Beckhoff BX5100 Dokumentation Seite 193

Default Identifier
Eine tabellarische Übersicht über alle Default-Identifier findet sich im Anhang. Mit Hilfe dieser Übersicht
lassen sich die von einem CAN-Monitor angezeigten CAN-Nachrichten schnell und einfach identifizieren.
Stop der Baugruppen
Falls erforderlich kann die Prozessdaten-Kommunikation der Baugruppen mit folgendem Telegramm
gestoppt werden:
11-bit Identifier
0x00
0xXX: Knotenadresse; 0xYZ=0x00 adressiert alle Baugruppen
Guarding
Die oben beschriebenen Telegramme reichen für viele Anwendungen bereits aus. Da die Baugruppen per
Default im ereignisgesteuerten Modus arbeiten (kein zyklischer Datenaustausch), wird ein Ausfall einer
Baugruppe jedoch nicht unbedingt erkannt. Abhilfe schafft hier die Überwachung der Baugruppen durch
zyklisches Abfragen des Status, das sogenannte Node-Guarding.
Hierzu wird zyklisch ein Statustelegramm über Remote-Transmit-Request (RTR) angefordert:
11-bit Identifier
0x700(=1792 ) + Node-ID
dez
Die Baugruppen antworten mit einem Telegramm, das ein Status-Byte enthält.
11-bit Identifier
0x700(=1792 ) + Node-ID
dez
0xYZ: Status-Byte:
Bits 6...0 enthalten den Knoten-Status (0x7F=127:Pre-Operational, 0x05=Operational; 0x04= Stopped bzw.
Prepared).
Bit 7 = Toggle Bit (kippt nach jedem Senden).
Damit der Buskoppler einen Ausfall des Netzwerk-Masters erkennt (Watchdog-Funktion), müssen noch die
Guard-Time [} 163] (Objekt 0x100C) und der Life-Time-Factor [} 163] (Objekt 0x100D) auf Werte ungleich 0
gesetzt werden. (Reaktionszeit bei Ausfall: Guard-Time x Life Time Factor).
Heartbeat
Alternativ zum Guarding kann die Baugruppe auch über den sogenannten Heartbeat überwacht werden.
Hierbei setzt der Knoten zyklisch sein Statustelegramm (Heartbeat) ab. Datenanforderungstelegramme
(Remote Frames) sind nicht erforderlich.
Um das Heartbeat-Telegramm zu aktivieren muss die Producer Heartbeat [} 165] Time gesetzt werden. Dies
erfolgt mit folgendem SDO [} 152]-Telegramm:
11-bit Identifier
0x600(=768 ) + Node-ID
dez
wobei 0xabcd die gewünschte Heartbeat-Zykluszeit in Millisekunden ist.
Mit den beschriebenen Telegrammen sind Sie nun in der Lage, die Baugruppen zu starten und zu stoppen,
Eingänge zu lesen, Ausgänge zu schreiben und die Baugruppen zu überwachen. Versäumen Sie nicht, das
Handbuch sorgfältig zu lesen. Nur so können Sie die vielfältigen Features der BECKHOFF CANopen
Buskoppler wirklich nutzen.
BX5100
2 Byte Nutzdaten
0x80 0xYZ
keine Nutzdaten im Anforderungstelegramm (RTR)
(RTR-Bit im Header gesetzt)
1 Byte Nutzdaten
0xYZ
8 Byte Nutzdaten
0x22 0x17 0x10
Version: 2.2.0
0x00 0xcd 0xab
Anhang
0x00 0x00
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