Beckhoff BX5100 Dokumentation Seite 148

CANopen Kommunikation
Abb. 135: Zeitl. Diagramm „Inhibit-Time"
Die Beckhoff PC-Karten FC510x / EL6751 Klemme können zwar die Inhibit-Zeit auf Slave-Geräten
parametrieren, unterstützen sie jedoch selbst nicht. Eine Spreizung der gesendeten PDOs
(Sendeverzögerung) ergibt sich automatisch aus der gewählten Zyklus-Zeit der SPS - und es macht wenig
Sinn, die SPS schneller laufen zu lassen als es die Busbandbreite zulässt. Zudem kann die Busbelastung
wirkungsvoll über die synchrone Kommunikation beeinflusst werden.
Event Timer
Über Subindex 5 der Kommunikationsparameter lässt sich ein Ereignis-Timer (Event Timer) für Sende-PDOs
festlegen. Der Ablauf dieses Timers wird als zusätzlich eingetretenes Ereignis für das entsprechende PDO
gewertet, das PDO wird also dann gesendet. Wenn das Applikationsereignis während einer Timer-Periode
auftritt, so wird ebenfalls gesendet und der Timer wird zurückgesetzt.
Abb. 136: Zeitliche Darstellung des Event-Timers
Bei Empfangs-PDOs wird der Timer-Parameter dazu verwendet, die Überwachungszeit für dieses PDO
anzugeben: Die Applikation wird benachrichtigt, wenn kein entsprechendes PDO innerhalb der eingestellten
Zeit empfangen wurde. Auf diese Art kann die FC510x / EL6751 jedes einzelne PDO individuell überwachen.
Hinweise zur PDO Parametrierung [} 150]
PDO Mapping
Unter PDO-Mapping versteht man die Abbildung der Applikationsobjekte (Echtzeitdaten) aus dem
Objektverzeichnis in die Prozessdatenobjekte. Die CANopen-Geräteprofile sehen für jeden Gerätetyp ein
Default Mapping vor, das für die meisten Anwendungen passend ist. So bildet das Default Mapping für
digitale E/A einfach die Ein- bzw. Ausgänge ihrer physikalischen Reihenfolge gemäß in die Sende- bzw.
Empfangs-Prozessdatenobjekte ab.
Die Default-PDOs für Antriebe enthalten jeweils 2 Byte Steuer- bzw. Statuswort und Soll- bzw. Istwert für die
betreffende Achse.
Das aktuelle Mapping kann über entsprechende Einträge im Objektverzeichnis, die sogenannten Mapping-
Tabellen, gelesen werden. An erster Stelle der Mapping Tabelle (Subindex 0) steht die Anzahl der
gemappten Objekte, die im Anschluss aufgelistet sind. Die Tabellen befinden sich im Objektverzeichnis bei
Index 0x1600 ff. für die RxPDOs bzw. 0x1A00ff für die TxPDOs.
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