Beckhoff BX5100 Dokumentation Seite 140

CANopen Kommunikation
Statusübergang Command Specifier
cs
(1) -
(2) -
(3), (6) cs = 1 = 0x01
(4), (7) cs = 128 = 0x80
(5), (8) cs = 2 = 0x02
(9), (10), (11) cs = 129 = 0x81
(12), (13), (14) cs = 130 = 0x82
Beispiel 1
Mit folgendem Telegramm werden netzwerkweit alle Baugruppen in den Fehlerzustand (Ausgänge sicherer
Zustand) überführt:
11-bit 2 Byte Nutzdaten
Identifier
0x00 0x02
Beispiel 2
Mit folgendem Telegramm wird Knoten 17 zurückgesetzt (resetted):
11-bit 2 Byte Nutzdaten
Identifier
0x00 0x81
Boot-Up-Nachricht
Nach der Initialisierungsphase und dem Selbsttest sendet der Buskoppler die Boot-Up-Nachricht, eine CAN-
Nachricht mit einem Datenbyte (0) auf dem Identifier der Guarding- bzw. Heartbeat-Nachricht: CAN-ID =
0x700 + Node-ID. Damit kann ein temporärer Ausfall einer Baugruppe während des Betriebs (z. B. durch
einen Spannungseinbruch) oder eine nachträglich eingeschaltete Baugruppe zuverlässig auch ohne Node
Guarding festgestellt werden. Der Sender kann über den Identifier der Nachricht (siehe Default-Identifier-
Verteilung) bestimmt werden.
Außerdem ist es mit Hilfe der Boot-Up-Nachricht möglich, die beim Aufstarten am Netz befindlichen Knoten
mit einem einfachen CAN-Monitor zu erkennen, ohne dass ein Schreibzugriff (z. B. Scannen des Netzwerks
durch Auslesen von Parameter 0x1000) auf den Bus erforderlich ist.
Schließlich wird durch die Boot-Up-Nachricht das Ende der Initialisierungsphase kommuniziert; der
Buskoppler signalisiert, dass er nun konfiguriert bzw. gestartet werden kann.
Firmwarestand BA
Bis Firmwarestand BA wurde für die Boot-Up-Nachricht der Emergency Identifier genutzt.
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Erläuterung
Der Initialisierungs-Status wird beim Einschalten selbsttätig
erreicht
Nach der Initialisierung wird der Status Pre-Operational
automatisch erreicht - dabei wird die Boot-Up-Nachricht
abgeschickt.
Start_Remote_Node.
Startet Modul, gibt Ausgänge frei, Startet Übertragung von
PDOs.
Enter_Pre-Operational. Stoppt PDO-Übertragung, SDO weiter
aktiv.
Stop_Remote_Node.
Ausgänge gehen in den Fehlerzustand, SDO und PDO
abgeschaltet.
Reset_Node. Führt Reset durch. Alle Objekte werden auf
Power-On Defaults zurückgesetzt.
Reset_Communication. Führt Reset der
Kommunikationsfunktionen durch. Objekte 0x1000 - 0x1FFF
werden auf Power-On Defaults zurückgesetzt
0x00
0x11
Version: 2.2.0 BX5100