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CANopen Kommunikation
Neue Fehler werden jeweils an Subindex 1 gespeichert, alle anderen Sub-indices werden entsprechend
inkrementiert. Durch Schreiben einer 0 auf Subindex 0 wird der gesamte Fehlerspeicher gelöscht.
Wenn kein Fehler seit dem Power-On aufgetreten ist, dann besteht Objekt 0x1003 nur aus Subindex 0 mit
eingetragener 0. Durch einen Reset oder Power Cycle wird der Fehlerspeicher gelöscht.
Wie bei CANopen üblich wird das LSB zuerst und das MSB zuletzt übertragen.
Sync Identifier
Index
Subindex Name
0x1005 0
COB-ID Sync
Message
Die unteren 11 Bit des 32-Bit Wertes enthalten den Identifier (0x80=128dez). Bit 30 gibt Auskunft, ob das
Gerät das SYNC-Telegramm sendet (1) oder nicht (0). Die CANopen E/A Geräte empfangen das SYNC
Telegramm, dementsprechend ist Bit 30=0. Bit 31 ist aus Gründen der Abwärtskompatibilität ohne
Bedeutung.
Sync Intervall
Index
Subindex Name
0x1006 0
Communication
cycle period
Wenn hier ein Wert ungleich Null eingetragen wird, so geht der Busknoten in den Fehlerzustand, wenn beim
synchronen PDO-Betrieb innerhalb der Watchdog-Zeit kein SYNC-Telegramm empfangen wurde. Die
Watchdog- Zeit entspricht hierbei dem 1,5-fachen der eingestellten communication cycle period - es kann
also der vorgesehene SYNC-Abstand eingetragen werden.
Das E/A Update wird bei den Beckhoff CANopen Busknoten direkt nach Empfang des SYNC Telegramms
durchgeführt, wenn folgende Voraussetzungen gegeben sind:
- Firmwarestand ab C0 (ab CANopen Version 4.01).
- alle PDOs, die über Daten verfügen, auf die synchrone Kommunikationsart eingestellt (0...240).
- Sync Intervall in Objekt 0x1006 eingetragen und (Sync Intervall x kleinste PDO Übertragungsart) kleiner als
90 ms.
Die Baugruppen sind dann durchsynchronisiert.
Gerätename
Index
Subindex Name
0x1008 0
Manufacturer De-
vice Name
Da der zurück gelieferte Wert größer als 4 Bytes ist, wird das segmentierte SDO-Protokoll zur Übertragung
verwendet.
Hardware-Version
Index
Subindex Name
0x1009 0
Manufacturer
Hardware-Version
Da der zurück gelieferte Wert größer als 4 Bytes ist, wird das segmentierte SDO-Protokoll zur Übertragung
verwendet.
162
Typ
Attrb. Map.
Default-Wert Bedeutung
Unsigned32 rw
N
0x80000080
Typ
Attrb. Map.
Default-Wert Bedeutung
Unsigned32 rw
N
0x00000000
Typ
Attrb. Map.
Default-Wert Bedeutung
Visible
ro
N
BK51x0,
String
LC5100,
IPxxxx-B510
od. ILxxxx-
B510
Typ
Attrb. Map.
Default-Wert Bedeutung
Visible
ro
N
-
String
Version: 2.2.0
Identifier der SYNC-Nachricht
Länge des SYNC-Intervalls in µs.
Gerätename des Busknotens
Hardwareversionsnummer des Busknotens
BX5100
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