Beckhoff BX5100 Dokumentation Seite 147

CANopen Kommunikation
Azyklisch Synchron
PDOs der Übertragungsart 0 arbeiten synchron, aber nicht zyklisch. Ein RxPDO wird erst nach Empfang des
nächsten SYNC-Telegramms ausgewertet. Damit lassen sich beispielsweise Achsgruppen nacheinander mit
neuen Zielpositionen versehen, die alle beim nächsten SYNC gültig werden - ohne dass ständig Stützstellen
ausgegeben werden müssen. Ein Gerät, dessen TxPDO auf Übertragungsart 0 konfiguriert ist, ermittelt
seine Eingangsdaten beim Empfang des SYNC (synchrones Prozessabbild) und sendet sie anschließend,
falls die Daten einem Ereignis entsprechen (beispielsweise eine Eingangsänderung) eingetreten ist. Die
Übertragungsart 0 kombiniert also den Sendegrund "ereignisgesteuert" mit dem Sende- (und möglichst
Sample-) bzw. Verarbeitungs-Zeitpunkt "SYNC-Empfang".
Zyklisch Synchron
Bei Übertragungsart 1-240 wird das PDO zyklisch gesendet: nach jedem "n-ten" SYNC (n=1...240). Da die
Übertragungsart nicht nur im Netz, sondern auch auf einem Gerät kombiniert werden dürfen, kann so z. B.
ein schneller Zyklus für digitale Eingänge vereinbart werden (n=1), während die Daten der Analogeingänge
in einem langsameren Zyklus übertragen werden (z. B. n=10). RxPDOs unterscheiden in der Regel nicht
zwischen den Übertragungsarten 0...240: ein empfangenes PDO wird beim nächsten SYNC-Empfang gültig
gesetzt. Die Zykluszeit (SYNC-Rate) kann überwacht werden (Objekt 0x1006), das Gerät reagiert bei SYNC-
Ausfall dann entsprechend der Definition des Geräteprofils und schaltet z. B. seine Ausgänge in den
Fehlerzustand.
Die FC510x Karte / EL6751Klemme unterstützen die synchrone Kommunikationsart vollständig: das
Versenden des SYNC Telegramms ist mit der verknüpften Task gekoppelt, sodass zu jedem Taskbeginn
neue Eingangsdaten zur Verfügung stehen. Das Ausbleiben eines synchronen PDOs wird erkannt und an
die Applikation gemeldet.
Nur RTR
Die Übertragungsarten 252 und 253 gelten für Prozessdatenobjekte, die ausschließlich auf Anforderung
durch ein Remote Frame übertragen werden. 252 ist synchron: beim Empfang des SYNCs werden die
Prozessdaten ermittelt, gesendet werden sie nur auf Anforderung. 253 ist asynchron, hier werden die Daten
ständig ermittelt und auf Anforderung verschickt. Diese Übertragungsart ist generell nicht zu empfehlen, da
das Abholen der Eingangsdaten von einigen CAN Controllern nur unvollständig unterstützt wird. Da die CAN
Controller zudem teilweise selbsttätig auf Remote Frames antworten (ohne vorher aktuelle Eingangs-Daten
anzufordern), ist die Aktualität der gepollten Daten unter Umständen fragwürdig. Die Übertragungsart 252
und 253 wird aus diesen Gründen von den Beckhoff PC-Karten / Klemmen nicht unterstützt.
Asynchron
Die Übertragungsarten 254 + 255 sind asynchron oder auch ereignisgesteuert. Bei Übertragungsart 254 ist
das Ereignis herstellerspezifisch, bei 255 im Geräteprofil definiert. Im einfachsten Fall ist das Ereignis die
Veränderung eines Eingangswertes - es wird also jede Werteänderung übertragen. Die Asynchrone
Übertragungsart kann mit dem Event Timer gekoppelt werden und liefert so auch dann Eingangsdaten,
wenn aktuell kein Ereignis aufgetreten ist.
Inhibit Zeit
Über den Parameter "Inhibit-Zeit" kann ein "Sende-Filter" aktiviert werden, der die Reaktionszeit bei der
relativ ersten Eingangsänderung nicht verlängert, aber bei unmittelbar darauffolgenden Änderungen aktiv ist.
Die Inhibit-Zeit (Sendeverzögerungszeit) beschreibt die Zeitspanne, die zwischen dem Versenden zweier
gleicher Telegramme mindestens abgewartet werden muss. Wenn die Inhibit-Zeit genutzt wird, so kann die
maximale Busbelastung und damit die Latenzzeit im "worst case"-Fall ermittelt werden.
BX5100 Version: 2.2.0 147