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CANopen Kommunikation
Neben den Kommunikationsparametern ist natürlich die Datenbelegung der Prozessdatenobjekte
entscheidend: das PDO Mapping. [} 148]
6.2.4
Servicedatenobjekte (SDO)
Die im Objektverzeichnis aufgeführten Parameter werden über Servicedatenobjekte gelesen und
beschrieben. Diese SDOs sind Multiplexed Domains, also Datenstrukturen beliebiger Größe, die mit einem
Multiplexor (Adresse) versehen sind. Der Multiplexor besteht aus 16-Bit-Index und 8-Bit-Subindex, die die
entsprechenden Einträge im Objektverzeichnis adressieren.
Abb. 138: SDO-Protokoll: Zugriff auf Objektverzeichnis
Die CANopen Buskoppler sind Server für das SDO, d.h. sie stellen auf Anforderung des Clients (z. B. des
IPCs oder der SPS) Daten zur Verfügung (Upload) oder sie empfangen Daten vom Client (Download). Dabei
findet ein Handshake zwischen Client und Server statt.
Wenn der zu übertragende Parameter bis zu 4 Bytes umfasst, genügt ein einziger Handshake (ein
Telegrammpaar): Beim Download sendet der Client die Daten zusammen mit Index, Subindex und der
Server bestätigt den Erhalt. Beim Upload fordert der Client die Daten an indem er Index und Subindex des
gewünschten Parameters überträgt, und der Server sendet den Parameter (incl. Index und Subindex) in
seinem Antworttelegramm.
Für Upload und Download wird das gleiche Identifier-Paar verwendet. In den stets 8 Byte großen
Telegrammen sind im ersten Datenbyte die unterschiedlichen Dienste codiert. Bis auf die Objekte 1008h,
1009h und 100Ah (Gerätename, Hardware- bzw. Softwareversion) sind alle Parameter der Buskoppler nur
bis zu 4 Byte groß, daher beschränkt sich diese Beschreibung auf die Übertragung dieser Daten im
beschleunigten Transfer (Expedited Transfer).
Protokoll
Im Folgenden wird der Aufbau der SDO-Telegramme beschrieben.
Client -> Server, Upload Request
11-bit Identifier
0x600 (=1536dez) + Node-
ID
152
8 Byte Nutzdaten
0x40
Index0
Index1
Version: 2.2.0
SubIdx 0x00
0x00
0x00
0x00
BX5100
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