Beckhoff BX5100 Dokumentation Seite 192

Anhang
11-bit Identifier
0x180(=384 ) + Node-ID
dez
E0: Eingangsbytes auf Eingangsklemmen (bzw. Feldbus Box Baugruppen), von links nach rechts.
Digitale Ausgänge
Die CAN-Nachrichten mit digitalen Ausgangsdaten haben folgende Struktur:
11-bit Identifier
0x200(=512 ) + Node-ID
dez
A0: Ausgangsbytes auf Ausgangsklemmen (bzw. Feldbus Box Baugruppen), von links nach rechts.
Analoge Eingänge
So sehen CAN-Nachrichten mit analogen Eingangsdaten aus:
11-bit Identifier
0x280(640 ) + Node-ID
dez
E x.0...E x.1: Analogeingang x. Die detaillierte Beschreibung des Datenformats findet sich im
Objektverzeichnis bei Objekt 0x6401 [} 168].
Sendeverhalten Analogeingänge
Um ein "Überfluten" des Busses mit sich ständig ändernden Analogeingangswerten zu vermeiden, erzeugen
die Analogeingangs-Baugruppen nach CANopen im Defaultzustand keine Datentelegramme. Die
Analogdaten lassen sich über Remote-Zugriff (Remote Transmit Request, CAN-Nachricht ohne Daten mit
gesetztem RTR-Bit) auf die Analogeingangs-Telegramme auslesen. Alternativ kann selbstverständlich auch
die Baugruppe so umkonfiguriert werden, dass eine Änderung des Eingangswerts zum Absetzen eines
Datentelegramms führt. Hierzu wird ein Wert > 0 auf Index 0x6423 [} 168] des Objektverzeichnisses
geschrieben. Das entsprechende SDO-Telegramm sieht wie folgt aus:
11-bit Identifier
0x600(=768 ) + Node-ID
dez
Es empfiehlt sich, analoge Eingangsdaten statt per Ereignissteuerung (jede Änderung des LSB ist ein
Ereignis und führt zum Versenden des entsprechenden Telegramms) zyklisch synchron oder per event timer
zu verschicken. Falls die Ereignissteuerung beibehalten werden soll, so sollte die Datenmenge durch Setzen
eines Delta-Wertes (Objektverzeichnis Index 0x6426 [} 168]), von Grenzwerten (0x6424 [} 168] +0x6425
[} 168]) oder einer Inhibit-Time (erneute Datenübertragung frühestens nach Ablauf der Inhibit-Time,
0x1801ff) reduziert werden. Details zur Parameterkommunikation finden sich im Kapitel Servicedaten: SDO
[} 152].
Analoge Ausgänge
So sehen CAN-Nachrichten mit analogen Ausgangsdaten aus:
11-bit Identifier
0x300(=768 ) + Node-ID
dez
A x.0...A x.1: Analogausgang x. Die detaillierte Beschreibung des Datenformats findet sich im
Objektverzeichnis bei Objekt 0x6411 [} 161].
192
1-8 Byte Nutzdaten (je nach Zahl der Eingangsklemmen bzw. Erweite-
rungsbaugruppen)
E0 E1 E2
1-8 Byte Nutzdaten (je nach Zahl der Ausgangsklemmen bzw. Erweite-
rungsbaugruppen)
A0 A1 A2
4-8 Byte Nutzdaten (je nach Zahl der analogen Eingänge)
E0.0 E0.1 E1.0
8 Byte Nutzdaten
0x22 0x23 0x64
4-8 Byte Nutzdaten (je nach Zahl der analogen Ausgänge)
A0.0 A0.1 A1.0
Version: 2.2.0
E3 E4 E5
A3 A4 A5
E1.1 E2.0 E2.1
0x00 0x01 0x00
A1.1 A2.0 A2.1
E6 E7
A6 A7
E3.0 E3.1
0x00 0x00
A3.0 A3.1
BX5100