Beckhoff BX5100 Dokumentation Seite 158

CANopen Kommunikation
6.3 Objektverzeichnis
6.3.1 Objektverzeichnis - Struktur
Im CANopen-Objektverzeichnis werden alle für den Buskoppler relevanten CANopen-Objekte eingetragen.
Das Objektverzeichnis ist in drei verschiedene Bereiche aufgeteilt:
1. Kommunikationsspezifischer Profilbereich (Index 0x1000 - 0x1FFF).
Enthält die Beschreibung aller spezifischen Parameter für die Kommunikation.
2. Herstellerspezifischer Profilbereich (Index 0x2000 - 0x5FFF).
Enthält die Beschreibung herstellerspezifischen Einträge.
3. Standardisierter Geräteprofilbereich (0x6000 - 0x9FFF).
Enthält die Objekte für das Geräteprofil nach DS-401.
Jeder Eintrag im Objektverzeichnis ist durch einen 16-Bit-Index gekennzeichnet. Falls ein Objekt aus
mehreren Komponenten besteht (z. B. Objekttyp Array oder Record), sind die Komponenten über einen 8-
Bit-Subindex gekennzeichnet. Der Objektname beschreibt die Funktion eines Objekts, das Datentyp-Attribut
spezifiziert den Datentyp des Eintrags. Über das Zugriffsattribut ist spezifiziert, ob ein Eintrag nur gelesen
werden kann, nur geschrieben werden oder gelesen und geschrieben werden darf.
Kommunikationsspezifischer Bereich
In diesem Bereich des Objektverzeichnisses stehen alle für die Kommunikation des CANopen-Buskopplers
notwendigen Parameter und Objekte. Im Bereich 0x1000 - 0x1018 stehen verschiedene, allgemeine
kommunikationsspezifische Parameter (z. B. der Gerätename).
Die Kommunikationsparameter (z. B. Identifier) der Receive-PDOs stehen im Bereich 0x1400 - 0x140F (plus
Subindex). Die Mapping-Parameter der Receive-PDOs stehen im Bereich von 0x1600 - 0x160F (plus
Subindex). Die Mappingparameter enthalten die Querverweise auf die Applikationsobjekte, die in die PDOs
gemappt sind und die Datenbreite des entsprechenden Objektes (siehe auch Abschnitt PDO-Mapping).
Die Kommunikations- und Mapping-Parameter der Transmit-PDOs stehen in den Bereichen 0x1800 -
0x180F bzw. 0x1A00 - 0x1A0F.
Herstellerspezifischer Bereich
In diesem Bereich finden sich Einträge, die BECKHOFF spezifisch sind, z. B.:
• Datenobjekte für Sonderklemmen
• Objekte für die Register-Kommunikation, über die auf alle internen Register der Buskoppler und
Busklemmen zugegriffen werden kann.
• Objekte für die vereinfachte Konfiguration der PDOs
Standardisierter Geräteprofilbereich
Im Standardisierten Geräteprofilbereich wird das CANopen-Geräteprofil DS-401 Version 1 unterstützt. Für
Analogeingänge stehen dabei Funktionen zur Verfügung, um die Kommunikation in der ereignisgesteuerten
Betriebsart an die Applikationsanforderungen anzupassen und die Buslast zu minimieren:
• Grenzwertüberwachung
• Deltafunktion
• Ereignissteuerung aktivieren / deaktivieren
158 Version: 2.2.0 BX5100