Beckhoff BX5100 Dokumentation Seite 154

CANopen Kommunikation
Parameter Erläuterung
Index0 Index Low-Byte (Unsigned16, LSB)
Index1 Index High-Byte (Unsigned16, MSB)
SubIdx Subindex (Unsigned8)
Abbruch Parameterkommunikation
Im Falle einer fehlerhaften Parameterkommunikation wird diese abgebrochen. Client bzw. Server senden
dazu ein SDO-Telegramm folgender Struktur:
11-bit Identifier
0x580 (Client) oder
0x600(Server) + Node-ID
Parameter Erläuterung
Index0 Index Low-Byte (Unsigned16, LSB)
Index1 Index High-Byte (Unsigned16, MSB)
SubIdx Subindex (Unsigned8)
Error0 SDO Fehler-Code Low-Low-Byte (LLSB)
Error3 SDO Fehler-Code High-High-Byte (MMSB)
Liste der SDO-Fehler-Codes (Abbruch-Grund des SDO-Transfers):
SDO Fehler-Code Erläuterung
0x05 03 00 00 Toggle Bit nicht geändert
0x05 04 00 01 SDO Command Specifier ungültig oder unbekannt
0x06 01 00 00 Zugriff auf dieses Objekt wird nicht unterstützt
0x06 01 00 02 Versuch, auf einen Read_Only Parameter zu schreiben
0x06 02 00 00 Objekt nicht im Objektverzeichnis vorhanden
0x06 04 00 41 Objekt kann nicht ins PDO gemappt werden
0x06 04 00 42 Anzahl und/oder Länge der gemappten Objekte würde PDO Länge überschreiten
0x06 04 00 43 Allgemeine Parameter Inkompatibilität
0x06 04 00 47 Allgemeiner interner Fehler im Gerät
0x06 06 00 00 Zugriff wegen Hardware-Fehler abgebrochen
0x06 07 00 10 Datentyp oder Parameterlänge stimmen nicht überein oder sind unbekannt
0x06 07 00 12 Datentyp stimmt nicht überein, Parameterlänge zu groß
0x06 07 00 13 Datentyp stimmt nicht überein, Parameterlänge zu klein
0x06 09 00 11 Subindex nicht vorhanden
0x06 09 00 30 allgemeiner Wertebereich-Fehler
0x06 09 00 31 Wertebereich-Fehler: Parameter wert zu groß
0x06 09 00 32 Wertebereich-Fehler: Parameter wert zu klein
0x06 0A 00 23 Resource nicht verfügbar
0x08 00 00 21 Zugriff wegen lokaler Applikation nicht möglich
0x08 00 00 22 Zugriff wegen aktuellem Gerätestatus nicht möglich
Für die Register-Kommunikation (Index 0x4500, 0x4501) wurden weitere, herstellerspezifische Fehler-Codes
eingeführt:
154
8 Byte Nutzdaten
0x80 Index0 Index1
Version: 2.2.0
SubIdx Error0 Error1 Error2 Error3
BX5100