Beckhoff BX5100 Dokumentation Seite 179

PDOs aktivieren
Index Subindex Name
0x5500 0 Activate PDO
Defaults
CANopen definiert Default-Identifier für jeweils 4 Sende (Tx) und Empfangs (Rx) PDOs, alle anderen PDOs
sind nach dem Aufstarten der Knoten zunächst deaktiviert. Über den Index 0x5500 lassen sich alle PDOs
aktivieren, die gemäß Klemmenbestückung mit Prozessdaten vorbelegt sind (herstellerspezifisches Default
Mapping). Dabei wird für PDO5...11 eine herstellerspezifische Default-Identifier-Verteilung vorgenommen
sowie für PDO 2...11der Transmission Type und eine einheitliche Inhibit Zeit eingestellt. Nicht mit
Prozessdaten versehene (also in der aktuellen Konfiguration überzählige) PDOs werden nicht aktiviert.
Pre-Operational erforderlich
Dieses Objekt kann nur im Pre-Operational Zustand beschrieben werden!
Der 32 Bit-Wert wird wie folgt verwendet:
MSB
Transmission Type RxPDOs
Wie bei CANopen üblich wird das LSB zuerst und das MSB zuletzt übertragen.
Beispiel
PDOs aktivieren für Busknoten Nummer 1, Inhibit Zeit auf 10 ms (=100 x 100 µs) setzen, Transmission Type
TxPDOs auf 255 setzen, Transmission Type RxPDOs auf 1 setzen. Folgendes Telegramm ist zu senden:
Id=0x601 DLC=8; Data=23 00 55 00 64 00 FF 01
Der Knoten antwortet mit folgendem Telegramm:
Id=0x601 DLC=8; Data=60 00 55 00 00 00 00 00
Verwendete Identifier
Die Default-Identifier-Verteilung für die zusätzlichen PDOs läßt die vordefinierten Bereiche für Guarding,
SDOs etc. frei, geht ab PDO6 von maximal 64 Knoten im Netz aus und erfolgt nach folgendem Schema:
Objekt Function Code
TxPDO5 1101
RxPDO5 1111
TxPDO6 00111
RxPDO6 01001
TxDPO7 01011
RxPDO7 01101
TxPDO8 01111
RxPDO8 10001
TxPDO9 10011
RxPDO9 10101
TxDPO10 10111
RxPDO10 11001
TxPDO11 11011
RxPDO11 11101
Index 0x5500
Es ist darauf zu achten, dass der Index 0x5500 nicht genutzt wird, wenn Buskoppler mit mehr als 5 PDOs
in Netzen mit Knoten-Adressen >64 vorhanden sind, da es sonst zu Identifier-Überschneidungen kommen
kann. In diesem Fall müssen die PDO Identifier individuell eingestellt werden.
Der Übersichtlichkeit halber sind die nach CANopen definierten Default-Identifier hier ebenfalls aufgeführt:
BX5100
Typ Attrb. Map.
Unsigned32 rw
Transmission Type TxPDOs
resultierende COB-ID (hex)
0x681 - 0x6BF
0x781 - 0x7BF
0x1C1 - 0x1FF
0x241 - 0x27F
0x2C1 - 0x2FF
0x341 - 0x37F
0x3C1 - 0x3FF
0x441 - 0x47F
0x4C1 - 0x4FF
0x541 - 0x57F
0x5C1 - 0x5FF
0x641 - 0x67F
0x6C1 - 0x6FF
0x741 - 0x77F
HINWEIS
Version: 2.2.0
Default-Wert Bedeutung
N 0x00000000 setzt PDO Communication Parameter für
PDO 2...11
High-Byte Inhibit Zeit
resultierende COB-ID (dez)
1665 - 1727
1921 - 1983
449 - 511
577 - 639
705 - 767
833 - 895
961 - 1023
1089 - 1151
1217 - 1279
1345 - 1407
1473 - 1535
1601 - 1663
1729 - 1791
1857 - 1919
CANopen Kommunikation
LSB
Low-Byte Inhibit Zeit
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