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CANopen Kommunikation
Beispiel Registerwert lesen
Es soll festgestellt werden, welcher Baud-Ratenindex der Schalterstellung 1,1 (DIP 7,8) zugeordnet ist
(siehe Kapitel Netzwerkadresse und Baud-Raten). Hierzu muss der Wert in Tabelle 100, Register 3 gelesen
werden. Es müssen also folgende SDO Telegramme gesendet werden:
Schreibzugriff (Download Request) auf Index 4500, Subindex 0 mit 32 Bit Datenwert 0x64 03 00 00.
Id=0x600+Node-ID DLC=8; Data=23 00 45 00 00 00 03 64
Anschließend Lesezugriff (Upload Request) auf den gleichen Index/Subindex, hierbei ist der Datenwert
beliebig (hier 00).
Id=0x600+Node-ID DLC=8; Data=40 00 45 00 00 00 00 00
Der Koppler antwortet mit dem Upload Response Telegramm:
Id=0x580+Node-ID DLC=8; Data=43 00 45 00 04 00 03 64
Es steht hier also der Wert 4 in diesem Register, dieser Baud-Ratenindex entspricht 125 kBit/s (Default-
Wert).
Registerwert Schreiben
SDO-Schreibzugriff auf die entsprechende Index/Subindex-Kombination mit:
• Tabellennummer + 0x80 (Zugriffs-Bit=1) in Byte 3
• Registeradresse in Byte 2
• High-Byte Registerwert in Byte 1
• Low-Byte Registerwert in Byte 0 des 32 Bit Datenwertes
Koppler-Schreibschutz aufheben
Bevor die Register des Buskopplers beschrieben werden können muss zunächst der Schreibschutz
aufgehoben werden. Hierzu müssen die folgenden Werte in der angegebenen Reihenfolge auf die
entsprechenden Register geschrieben werden:
Arbeitsschritt
Tabelle
1.
99
2.
99
3.
99
Koppler-Schreibschutz aufheben (CAN Darstellung)
Um den Koppler-Schreibschutz aufzuheben müssen also folgende SDO-Telegramme (Download Requests)
an den Koppler geschickt werden:
Id=0x600+Node-ID DLC=8; Data=23 00 45 00 FE AF 02 E3
Id=0x600+Node-ID DLC=8; Data=23 00 45 00 01 00 01 E3
Id=0x600+Node-ID DLC=8; Data=23 00 45 00 01 01 00 E3
Beispiel Registerwert Schreiben
Nachdem der Schreibschutz aufgehoben wurde, soll nun der Baud-Ratenindex für die DIP-Schalterstellung
1,1 auf den Wert 7 gesetzt werden. Damit wird dieser Schalterstellung die Baud-Rate 20 kBaud zugeordnet.
Hierzu muss Tabelle 100, Register 3 mit dem Wert 7 beschrieben werden, das erfolgt durch SDO-
Schreibzugriff (Download Request) auf Index 0x4500, Subindex 0 mit dem 32 Bit-Wert E4 03 00 07 (0xE4 =
0x64+0x80):
Id=0x600+Node-ID DLC=8; Data=23 00 45 00 07 00 03 E4
174
Register
Wert
2
45054 (0xAFFE)
1
1 (0x0001)
0
257 (0x0101)
Version: 2.2.0
entsprechender SDO Download-Wert
(0x4500/0)
0xE3 02 AF FE (0xE3=0x63(=99)+0x80)
0xE3 01 00 01
0xE3 00 01 01
BX5100
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