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CANopen Kommunikation
Mapping-Parameter3.-16. RxPDO
Index
Subindex Name
0x1602-
0
Anzahl Elemente Unsigned8
0x160F
(je nach
Geräte
1
1. gemapptes Ob-
Typ)
jekt
2
2. gemapptes Ob-
jekt
...
...
8
8. gemapptes Ob-
jekt
Das 3. bis 16. Empfangs-PDO (RxPDO3ff) wird vom Busknoten je nach Klemmen-Bestückung (bzw. je nach
Erweiterungs-Modulen) automatisch mit einem Default Mapping versehen. Die Vorgehensweise ist im
Kapitel PDO-Mapping beschrieben.
Um das Mapping zu verändern muss eine bestimmte Reihenfolge eingehalten werden (siehe Objekt Index
0x1600).
Beckhoff Default Mapping
DS401 V2 schreibt für die PDOs 3 und 4 als Default Mapping analoge Ein- bzw. Ausgangsdaten
vor. Das entspricht dann dem Beckhoff Default Mapping, wenn weniger als 65 digitale Ein- bzw.
Ausgänge vorhanden sind. Um die Abwärtskompatibilität zu gewährleisten wird das Beckhoff
Default Mapping beibehalten - die Geräte entsprechen damit in ihrem Mapping-Verhalten DS401
V1, in allen anderen Belangen DS401 V2.
Kommunikationsparameter1. TxPDO
Index
Subindex Name
0x1800 0
Anzahl Elemente Unsigned8
1
COB-ID
2
Transmission Ty-
pe
3
Inhibit Time
4
CMS Priority
Group
5
Event Timer
Subindex 1 (COB-ID): Die unteren 11 Bit des 32-Bit Wertes (Bits 0-10) enthalten den CAN-Identifier, das
MSBit (Bit 31) gibt Auskunft, ob das PDO aktuell existiert (0) oder nicht (1), Bit 30 teilt mit, ob ein RTR-Zugriff
auf dieses PDO zulässig ist (0) oder nicht (1). Es ist nicht erlaubt, den Identifier (Bit 0-10) zu ändern,
während das Objekt existiert (Bit 31=0). Der Subindex 2 enthält die Übertragungsart, Subindex 3 die
Wiederholungsverzögerung zwischen zwei gleichen PDOs, Subindex 5 enthält den Event Timer. Subindex 4
ist aus Kompatibilitätsgründen vorhanden, wird aber nicht genutzt. (siehe auch Einführung PDOs).
Kommunikationsparameter2. TxPDO
Index
Subindex Name
0x1801 0
Anzahl Elemente Unsigned8
1
COB-ID
2
Transmission Ty-
pe
3
Inhibit Time
4
CMS Priority
Group
5
Event Timer
168
Typ
Attrb. Map.
Default-Wert Bedeutung
rw
N
abhängig von
Typ und Be-
stückung
Unsigned32 rw
N
0x00000000
(Siehe Text)
Unsigned32 rw
N
0x00000000
(Siehe Text)
...
...
...
...
Unsigned32 rw
N
0x00000000(
Siehe Text)
Typ
Attrb. Map.
Default-Wert Bedeutung
ro
N
5
Unsigned32 rw
N
0x00000180 +
Node-ID
Unsigned8
rw
N
255
Unsigned16 rw
N
0
Unsigned8
rw
N
-
Unsigned16 rw
N
0
Typ
Attrb. Map.
Default-Wert Bedeutung
ro
N
5
Unsigned32 rw
N
0x00000280 +
Node-ID
Unsigned8
rw
N
255
Unsigned16 rw
N
0
Unsigned8
rw
N
-
Unsigned16 rw
N
0
Version: 2.2.0
Mapping-Parameter des 3.-16. Receive-PDOs;
Subindex 0: Anzahl der gemappten Objekte.
1. gemapptes Applikationsobjekt (2 Byte Index,
1 Byte Subindex, 1 Byte Bitbreite)
2. gemapptes Applikationsobjekt (2 Byte Index,
1 Byte Subindex, 1 Byte Bitbreite)
...
8. gemapptes Applikationsobjekt (2 Byte Index,
1 Byte Subindex, 1 Byte Bitbreite)
Kommunikationsparameter des ersten Sende-
PDOs. Subindex 0: Anzahl der folgenden Para-
meter
COB-ID (Communication Object Identifier)
TxPDO1
Übertragungsart des PDOs
Wiederholungsverzögerung [Wert x 100 µs]
Aus Gründen der Abwärtskompatibilität vorhan-
den, nicht genutzt.
Event-Timer
Kommunikationsparameter des zweiten Sende-
PDOs. Subindex 0: Anzahl der folgenden Para-
meter
COB-ID (Communication Object Identifier)
TxPDO1
Übertragungsart des PDOs
Wiederholungsverzögerung [Wert x 100 µs]
Aus Gründen der Abwärtskompatibilität vorhan-
den, nicht genutzt.
Event-Timer
BX5100
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