Beckhoff BX5100 Dokumentation Seite 157

Bis zur CANopen-Spezifikation Version 3 waren jeweils 2 PDOs mit Default-Identifiern versehen. Die
BECKHOFF Buskoppler bis Firmwarestand BA entsprechen diesem Stand der Spezifikation. Ab
Firmwarestand C0 (CANopen Version 4) sind Default Identifier für bis zu 4 PDOs vorgesehen.
Herstellerspezische Default Identifier für zusätzliche PDOs
Default Identifier für zusätzliche PDOs
Den zusätzlichen PDOs, die von den Beckhoff Buskopplern nach dem Standardschema befüllt werden, wird
kein Identifier zugeordnet. Der Anwender muss in das Objektverzeichnis einen Identifier für diese PDOs
eintragen. Einfacher ist es, die belegten PDOs über das Objekt 0x5500 [} 179] aktivieren.
Über diesen Eintrag im Objektverzeichnis wird die Default-Identifier-Verteilung auf bis zu 11 PDOs
ausgedehnt. Es ergeben sich folgende Identifier:
Objekt Function Code
PDO5 (tx) 1101
PDO5 (rx) 1111
PDO6 (tx) 111
PDO6 (rx) 1001
PDO7 (tx) 1011
PDO7 (rx) 1101
PDO8 (tx) 1111
PDO8 (rx) 10001
PDO9 (tx) 10011
PDO9 (rx) 10101
PDO10 (tx) 10111
PDO10 (rx) 11001
PDO11 (tx) 11011
PDO11 (rx) 11101
Index 0x5500
Der Index 0x5500 darf nicht genutzt werden, wenn Buskoppler mit mehr als 5 PDOs in Netzen mit Knoten-
nummern über 64 vorhanden sind, da es sonst zu Identifier-Überschneidungen kommen kann.
BX5100
resultierende COB ID (hex)
0x681 - 0x6BF
0x781 - 0x7BF
0x1C1 - 0x1FF
0x241 - 0x27F
0x2C1 - 0x2FF
0x341 - 0x37F
0x3C1- 0x3FF
0x441 - 0x47F
0x4C1 - 0x4FF
0x541 - 0x57F
0x5C1 - 0x5FF
0x641 - 0x67F
0x6C1 - 0x6FF
0x741 - 0x77F
HINWEIS
Version: 2.2.0
CANopen Kommunikation
resultierende COB ID (dez)
1665 - 1727
1921- 1983
449 - 511
577 - 639
705 - 767
833 - 895
961 - 1023
1089 - 1151
1217 - 1279
1345 - 1407
1473 - 1535
1601- 1663
1729 - 1791
1857 - 1919
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