 0 Anzahl Elemente Unsigned8
1 1. gemapptes Ob-
jekt
2 2. gemapptes Ob-
jekt
... ...
8 8. gemapptes Ob-
jekt
Das zweite Sende-PDO (TxPDO2) ist per Default für analoge Eingangsdaten vorgesehen. Je nach Anzahl
der bestückten Eingänge wird automatisch die erforderliche Länge des PDOs bestimmt und die
entsprechenden Objekte gemappt. Da die analogen Eingänge wortweise organisiert sind, kann die Länge
des PDOs in Bytes direkt dem Subindex 0 entnommen werden.
Um das Mapping zu verändern muss eine bestimmte Reihenfolge eingehalten werden (siehe Objekt Index
0x1600).
Mapping 3.-16. TxPDO
Index Subindex Name
0x1A02- 0 Anzahl Elemente Unsigned8
0x1A0F
(je nach
Geräte
1 1. gemapptes Ob-
Typ)
jekt
2 2. gemapptes Ob-
jekt
... ...
8 8. gemapptes Ob-
jekt
Das 3. bis 16. Sende-PDO (TxPDO3ff) wird vom Busknoten je nach Klemmen-Bestückung (bzw. je nach
Erweiterungs-Modulen) automatisch mit einem Default Mapping versehen. Die Vorgehensweise ist im
Kapitel PDO-Mapping beschrieben.
Um das Mapping zu verändern muss eine bestimmte Reihenfolge eingehalten werden (siehe Objekt Index
0x1600).
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Typ Attrb. Map. Default-Wert Bedeutung
rw N abhängig von
Typ und Be-
stückung
Unsigned32 rw N 0x60000108
Unsigned32 rw N 0x60000208
... ... ... ...
Unsigned32 rw N 0x60000808
Typ Attrb. Map. Default-Wert Bedeutung
rw N abhängig von
Typ und Be-
stückung
Unsigned32 rw N 0x64010110
Unsigned32 rw N 0x64010210
... ... ... ...
Unsigned32 rw N
Typ Attrb. Map. Default-Wert Bedeutung
rw N abhängig von
Typ und Be-
stückung
Unsigned32 rw N 0x00000000
(Siehe Text)
Unsigned32 rw N 0x00000000
(Siehe Text)
... ... ... ...
Unsigned32 rw N 0x00000000(
Siehe Text)
Version: 2.2.0
Mapping-Parameter des ersten Transmit PDOs;
Subindex 0: Anzahl der gemappten Objekte.
1. gemapptes Applikationsobjekt (2 Byte Index,
1 Byte Subindex, 1 Byte Bitbreite)
2. gemapptes Applikationsobjekt (2 Byte Index,
1 Byte Subindex, 1 Byte Bitbreite)
...
8. gemapptes Applikationsobjekt (2 Byte Index,
1 Byte Subindex, 1 Byte Bitbreite)
Mapping-Parameter des zweiten Transmit PDOs;
Subindex 0: Anzahl der gemappten Objekte.
1. gemapptes Applikationsobjekt (2 Byte Index,
1 Byte Subindex, 1 Byte Bitbreite)
2. gemapptes Applikationsobjekt (2 Byte Index,
1 Byte Subindex, 1 Byte Bitbreite)
...
8. gemapptes Applikationsobjekt (2 Byte Index,
1 Byte Subindex, 1 Byte Bitbreite)
Mapping-Parameter des 3.-16. Transmit PDOs;
Subindex 0: Anzahl der gemappten Objekte.
1. gemapptes Applikationsobjekt (2 Byte Index,
1 Byte Subindex, 1 Byte Bitbreite)
2. gemapptes Applikationsobjekt (2 Byte Index,
1 Byte Subindex, 1 Byte Bitbreite)
...
8. gemapptes Applikationsobjekt (2 Byte Index,
1 Byte Subindex, 1 Byte Bitbreite)
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