Inhaltsverzeichnis
Werbung
8
Anhang
8.1
Schnelleinstieg für erfahrene Anwender
Zielgruppe
Diese Kurz-Übersicht wendet sich an Anwender, die CAN bereits kennen. Sie zeigt, welche CAN-
Nachrichten erforderlich sind, um mit BECKHOFF CANopen Ein-/Ausgabebaugruppen in der
Ausgangskonfiguration (mit Default-Einstellungen) zu arbeiten.
In jedem Fall ist die ausführliche Dokumentation zu lesen und zu berücksichtigen!
Hardware-Konfiguration
Über den DIP-Schalter sind auf den Buskopplern eine einheitliche Übertragungsrate sowie jeweils
unterschiedliche Knotenadressen (Node-ID) einzustellen. Die Belegung des Schalters ist auf den
Baugruppen aufgedruckt. Dabei ist zu beachten, dass CANopen die Adresse "0" zum Ansprechen aller
Baugruppen (Broadcast) verwendet, diese also nicht auf der Baugruppe eingestellt werden darf.
Start der Baugruppen
CANopen ermöglicht es, die Baugruppen mit einem einzigen Netzwerkmanagement [} 138]-Telegramm zu
starten:
11-bit Identifier
0x00
Dabei enthält das erste Datenbyte das Start-Kommando (Start_Remote_Node), das zweite Datenbyte die
Knotenadresse (hier: 0, damit werden alle Knoten angesprochen).
Nachdem die Baugruppen gestartet wurden, sind die Ein- und Ausgänge freigeschaltet. In der
Grundkonfiguration (Default-Einstellung) kommunizieren die Baugruppen im ereignisgesteuerten Modus, d.h.
Änderungen der digitalen Eingänge werden sofort übermittelt, nach dem Empfang von Telegrammen mit
Ausgangsdaten werden die Ausgänge sofort entsprechend gesetzt
CAN-Identifier
Die CAN-Identifier für die Ein- und Ausgangsdaten werden aus der Knotenadresse (1-63) abgeleitet:
Datenart
digitale Eingänge 1...64
digitale Ausgänge 1...64
analoge Eingänge 1...4
analoge Ausgänge 1...4
analoge Eingänge 5...8*
analoge Ausgänge 5...8*
analoge Eingänge 9...12*
analoge Ausgänge 9...12*
* falls mehr als 64 digitale Ein- bzw. Ausgänge vorhanden sind verschiebt sich der Bereich entsprechend
(siehe Abschnitt Default Mapping).
Digitale Eingänge
Die CAN-Nachrichten mit digitalen Eingangsdaten stellen sich wie folgt dar:
BX5100
2 Byte Nutzdaten
0x01
0x00
Version: 2.2.0
Default CAN-Identifier
0x180 (=384
) + Knotenadresse
dez
0x200 (=512
) + Knotenadresse
dez
0x280 (=640
) + Knotenadresse
dez
0x300 (=768
) + Knotenadresse
dez
0x380 (=896
) + Knotenadresse
dez
0x400 (=1024
) + Knotenadresse
dez
0x480 (=1152
) + Knotenadresse
dez
0x500 (=1280
) + Knotenadresse
dez
Anhang
191
Werbung
Kapitel
Inhaltsverzeichnis
