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Format Boot-Up Nachricht
11-bit Identifier
0x700 (=1792) + Node-
ID
Knotenüberwachung
Für die Ausfallüberwachung des CANopen Netzwerkes stehen Heartbeat und Guarding-Mechanismen zur
Verfügung. Diese sind bei CANopen besonders wichtig, da sich die Baugruppen in der ereignisgesteuerten
Betriebsart nicht regelmäßig melden. Beim Guarding werden die Teilnehmer per
Datenanforderungstelegramm (Remote Frame) zyklisch nach ihrem Status gefragt, beim Heartbeat senden
die Knoten ihren Status von selbst.
Guarding: Node Guarding und Life Guarding
Über Node Guarding werden die dezentralen Peripherie-Baugruppen überwacht, die ihrerseits über Life
Guarding den Ausfall des Guarding-Masters erkennen können. Beim Guarding setzt der Master Remote
Frames (remote transmit request, Nachrichten-Anforderungstelegramme) auf die Guarding Identifier der zu
überwachenden Slaves ab. Diese antworten mit der Guarding-Nachricht. Diese enthält den Status-Code des
Slaves sowie ein Toggle-Bit, das nach jeder Nachricht wechseln muss. Falls Status- oder Toggle-Bit nicht
mit den vom NMT-Master erwarteten übereinstimmen oder falls keine Antwort erfolgt geht der Master von
einem Slave-Fehler aus.
Guarding-Verfahren
Abb. 129: Schematische Darstellung „Guarding-Verfahren"
Protokoll
Das im ersten Guarding-Telegramm übertragene Toggle-Bit (t) hat den Wert 0. Anschließend wechselt
(toggelt) das Bit in jedem Guarding-Telegramm und signalisiert so, ob ein Telegramm verloren ging. In den
restlichen sieben Bit gibt der Knoten seinen Netzwerk Status (s) an:
BX5100
1 Byte Nutzdaten
0x00
Version: 2.2.0
CANopen Kommunikation
141
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