Beckhoff BX5100 Dokumentation Seite 46

Parametrierung und Inbetriebnahme
Beispiel für PDO 5 des Konten mit der Adresse 11:
0x1804 Sub-Index 1 Länge 4 Wert 0x68B
0x1804 Sub-Index 2 Länge 1 Wert 0xFF (nicht unbedingt notwendig zur Aktivierung des PDOs)
0x1404 Sub-Index 1 Länge 4 Wert 0x78B
0x1404 Sub-Index 2 Länge 1 Wert 0xFF (nicht unbedingt notwendig zur Aktivierung des PDOs)
Es können beim BX5100 maximal 32 PDOs in jede Richtung verwendet werden (32 TxPDOs und
32 RxPDOs). Es können beim BC5150 maximal 16 PDOs in jede Richtung verwendet werden (16 TxPDOs
und 16 RxPDOs).
PDO Nummer Lesen/Schreiben
PDO 5 Rx/Tx
PDO 6 Rx/Tx
PDO 7 Rx/Tx
... Rx/Tx
PDO 32 Rx/Tx
Azyklisch Synchron
PDOs der Übertragungsart 0 arbeiten synchron, aber nicht zyklisch. Ein RxPDO wird erst nach Empfang des
nächsten SYNC-Telegramms ausgewertet. Damit lassen sich beispielsweise Achsgruppen nacheinander mit
neuen Zielpositionen versehen, die alle beim nächsten SYNC gültig werden - ohne dass ständig Stützstellen
ausgegeben werden müssen. Ein Gerät, dessen TxPDO auf Übertragungsart 0 konfiguriert ist, ermittelt
seine Eingangsdaten beim Empfang des SYNC (synchrones Prozessabbild) und sendet sie anschließend,
falls die Daten einem Ereignis entsprechen (beispielsweise eine Eingangsänderung) eingetreten ist. Die
Übertragungsart 0 kombiniert also den Sendegrund "ereignisgesteuert" mit dem Sende- (und möglichst
Sample-) bzw. Verarbeitungs-Zeitpunkt SYNC-Empfang.
Zyklisch Synchron
Bei Übertragungsart 1-240 wird das PDO zyklisch gesendet: nach jedem "n-ten" SYNC (n=1...240). Da die
Übertragungsart nicht nur im Netz, sondern auch auf einem Gerät kombiniert werden dürfen, kann so z. B.
ein schneller Zyklus für digitale Eingänge vereinbart werden (n=1), während die Daten der Analogeingänge
in einem langsameren Zyklus übertragen werden (z. B. n=10). RxPDOs unterscheiden in der Regel nicht
zwischen den Übertragungsarten 0...240: ein empfangenes PDO wird beim nächsten SYNC-Empfang gültig
gesetzt. Die Zykluszeit (SYNC-Rate) kann überwacht werden (Objekt 0x1006), das Gerät reagiert bei SYNC-
Ausfall dann entsprechend der Definition des Geräteprofils und schaltet z. B. seine Ausgänge in den
Fehlerzustand.
Die CANopen PC-Karten CIFx0 senden stets ereignisgesteuert - auch wenn die Übertragungsart im Bereich
von 1-240 eingestellt ist. Dieses Verhalten entspricht etwa der Übertragungsart 0. Die PC Karten FC510x
unterstützen die Zyklisch Synchrone Übertragungsart vollständig.
Asynchron
Die Übertragungsarten 254 und 255 sind asynchron oder auch ereignisgesteuert. Bei Übertragungsart 254
ist das Ereignis herstellerspezifisch, bei 255 im Geräteprofil definiert. Im einfachsten Fall ist das Ereignis die
Veränderung eines Eingangswertes - es wird also jede Werteänderung übertragen.
Sendeverzögerungszeit (Inhibit Time)
(Diese Funktion wird von BC5150 und BX5100 nicht unterstützt.)
Über den Parameter Inhibit Time kann ein Sende-Filter aktiviert werden, der die Reaktionszeit bei der relativ
ersten Eingangsänderung nicht verlängert, aber bei unmittelbar darauf folgenden Änderungen aktiv ist. Die
Sendeverzögerungszeit beschreibt die Zeitspanne, die zwischen dem Versenden zweier gleicher
Telegramme mindestens abgewartet werden muss. Wenn die Inhibit Time genutzt wird, so kann die
maximale Busbelastung und damit die Latenzzeit im "worst case"-Fall ermittelt werden.
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BX Prozessabbild
%IB1032...%IB1039/QB1032...%QB1039
%IB1040...%IB1047/QB1040...%QB1047
%IB1048...%IB1055/QB1048...%QB1055
...
%IB1248...%IB1255/QB1248...%QB1255
Version: 2.2.0 BX5100